LC 章 状态转移图及编程方法

第5章状态转移图及编程方法

5.1状态转移图及状态功能

5.2单流程状态转移图的编程

5.3选择性分支与汇合的编程

5.4并行分支与汇合的编程

5.5编程实例

5.6逻辑设计法PLC程序设计步骤根据可编程序控制器系统硬件结构和生产工艺要求，在软件规格说明书的基础上，用相应的编程语言指令，编制实际应用程序并形成程序说明书的过程就是程序设计。

PLC程序设计一般分为以下几个步骤：程序设计前的准备工作。程序框图设计。程序测试。编写程序说明书。

1．程序设计前的准备工作

程序设计前的准备工作大致可分为3个方面：1）了解系统概况，形成整体概念这一步的工作主要是通过系统设计方案和软件规格说明书了解控制系统的全部功能、控制规模、控制方式、输入输出信号种类和数量、是否有特殊功能接口、与其他设备的关系、通信内容与方式等。没有对整个控制系统的全面了解，就不能对各种控制设备之间的关联有真正的理解，闭门造车和想当然地编程序，编出的程序到现场去运行，肯定问题百出，不能使用。2）熟悉被控对象:编出高质量的程序这步的工作是通过熟悉生产工艺说明书和软件规格说明书来进行的。可把控制对象和控制功能分类，按响应要求、信号用途或者按控制区域划分，确定检测设备和控制设备的物理位置，深入细致地了解每一个检测信号和控制信号的形式、功能、规模、其间的关系和预见以后可能出现的问题，使程序设计有的放矢。在熟悉被控对象的同时，还要认真借鉴前人在程序设计中的经验和教训，总结各种问题的解决方法——哪些是成功的，哪些是失败的，为什么。总之，在程序设计之前，掌握东西越多，对问题思考得越深入，程序设计就会越得应手。3）充分利用手头的硬件和软件工具例如，硬件工具有：编程器、GPC（图形编程器）、FIT（工厂智能终端）；编程软件有：LSS、SSS、CPT、CX—ProgTammer、西门子STEP7如果是利用计算机编程，可以大大提高编程的效率和质量。2．程序框图设计

这步的主要工作是根据软件设计规格书的总体要求和控制系统具体情况，确定应用程序的基本结构、按程序设计标准绘制出程序结构框图；然后再根据工艺要求，绘制出各功能单元的详细功能框图。如果有人已经做过这步工作，最好拿来借鉴一下。有的系统的应软件已经模块化，那就要对相应程序模块进行定义，规定其功能，确定各块之间连接关系，然后再绘制出各模块内部的详细框图。框图是编程的主要依据，要尽可能地详细。如果框图是别人设计的，一定要设法弄清楚其设计思想和方法。这步完成之后，就会对全部控制程序功能实现有一个整体概念。3．编写程序

编写程序就是根据设计出的框图逐条地编写控制程序，这是整个程序设计工作的核心部分。如果有编程支持软件如：SSS、CPT，应尽量使用。梯形图语言是最普遍使用的编程语言，对初学者来讲，可以借鉴现成的标准程序，但必须弄懂这些程序段，否则将会给后续工作带来困难和损失。另外，编写程序过程中要及时对编出的程序进行注释，以免忘记其间相互关系，要随编随注。注释要包括程序的功能、逻辑关系说明、设计思想、信号的来源和去向以便阅读和调试。4．程序测试

程序测试是整个程序设计工作中一项很重要的内容，它可以初步检查程序的实际效果。程序测试和程序编写是分不开的，程序的许多功能是在测试中修改和完善的。测试时先从各功能单元入手，设定输入信号，观察输出信号的变化情况，必要时可以借用某些仪器仪表。各功能单元测试完成后，再贯通全部程序，测试各部分的接口情况，直到满意为止。程序测试可以在实验室进行，也可以在现场进行。如果是在现场进行程序测试，那就要将可编程序控制器系统与现场信号隔离，可以使用暂停输入输出服务指令，也可以切断输入输出模板的外部电源，以免引起不必要的、甚至可能造成事故的机械设备动作。5．编写程序说明书

程序说明书是对程序的综合说明，是整个程序设计工作的总结。编写程序说明书的目的是便于程序的使用者和现场调试人员使用。对于编程人员本人，程序说明书也是不可缺少的，它是整个程序文件的一个重要组成部分。在程序说明书中通常可以对程序的依据即控制要来程序的结构、流程图等给予必要的说明，并且给出程序的安装操作使用步骤等。

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输入设备

端口号

输出设备

端口号

启动SB

X00

电机正转

Y01

前限位SQ1

X01

电机反转

Y02

前限位SQ3

X03

后限位SQ2

X02

编程朵步骤咳如下棉：5.顽1状态秩转移准图及色状态溪功能第一脾步：膛绘制涝流程晋图流程纺图是芦描述秆控制皂系统储的控叶制过筛程、京功能抚和特压性的崇一种穴图形，流程饶图又族叫功判能表坦图(艇Fu售nc吊ti挺on影C宣ha偿rt阔)。流程亲图主女要由欠步、稀转移笨(换岁)、矛转移甘(换舰)条俘件、呀线段秋和动递作(热命令证)组冒成。台车承的每屠次循畅环工防作过容程分页为前捏进、新后退健、延猪时、饰前进俱、后奔退五喇个工侦步。5.卷1汇状态脊转移艰图及呜状态忽功能每一必步用起一个关矩形垄方框乳表示因，方催框中蛛用文等字表壁示该引步的浸动作坊内容葱或用例数字撒表示速该步庙的的拨标号衫。与控墓制过焦程的敏初始驴状态婚相对扇应的嫌步称插为初菊始步贸。初章始步体表示烟操作巧的开辰始。每步池所驱胀动的续负载绪(线埋圈)西用线瞧段与扒方框两连接联。方框残之间捎用线翠段连浊接，宅表示思工作同转移币的方捡向，并习惯主的方归向是猫从上裹至下盲或从册左至高右，怜必要泻时也扔可以姻选用爆其它斗方向报。线段偷上的短线之表示玻工作盆转移枪条件，图共中状束态转逢移条督件为双SB莲、S糠Q1球。方框蔽与负姥载连救接的张线段勇上的橡短线甲表示拆驱动辰负载红的联陕锁条穗件，鞋当联饱锁条钞件得未到满锋足时嘴才能孙驱动鼻负载敞。转移烛条件渡和联握锁条柔件可完以用盲文字锣或逻坛辑符战号标览注在疾短线误旁边乖。5.廉1拜状态括转移勇图及啄状态有功能当相互邻两拳步之拐间的储转移阔条件楼得到搂满足肯时，浊转移晕去执肿行下酬一步山动作胡，而捕上一敞步动跑作便租结束窗，这芝种控挠制称殊为步焰进控攻制。5.谣1借状态幸转移辱图及鸽状态谊功能在初绵始状圾态下浴，按限下前比进启马动按吼钮S团B(摊X0解0动扔合触证点闭参合)紫，则涂小车此由初疫始状千态转胸移到鼻前进明步，欢驱动洗对应凝的输美出继娱电器逆Y0承1，半当小末车前否进至晕前限求位S元Q1由时(竿X0恳1动向合触械点闭浙合)稀，则配由前敏进步袭转移糖到后倍退步唱。这椒就完泻成了选一个馋步进庙，以乐下的却步进鼠读者络可以翅自行娱分析溪。顺序器控制焦若采在用步志进指络令编确程，炭则需卖根据宴流程谊图画替出状逗态转绿移图婚。状兔态转滔移图之是用拾状态岁继电拍器(皂简称趣状态波)描名述的皮流程购图。5.僚1普状态胸转移硬图及博状态长功能第二藏步：罗绘制搂状态匠转移微图状态泻元件炊是构蚁成状却态转当移图惩的基蜻本元支素，把是可稍编程占序控尊制器寒的元拿件之胀一。(1环)摩驱动版负载招。状谷态可筐以驱忙动M撤、Y菊、T开、S拆等线典圈。吨可以浆直接废驱动似和用捉置位就SE系T指押令驱傲动，走也可帆以通仿过触挑点联检锁条少件来激驱动爬。例残如，秘当状珍态S范20报置位矿后，誓它可肠以直狡接驱鸡动Y兔1。偿在状欣态S聚20密与输突出Y刷1之雹间有泡一个荣联锁即条件配Y2嫩。状态蓄可提渔供以乒下三娘种功怎能虏：5.舱1镜状态狭转移给图及能状态非功能(2锦)歼指定打转移莲的目捕的地印。状准态转右移的达目的粒地由论连接往状态爱之间辰的线堤段指料定，圣线段筑所指寸向的钥状态馋即为抖指定挽转移造的目偿的地垂。例扇如，最S2舒0转吨移的拔目的饮地为春S2辫1。流程忘图中岩的每姐一步叛，可匠用一捡个状已态来亲表示策，由漏此绘纷出图窜所示申的台业车流翼程图老的状塞态转脾移图插。如染图所妥示，零分配茅状态叔的元红件如手下：初始沸状态S0前进窄(工曲序一柴)喉S潜20后退拌(工损序二店)S2萍1延时转(工掘序三餐)S2饲2再前每进(洗工序贵四)S2膀3再后立退(锐工序拜五)S2害4注意射：虽中然S浸20坐与S柏23卡、S双21甲与S贫24芒，功脸能相尘同，国但它旋们是势状态曾转移锯图中壳的不遇同工乎序，玩也就恭是不擦同状结态，素故编谅号也齿不同裂。台车养流程路图的河状态磁转移渗图(3葡)搂给出送转移脉条件寇。状嘱态转裁移的抬条件祥用连袭接两蚀状态迷之间缓的线亦段上像的短销线来漫表示烛。当转会移条佛件得鲜到满毕足时壁，转螺移的静状态涝被置驾位，伯而转沿移前壳的状炮态(牺转移室源)罗自动臣复位。例歇如，雄当X洞1动铁合触秀点瞬棋间闭赶合时疗，状归态S叹20棵将转印移到遇S2逼1，何这时歉S2盟1被辽置位录而S衫20近自动腔复位鸣。5.匀1织状态息转移维图及孝状态转功能状态盖的转酱移条槽件可畅以是透单一别的，源也可虫以是悔多个雪元件街的串互、并器联组僻合，午如图贯所示磁。5.傍1兄状态设转移胜图及锋状态窑功能在使乌用状胡态时栋还需柳要说浴明以俗下问骑题：5.脾1船状态握转移逗图及搂状态拔功能(1嘴)车状态除的置番位要箩用S也ET连指令励，这危时状福态才豆具有腐步进放功能狸。它除替了提屡供步局进触萝点外乡丰，还障提供孔一般娘的触湿点。极步进讨触点抹(S系TL奋触点梯)只给有动纷合触嚷点，亩一般苏触点思有动殃合触哥点和球动断塌触点厦。当漆状态孙被置慕位时冻，其佳ST朝L触什点闭浪合，同用它劣去驱意动负相载。(2董)惩用状蛾态驱疾动的僻M、邮Y若叠要在辈状态姻转移勒后继树续保用持接竿通，仅则需禾用S邀ET诸指令易。当葡需要色复位凤时，笑则需酷用R掩ST哭指令狸。(3悲)仪只要强在不杰相邻逼的步晨进段伶内，焰则可居重复秆使用块同一往编号神的计准时器引。这娇样，绕在一墨般的恼步进如控制劫中只耀需使讨用2研～3想个计匪时器忧就够袜了，乏可以绿节省治很多沾计时拳器。5.婶2即单流跳程状挂态转惨移图勺的编脾程(4损)咐状态含也可赔以作址为一押般中记间继望电器促使用讯，其撤功能假与M扰一样夏，但政作一到般中两间继植电器障使用护时就太不能慢再提束供S贸TL繁触点纸了。每个宵状态烫提供盯一个盾ST偿L触肯点，盘当状卧态置阅位时齐，其值步进循触点拔接通集。用步盆进触剪点连称接负找载的纯梯形份图称界为步敬进梯尸形图科，它可胀以根雁据状灰态转猛移图售来绘醒制。根据感图所筋示台鸭车状佛态转草移图撒绘制歇的步钉进梯畏形图劈燕。5.感2格单流涉程状潮态转世移图杰的编济程第三主步：奔设计雕步进捐梯形诉图5.塑2霜单流总程状只态转盐移图月的编迹程下面可对绘益制步番进梯座形图值的要港点作秒一些谨说明宣：5.孩2黑单流红程状借态转纹移图佛的编虑程(1来)歪状态景必须拼用S凳ET僵指令租置位枝才具仆有步射进控淡制功漏能，市这时述状态址才能敏提供菊ST牺L触圣点。(2厦)染状态该转移岭图除捐了并感联分宣支与元联接地的结桂构以索外，临ST副L触激点基拌本上糕都是俭与母剩线连凉接的谋，通邀过S侦TL引触点弄直接盟驱动踩线圈候，或土通过邮其它淹触点鸭来驱盟动线啦圈。岂线圈访的通寇断由豪ST交L触来点的坚通断瓶来决闪定。(3息)警图中必M8拦00砖2为础特殊址辅助逗继电河器的假触点锻，它肢提供眉开机触初始启脉冲油。(4精)紧在步肿进程挨序结始束时拥要用旱RE签T指椅令使棕后面酱的程忘序返棕回原脚母线么。由步污进梯铅形图拳可用惑步进减指令扛编制子出语突句表粱程序漆。步进印指令田由S充TL酿/R盛ET籍指令汇组成笔。ST鬼L指救令称蔬为步品进触训点指陆令，旧用于胖步进后触点棵的编纽奉程；RE叨T指枪令称携为步念进返穷回指谁令，滩用于殊步进贫结束杆时返政回原顾母线梅。5.旬2纲单流卷程状开态转赞移图很的编从程第四载步：苍编制棕语句添表由步盼进梯滤形图杂编制崖语句巡寿表的奥要点柱是：(1鱼)角对S虎TL期触点府要用诵ST既L指起令，脏而不胁能用岗LD贩指令油。不其相邻裂的状扎态转片移用结OU团T指拿令，男例如哲从S抱24口转移惯到S千25声。(2虎)首与S泥TL破触点罩直接伯连接司的线漏圈用禽OU孝T/前SE般T指召令。渠对于饥通过碧触点汪连接俯的线岩圈，速应在拖触点救开始出处使幼用L摩D/虾LD告I指减令。(3李)笑步进读程序余结束炊时要劫写入泻RE对T指蛋令。LD岗M半80致02SE愧T凭S0ST巩L道S0LD赵X0SE培T制S2幸0ST丑L链S2凤0LD格I广Y2OU递T坡Y豪1LD撒X1SE轧T餐S2鸦1ST瞧L徐S2喘1LD鲜I威Y1OU虾T旬Y茎2LD曲X2SE模T虾S2璃2ST霸L不S2绸2OU产T功T更0SP形K5妻05.锦2驾单流袍程状谅态转款移图肃的编每程LD战T0SE俭T龟S2葛3ST硬L切S2览3LD盒I酬Y2OU弃T循Y糟1LD姨X轻3SE哈T梁S2伴4ST粉L犹S2若4LD荒I抱Y1OU伐T爷Y立2LD站X兄2OU没T获S0RE箩TEN虾D5.符2梯单流询程状凶态转壤移图屯的编狂程1．景可选化择的往分支刚与汇欢合从多耐个流宴程程阔序中优，选柳择执饼行哪怪一个捐流程悼称为俭选择诵性分陷支下图烫是可塞选择心的分潜支与锦汇合磁的状席态转厦移图闯和梯拥形图技。5.犁3涨选择抱性分当支与拴汇合嗽的编浙程S21SETS22X1S22SETS23X2S23SETS26X3S24SETS25X5S25S26X6SETS24X4Y1Y2Y3Y4Y5SETS26X7Y6S21Y1S22Y2X1X2S23Y3S24Y4X5S25Y6X3S26Y6X7X4X65.逗3德选择责性分晕支与猫汇合钩的编储程选择理分支肢和汇弟合的该编程扫原则霜是：先集票中处惧理分赶支状更态，然后丙再集源中处霜理汇伙合状勉态。5.秃3文选择控性分派支与嫂汇合像的编秘程分支腿选择种条件偷X1嗽和X追4不污能同家时接屯通。程序粒运行锄到状军态器粗S2调1时膝，根据肾X1攀和X捷4的押状态烧决定柜执行阔哪一订条分粪支。当状药态器找S2匀2或姐S2构4接糠通时捉，S各21河自动薄复位腾。状骑态器灭S2窝6由径S2瓜3或哑S2岸5培置位溉，同碗时，犁前一近状态押器S刺23殊或S遵25坛自动起复位权。与图陪对应园的语尿句表透如下条：ST暮L坏S假22OU舌T造Y击2LD急X2SE航T渠S刑23LD缝X2隙3SE铃T羽S微3LD鸽X3LD抖X蠢5SE洒T万S秆25ST畅L列S外25OU塔T着Y物5LD糠X6SE未T鞭S弦26LD昏S2神6SE祖T脖Y匹6ST迎L轻S盗21OU绞T始Y款1LD蜡X1SE更T软S握22LD宵X4SE匀T载S彻24SE摄T例S事26ST邪L谋S铺24OU俩T暮Y茂45.楚3得选择跌性分归支与呈汇合言的编加程5.摸4醒并行含分支旅与汇陶合的嘱编程S21Y1S22Y2X1X2S23Y3S24Y4X3S25Y5X4S26Y6X5S21SETS22X1S22SETS23X2S23S24SETS25X3S25S26X4SETS24Y1Y2Y3Y4Y5SETS26X5Y6S25S23并行鹿分支聋的编批程原伐则是先集撕中进宁行并醒行分狸支处垮理，挨再集唯中进焦行汇水合处披理。5.船4缩慧并行喘分支丙与汇怒合的盛编程当转支换条萌件X旁1接衡通时绵，由禁状态谎器S极21虾分两畏路同阅时进词入状已态器经S2衫2和源S2鄙4，以后木系统堵的两针个分裁支并缎行工工作，产图中廉水平熔双线泽强调膊的是父并行踩工作吼，实际涂上与拿一般腾状态是编程堤一样创，先见进行郊驱动穷处理归，然姿后进朱行转蹦换处候理，敞从左励到右确依次勿进行画。ST床L销S然21OU辛T裙Y仅1LD泊X1SE脉T钻S壮22SE脊T械S刘24ST户L禁S莲22OU斑T泉Y方2LD停X2SE脑T座S柿23ST观L睛S查23OU捐T苗Y砖3ST摔L税S丧24OU海T增Y误45.仔4缺并行察分支扣与汇数合的缝编程LD劫X3SE曾T惑S2著5ST杨L俯S肝25OU参T钢Y5ST辈L善S2搭3ST旁L息S2箩5LD就X4SE锈T声S2鹿6ST颗L险S2阻6OU以T么Y65.份5谈编程滔实例1交通信号愤灯控制(1稳)控跌制要跑求信号祸灯的帜动作板受开爆关总榜体控燃制，按一变下启狠动按世钮，黑信号冻灯系稳统开获始工宰作，并周喇而复晕始地法循环藏动作滤；按一管下停召止按悬钮，竞所有外信号幼灯都粪熄灭智。信号宰灯控傍制时货序要昆求如屿表所节示。(2罚)系气统配除置根据英信号沈控制增要求勿，I况/O喉分配械及其没接线狡如图辟所示图中界用一器个输级出点吗驱动炼两个基信号穗灯如果私PL症C输复出点奏的输取出电笛流不惜够，狡可以漂用一蹄个输顾出点投驱动待一个匙信号炮灯也可轧以在士PL洪C输虹出端中增设笼中间晶继电眉器，准由中模间继词器再幅去驱宰动信票号灯5.迈5肠编程炸实例可编椒程控兼制器惕I爆/O奔接线抓图(3停)时壶序图十字基路口长交通售信号押灯控接制的见时序迫图(4崭)歌程序蓬设计1)绿按项单流耳程编境程如果航把东潜西方勺向和闹南北猾方向豆信号障灯的屋动作咽视为铜一个在顺序职动作块过程寨，其劫中每鹿一个货时序肚同时羡有两排个输防出，却一个凝输出厅控制箱东西润方向厚的信思号灯完，另晓一个升输出阴控制雅南北势方向脉的信民号灯研，这袖样就熔可以约按单孝流程贩进行咐编程往，其娇状态妥转移懒图如废图所替示，换对应始的步鸦进梯导形图踪蝶如图派所示单。5.难5猜编程股实例按下龟启动鸽按钮龙SB绑1，博X0晓接通基，S忍0置薄位，疾转入浪初始待状态步，由于位Y0焰、M警0条启件满省足，啊状态危使S借20层置位华，转马入第倾一工厚步，同时足T0应开始滩计时址，经跌25洞s论后，泉S2盲1置完位，吐S2男0复块位，仍转入喘第二珍工步她……当状像态转六移到喝S2恳5时龙，程赠序又各重新纤从第哄一工西步开敢始循乳环。5.格5指编程颜实例按单病流程饥编程兼的步歼进梯罢形图按停去止按怎钮S亦B3飞，X狱2接跌通，翅M0拍使接嫌通并魔自保洲，断毙开S锯0后姑的循磨环流陶程，当程役序执密行完宽后面症的流聪程后蜓停止故在初歇始状奇态，即南捞北红妥灯亮根，禁到止通游行；秧东西钓绿灯阳亮，强允许村通行邮。5.攻5拐编程素实例T6葱、T压7组扩成的均是0欢.5纱s嗓的振悟荡电预路，筋该电程路的喘作用厘是控殖制绿盏灯闪互烁，其中兰T1贩和T椒4是牲控制眯闪烁斯的时蛙间。2)多按孙双流沉程编孩程东西景方向垦和南窝北方蚊向信零号灯政的动舟作过镰程也可艇以看成摇是两默个独估立的榴顺序触动作汤过程货。其状滋态转趣移图木如图宋所示训。它具死有两鹅条状咳态转蜂移支盖路，艇其结丽构为烘并联薯分支饭与汇鼻合。按启刻动按观钮S设B1横，信捉号系爪统开击始运仅行，暮并反剩复循身环。5.梯5凤编程即实例2勉物桑料自欧动混董合控谈制(1魂)饭控制萍要求1)尼初抽始状锡态容器秋是空叙的，赞电磁肉阀F顺1、怖F2划、F筝3和锹F4续，搅尚拌电缓动机胶M，祖液面走传感枪器L扛1、套L2宰和L郊3，按加热额器H置和温疾度传届感器蹦T均龟为O律FF青。5.缝5台编程吴实例2)庙物贞料自骂动混融合控这制物料帝自动狭混合质装置炊如图搬所示对。按蒸下启耍动按呈钮，另开始葬下列陷操作员：(1幻玉)叉电磁族阀F徐1开摊启，视开始睛注入隐物料扔A，外至高拖度L姻2(园此时悄L2厕、L虹3刊为O趁N)法时，丛关闭恐阀F兼1，丈同时要开启棚电磁乔阀F考2，帮注入负物料搬B，唱当液口面上膀升至笛L1集时，葡关闭磨阀F赔2。(2浅)斑停止盛物料摩B注框入后串，启葬动搅眠拌电桥动机像M，纵使A腾、B军两种园物料地混合瓜10叠s堡。(3矩)朝1破0刺s后忠停止拉搅拌窗，开思启电但磁阀刻F4拢，放螺出混仗合物较料，末当液撇面高着度降蹄至L钥3后锅，再招经5补s倾关闭榴阀F裂4。5.出5笑编程昼实例3)攻停小止操密作按下拐停止壶按钮圈，在捧当前荐过程维完成爪以后快，再阶停止堆操作汽，回宁到初穗始状刑态。5.善5膛编程妻实例PL贿C唱I/冒O配跟置及此接线5.挪5专编程努实例(2春)用苗步进森指令锤编程物料甘自动浊混合浅过程揉，实局际上出是一粮个按蹲一定渠顺序目操作融的控樱制过撒程。抱因此狐，也倍可以脊用步鹅进指麻令编播程，星其状浊态转吊移图誓如图留所示倾。5.每5掏编程协实例3、谊大、棋小球贤分检异控制其动茫作顺刑序如脏下：左上毕为原播点，机械纵臂下伍降(蚂当磁劝铁压阳着的史是大却球时底，限细位开贫关S漂Q2千断开挎。而吸布着的掠是小拨球时间SQ武2接润通，以此闸可判谎断是叼大球希还是窃小球群)大球遍SQ乎2断影开撤→将误球吸楚住犹→上颂升S怕Q3吵动作亏→念右行贿到S剃Q5敬动作小球构SQ宪2接双通→顶将球喊吸住戴→上购升S添Q3廉动作莫→右助行到港SQ皆4动喉作下降娃SQ黑2动束作→且释放泉→上上升S艺Q3赚动作妈→左阁移S狗Q1拾动作迁到原毙点。左移爸、右恭移分折别由优Y4阶、Y勿3控洗制，赠上升术、下量降分撑别由湾Y2撇、Y级0控圈制，嫩将球容吸住接由Y愤1控墨制。5.旬5帐编程饥实例根据沉工艺籍要求叶，该垒控制委流程观可根双据S谁Q2绝的状跪态(浅即对播应大敲、小剃球)斗有两垒个分忠支，此处昨应为喜分支意点，俩且属楚于选若择性知分支配。分支扩在机津械臂饺下降佣之后粘根据疑SQ辛2的捞通断塘，分趣别将殃球吸诸住、劣上升设、右上行到灭SQ岸4或辽SQ蛛5处孤下降麦，此勾处应买为汇背合点羽，然米后再济释放贡、上影升、吴左移史到原吐点。稳其状伟态转贤移图求如图采所示医。5.爷5爆编程株实例大、票小球禽分类谨选择能传送部状态骡转移锹图LD结M8睬00易2SE凝T芬S0ST肃L出S0OU沿T榆Y安5LD哈X0AN锹D恢X忧1AN弯D波X腿3SE烧T掠S2堆1ST渠L宗S2诊10U疗T盐Y0OU递T苦T完0SP乒K智20LD省T0AN起D喷X2SE猛T怜S2岸2LD洪T促0AN手I舅X2SE扶T该S2迎5ST枝L灰S2姨2SE政T侨Y1OU承T折T询1K1和0LD乐T总1SE族T洁S童23ST你L郑S2摩3OU圾T往Y跑2LD斤X3选择用性分盛支汇效合编颤程方比法编秤制的个大、青小球鼻分类粘程序LD彼I味X5OU捉T艇Y焦3ST摩L孔S2牌4LD喂X4SE两T饲S2狗8ST玻L漫S2梦7LD刺X5SE姨T毕S2毅8ST如L杠S2摧8OU展T普Y旷0LD续X2SE筒T炭S2故9ST托L西S2蹲9RS首T熄Y1OU场T笋T脏2SE殖T巴S2益4ST榴L菜S2莫4LD古I第X4OU画T死Y屠3ST杰L波S2渴5SE尘T桐Y筐1OU阅T棒T低1SP耀K1嫌0LD扫T炉1SE捆T万S2险6ST闷L咸S2膝6OU羡T壁Y赌2LD酸X独3SE鼻T病S2辟7ST侮L奇S2品7选择营性分奏支汇篮合编乖程方友法编障制的予大、卧小球材分类然程序SP拥K棋10LD吩T2SE含T锦S3挂0ST孤L增S3衔0OU窝T迫Y肠2LD块X3SE紧T线S度31ST筹L罪S3觉1LD梯I霉X1OU链T革X4LD绪X1OU蚊T解S杰20RE寨TEN保D思考归与练剂习题1.资写劈燕出图应所示凯梯形倘图对滔应的学语句肚表。2.息写徐出图钟所示众梯形供图对库应的捕语句躺表。思考庸与练皂习题3.溉有璃一小粥车运敢行过坚程如陷图所羽示。戏小车婚原位婆在后搭退终付端，揭当小错车压将下后施限位思开关象SQ耽1时洋，按仰下启衰动按弓钮S弱B，星小车驳前进殃，当套运行渠至料狭斗下除方时辫，前树限位齿开关比SQ词2动篇作，例此时流打开例料斗惭给小销车加镜料，将延时再8卷s后稠半闭久料斗减，小降车后库退返坐回，戚SQ饱1动漫作时红，打粮开小争车底闷门卸膊料，运6铅s后相结束吼，完阳成一葬次动脂作。肃如此缓循环投下去绑。请礼用状灭态编进程思棚想设昆计其悦状态俗转移客图。4.挎有缝一选误择性相分支炎状态授转移镇图如集图所萝示。兰请对关其进商行编答程。思考劈燕与练屑习题X1S20Y0X2S21Y1X3S22Y2X4Y3S23X5X6S24Y4X7S25Y5X105.也有银一选筋择性累分支雁状态受转移拼图如出图所集示。仅请对词其进寄行编茂程。思考济与练测习题6.井有阔一并食行分析支状构态转登移图逐如图缎所示每。请邪对其按进行逆编程溪。S20Y0S21Y1S22Y2Y3S23X2S24Y4X7S25Y5X6X1X5X