电气FANUC机器人的通讯

FANUC机器人的通信-------PROFIBUS-DP&DEVICENET本文主要以FANUC机器人为中心，介绍FANUC机器人与SIEMENSPLC的PROFIBUS-DP通信以及FANUC机器人与FRONIUS焊机的DEVICENET通信。一、FANUC机器人与SIEMENSPLC的PROFIBUS-DP通信硬件准备本文采纳的PLC为S7-300CPU317-2PN/DP，FANUC机器人型号为，以PLC为主站，FANUC机器人为从站，经过DP线连结。FANUC机器人的PROFIBUS-DP通信板卡处连结以下列图所示。软件设置(1)PLC组态组态主站系统后，在DP网上挂上FANUC机器人并组态通信区。站号分派b)I/O地点分派:采纳默认的8ByteOut10ByteIn，开端地点无重复占用即可机器人示教盒设置a)站地点设置进入菜单-6设置-1PROFIBUS-ENTER。将3站地点设置成与PLC组态时的地点一致，并将6单次报错设为禁用。注：在未进行DP通信前，若要使机器人动作，6单次报错应设为启用。波特率设置按下F3进入[其余]-选择总站参数参数中的波特率应与PLC组态中的传输速度一致，若需改正，可经过F4[选择]进行改正。c)I/O分派设置进入菜单-I/O-数字-ENTERPLC从站组态时地点分派为8ByteOut，所以机器人中只要使用DI[1-64]，将机架设置为67，插槽为1，开始为1。注：PLC的输出(OUT)相当于机器人的输入(IN)，插槽67代表PROFIBUS-DP通信。按F3IN/OUT切换至DO设置，同理，PLC从站组态时地点分派为10ByteIn，所以机器人中只要使用DO[1-80]。从头设置I/O地点后图中状态一栏显示PEN表示设置正确为可用状态，此时应重启控制器，激活设置。状态栏显示ACTIV时为可用并已激活，UNASG为不行用。至此PROFIBUS-DP通信设置达成，可经过STEP7读取查察能否通信成功。二、FANUC机器人与FRONIUS焊机的DEVICENET通信硬件准备在进行FANUC机器人与FRONIUS焊机通信以前，应保证全部电缆连结正确，机器人与焊机之间的端子连结以下表所示焊机D-NET24V信号障蔽信号0V12345板控制器红白灰蓝黑D-NET板注：在端子2与4，白与蓝之间应加一个120欧的电阻。见下列图。12345控制器D-NET板的24V供电可从外面引入，也可从控制器内的24V接入。此外焊机D-NET板还需给其余模块供电，以下列图所示。拨码机器人控制器D-NET板拨码拨码开关总合6位，各地点可选拨码状况以下表所示，本文采纳的是地点81的拨码方式。地点Switch1Switch2Switch3Switch4Switch5Switch681OffOffOffOffOffOff82OffOffOffOffOffOn83OffOffOffOffOnOff84OffOffOffOffOnOn注：拨码前4地点Off为FRONIUS焊机通信，前4地点On为林肯焊机通信。焊机D-NET板拨码依据实质需要对下列图拨码旋钮进行拨码，S520旋钮为个位，S521旋钮为十位，如图拨码地点为11。软件设置1)同时按住前一页、后一页，并开机，进入3控制启动。进入控制启动以后的画面以下：改正1F编号，可随意命名。光标移至6焊体制造商经过F4[选择]改正为1Fronius。若无Fronius选项说明系统未预装Fronius焊机软件包，应重装系统。光标移至7焊机经过F4[选择]改正为TS/TPSwithDNet。输入焊机D-NET板拨码号码，需与以前设置的号码同样。可指定通信I/O地点开端地点，也可不指定，进行自动配置。系统会自动对两个信号进行置反，选择确立即可。光标移至8多个焊接条件办理，经过F4设为启用。进入菜单-4变量选择变量59$AWEPCR并进入持续进入ENTER改正变量13$AE_CHK_DI为FASLE按功能键-1冷启动冷启动后，进入菜单-5I/O-5DeviceNet-ENTER进入DeviceNet页面后，默认状况下机架81(与机器人控制器D-NET板拨码有关)为ONLINE，若为OFFLINE的状态，按F4使其ONLINE。而后，按F3进行诊疗。诊疗结果页面以下按F4咨询-1POLL模式-ENTERF4增添扫描，达成以后即可重启注：若需要从头配置DeviceNet通信，应先删除旧配置，包含