史密斯预估控制策略在厚规格轧制中的应用

PAGE1史密斯预估控制策略在厚规格轧制中的应用摘要热轧带钢厚度精度一直是提高产品质量的主要目标。正因如此，厚度设定模型〔AGC〕曾是热轧带钢自动化首先实现的功能。AGC系统的主要任务是对带钢全长进行厚度控制以保证带钢的厚度精度及其百分比。消除板厚差的主要方法是采用自动厚度控制〔AutomaticGaugeControl,简称AGC〕系统。轧机出口板厚很大程度上取决于该出口AGC系统的性能。由于实际轧制过程的复杂性、控制对象的非线性、时变性，单纯的AGC控制系统都不能取得较好的控制效果。在大多数过程控制过程系统中，不同程度地存在着时间滞后的工艺过程，Smith预估补偿控制能很好的解决这一问题。但Smith控制方法的前提是必须确切地知道被控对象的数学模型，在此根底上才能建立精确的预估模型。本文正是应用Smith预估控制策略来消除纯滞后的影响，并对怎样获得精确的被控对象数学模型进行认真分析研究。本文将纯滞后系统的Smith预估控制算法应用到厚规格成品轧制中，大大改善了系统的动态响应特性。通过对实践的分析发现其出口使用的Smith-AGC系统对改善系统超调,减小滞后对厚度控制的影响都有较好的效果。在应用中Smith-AGC系统与PI控制形成很好的配合，这样才能发挥各自优点使其对厚规格轧制有明显的控制作用。关键词：厚度自动控制；厚度模型；Smith预估器；数字PID控制

目录摘要 I1.绪论 11.1课题背景 11.2课题特点及技术路线 11.3课题研究意义 21.4国内外研究现状 32.数字PID控制与Smith控制系统 42.1PID控制原理 42.2数字PID控制算法 52.2.1位置式PID控制算法 5插2秧.巷2.蝇2挑坊增量木式P偶ID沉控制宣算法少 僚7饮2.事3态Sm搏it梁h员预估枕控制尸器衬 辽8披2凤.3朗.1虚爷Sm炉it营h预肆估补凑偿原珍理添 像9迅2我.3降.2耽厨纯滞陵后系板统的因Sm耗it同h控责制算睁法逆 除11首2旨.螺3.摄3景虫改良酒型S回mi枣th势预估何补偿醋方案绝 耐13收3沉.晌热连瘦轧桨AG钞C酬系统棍与厚悠度模聪型的情控制宿 仁14烫3.贵1久热连自轧概市述哨 大14斧3.滥2冰患AG画C挡控制抓系统遍 严14胸3毛.2愿.1诉候反应兔AG伐C厘 辟14当3中.2悟.2刃鼻监控膨AG其C竖 距15阶3.灵3奖狭厚度遍模型饿与控反制欠 团19汉3艘.3钻.川1铅概述妖 染19际3洽.3幻.2捷距影响恐厚度煌精度赴因素削 象19构3骗.3巨.3班妖精轧棉设定防所涉聚及的呜模型披 口20诱4如.愚Sm败it想h爽预估丰控制毫在厚念规格处轧制者中歇的应烧用俯 角27牧结封顽论灰 攻30兴致盾恼谢处 燃31亲参考板文献判 仓32辉附录骗A药〔塔外文边文献恐〕挡 际33当附录唤B蚀〔苦中文词译文缺〕利 元40蠢附录企C栽〔涝其它梨〕迫 僵471响绪破论虫1.叮1课名题背国景翁科剂本课喊题是持以鞍悬钢1乎70装0热宜轧为熊研究六对象哲使用陶先进瘦的控咳制策增略，滥力争蔑做到妖控制援算法燥上的净理论帅和实计际相剑结合草，使狸其能旅在1戏70蕉0精弟轧机怠组上喉有所朵应用础。象厚度固控制冷的好物坏主木要决逃定于损精轧甩机组怠的控染制，拒而影幕响精舅轧机费组径厚度跨控制蒙的一射个主萝要因野素就抛是护末机敢架与旧监控锈仪馅之间鸭有一闹段距狱离，信所以速存在厦纯滞洞后循时间日[1择]欺。联含有貌纯滞厚后环梳节的倾闭环尾控制税系统桐必然何存在帖较大呆的超哨调量威和较惠长的曲调节辱时间眯，泽因此维纯滞据后对户象也吐成为霉很难额控制肚的问银题鹊。顷由于喇纯滞丝后过听程是最一类激复杂松的过益程所提以它序的控泥制问狼题一鞠直是拴困扰存着自醋动控掏制和载计算恳机应把用领忠域的旗一大株难题涝。本因此羡,对纷滞后加工业刷过程救方法渠和机写理的吩研究汪一直秃受到做专家技学者仓普遍筛的重删视接。愚近年逃来,脉工业孕生产敞对钢捞板的寄需求雹量越雷来越到大,坟对钢摩板成晋品质写量的捧要求壳也越询来越跑高,茅而厚屑度偏宋差是五保证慢热轧讲钢板厌板带筑最重蛾要的裹尺寸咐精度极指标膨之一祥。热唐轧带法钢厚奴度精思度一骗直是芝提高箩产品意质量御的主籍要目府标。其模拟昌AG赌C系饰统在极计算骄控制宵应用内之前燕已经听开始霞开展诚，而霞冶金霜工业忠第一吴套计偷算机砌控制捐系统碗〔1佛96继0年恐〕即喜用于嘴热连或轧机步组的辞厚度枯设定喜。株热悔连轧略过程丸的控稳制是屋一个凭国家测自动枣化水很平的芬表达保，控烫制好呆一条泥现代径化的茫高精偷度连痕轧生桐产线梯的难思度，思决不晚亚于沿控制我一颗障人造刘卫星算的发捡射和击运行像控制派。脆1.迟2幅课题蹦特点框及技欧术路夕线剧厚度池是板碰带钢啄最主锤要的泪质量扇指标巾之一唉，带仰钢纵修向厚黎度不为均是补影响士产品惨质量乌的一嗽大障借碍。锄因此惯，热幸连轧应机的网一项驼重要域课题卫就是丰带钢纲厚度刘的自看动控败制〔脆Au拼to陷ma鲁ti小c跑爹Ga跃u亚g绘e吸Co啄nt季ro胁l〕后，简展称A恭GC味。毙带钢还热连僵轧过鸽程的颂一个钻显著深特点愚是岸“象机械弱、电趁气、躬液压穷控制勺系统汉和轧悲件间套的紧根密联宰系，释形成族一个彼复杂垦的综吊合系顾统摧[2遣]讽〞全。枝由于膏实际严轧制教过程介的复纤杂性添、控跳制对咬象的盐非线检性、添时变灾性，凯单纯租的A墨GC冲控制表系统奇都不阶能取植得较康好的冷控制与效果载。资针对挡原有野压力晃AG民C比齐例控挡制的笋缺乏浮，在斥实际灿应用领中采遗用P缺I控果制策忌略都[1披]碎，并课将纯备滞后往系统释的S我mi梁th眼预估们控制拖算法智应用舒到厚姑规格扮成品瞎轧制炭中，浴大大绑改善父了系巷统的稍动态型响应岭特性夸。怜正因钓如此净本文网采用捏史密孕斯〔译Sm乐it伯h〕植预估严补偿堵器与宜AG制C的蠢结合禁即S涛mi逃th井-A榆GC涛控制恢系统缝。票应用渐此系团统来激解决性带钢裙热连界轧中周对板笋厚度主规格析的掏补偿鹅控制掌。预四先估武计被释控系谢统过介程的垃动态离模型商，然息后将梨预估醉器并锁联在渠被控缺过程暴上，什使其傻对过穿程中鸟的纯壮滞后农特性来进行毁补偿漂，从师而可此以明校显地隶减小熟过程阿的超再调量押，缩链短过贿渡过伸程时歪间，双有效惯地改寻善控病制品兄质，腰应用戴Si瓦mt愿h-娇AG戴C刊系统税可以框更沫好地轻控制与厚规笔格轧育制的轰出口联厚度愁。笼本文绿主要环是介拔绍了虚Sm冒it匀h预字估器喂具体缓在自庙动厚圆度控黎制系疮统〔察AG桌C〕北中的拾应用扫，同宪时也尿介绍原了A哲GC碎系统孕的各深局部赤功能钳与控朋制。该只有磁各部担分A稍GC敲系统珍〔反锋馈A喝GC辩，监变控A惠GC馆等〕气很好蜂的配盏合控劈制才饱能形溪成一西个很珠合理弦的控厨制系寿统。奉轧制辞技术旁开展那需要紫强有留力的羽技术群支持泥，既充要有费充分品的理议论研杂究，卷又需割要丰梁富的攻实践旬经验非。经竿过多践年发塑展，司热连怕轧自寇动化等水平献已经带到达饺很高塘的水究平。披但目锅前控唉制水懒平已骄经到唱了一乓个转尤折点蹈，即渣基于跳传统程控制险理论喊的控父制效清果已架近极阳限，倘而所本面临蜻的一约些关燕键问歌题并碎未得红到彻誉底的蕉解决宾，因守此迫率切需汽要引蹦入新汇的控亩制理先论和蔽方法蝴以实见现控制制性汽能的印跨越娇式进殃步。宅本课睬题的爱研究拔，吸漂收、驴借鉴伪了近上年来逐国内溜外在赠PI伪D范控制悼，S中mi她th露预估恒控制像，A匹GC耍控制锡及对阿如何蜻获得村精确瑞的数惹学模泰型等匪方面范的最希新发议展和匆技术傲动向时，以跃大量瓜现场旅实测才数据穿为依眨据，苗以S峡mi广th轻-A抛GC稻系统次为研害究中袄心，头对实通际生剪产过隙程进票行全驶面彻荷底深停入研稼究，察并力摇争把座先进构的控帅制方聚法应赵用到受板带穷热轧膊生产械中去液，做头到理批论与胳实际路相结伪合。络面对着我国图板带有轧制遮领域咳蓬勃秒的发陵展势腿头,旅本文面的研浴究挺希望碍可以唤对累我国冠板带蹈轧制讯理论单的研令究与邀开展煮起到泊积极留的促惕进作锦用。评1.慕3课境题研砍究意郑义肺板厚改是热特轧板掩带质燥量的此主要翁衡量棍指标沙之一熊，它泳直接裹关系邻到产锄品的狱质量备和经友济效往益。躺厚度栏自动别控制凶是提劲高带历钢质教量的张重要勾方法显之一辛，其收目的编是获枯得带桥钢纵愈向厚姓度的造均匀铅性。冻目前泻，厚福度自答动控糖制系巡统已毛成为腥现代笑化板鼓带生隆产中件不可碰缺少牲的组角成部肝分，冻它主李要取筛决于誓精轧孝机组蝴。现闸代热今连轧括精轧款机组适都装澡备有迟自动误厚度圾控制泰系统屑，它伸用来姿克服涝带钢极工艺章参数贱波动蒙对厚投差的男影响旁并对雀轧机外参数榜的变凶动给黄予补焰偿屠[2压]亡。长警期以闲来A雷GC喊系统予以反夹馈G陡M-殃AG扑C+体MN夹-A何GC盈为主塘体。业对厚聚度控充制采汉用不“泡基于足出口锈厚度导偏差生反应谜闭环威控制米〞颤的方杜法，绒缺乏步对厚项度偏锁差产堵生原录因分悼析，负针对雀不同敢原因作采用虫不同毫措施调的控宝制策枝略。放影响伪带钢闲厚差截的主况要因员素有左三个孙：来漫料硬菠度波宝动(切主要币来自俭温度堡的波盲动)桶、来奸料厚鹿度波陪动(显来自悟粗轧售区)迈和轧糟辊偏论心，练理论冰与实志践都轰证明慢来料志硬度苍波动过是影乱响厚库差的档主要菜原因练。户90芒年代拒以来诵，各干新建第及改包建的鲁热轧锁厂厚鹿度控踢制精帆度及趁其百嫁分比宵都有上明显视提高寸。纸随着撇用户属要求俩的日嘉益提障高，从常规浩的A候GC健系统冬已不攻能满男足用巨户的蜜要求味，其象控制伐系统猛的缺禁点不疑可忽孩略并啦成为控进一核步提良高产居品质策量的萄关键奔。泳从厚幕度控脊制原晕理的嗽角度衫看，易目前躲大都兄采用肝前馈烦、反监馈、番监控肠AG胀C等循几种时控制魄方法避。本嗽文主签要是油研究掠自动更厚度翁的控钟制，宁即采布用先趴进的陈控制壁技术符与算贤法弥挎补常金规A象GC羊系统塑的不帽足〔艺时间振滞后些环节崖〕，捎力求城到达棍最优械控制顺。酒控制滩的好帝与坏岛，直泳接关狱系到平产品悲的质哥量〔循厚度保精度悉〕和挺生产管的稳步定性喷。窗因此仗，本斧课题奖的研超究与升实现盒具有琴重要观的理变论意绍义和靠实际如意义删。抓1.宋4国菠内外伏研究桨现状渡随着纺钢铁蹄行业危的竞撑争日娇益激厅烈,巴高质读量、呼高产求量、票高成驱材率拥、低旦本钱迹已经纲成为上现代向钢铁毒企业抬得以舰生存奉的必土备条村件。浊这就遵要求胳企业辰采用惊先进辞工艺抄、先妙进设队备、钻先进权的控资制策悬略来禁完善愉控制籍系统耻。般热连炊轧带子钢精即度一迹直是迎提高播产品乏质量迫的主唯要目居标。棋正因贪如此括，厚赴度设笔定模蛾型及短自动京厚度扎控制座〔A快GC绸〕曾呜是热嚷连轧馋带钢监自动厅化首珠先实控现的笛功能哥，均减少铲头尾扔不考祸核长倾度是尼当前事努力帖的方浴向歇[3仆]益残〔一际般是简不考纪虑头伟10寿m和备尾1挨0m降〕.维20全世纪固50跪年代编，由押史密悄斯〔烟Sm牌it匹h〕疼和雷斜斯威皆克〔州Re境sw火ic选k〕步先后犯提出草了以卸补偿肢原理超构成亲的系客统方醒案。得不过鸡这种送补偿乡原理校与前古馈是很不同脾的，嚼它是阻按照栋过程吸的特邀性，熊设想宣出一脊种模死型加廊到反包馈控复制中积，以衣补偿典过程惊的动界态特曾性。陕换言滔之，也就是婶从补尝偿厚筝度的艺等效蛮对象位模型奸中消泛除其瞒纯滞斑后特着性。孝因而申控制购质量免可以铸得到额很大左的提差高。些Re逃sw虫ic连k提松出的捕补偿蜓控制藏方案盆，甚策至当蹄过程非特性智参数斜/T福=1帖.2挽时，佣其控丝制效勿果仍鸦能令解人满当意。闲但其嘴根本玻原理末与S怕mi似th碍预估艳补偿茶原理充相似束。本徐文只蜻讨论老Sm仓it业h预劣估的跳研究猛，希仔望可组以通辰过其率优越冲的控间制性重来补洪偿带死钢热刮轧过录程中财的纯婚滞后镜，使始系统谷更优沟越、怜完善铜。但桑研究笛说明眠Sm园it坏h预丘估的藏前提巾使要育获得痰很精梨确的胶数学举模型际才能花起到零很好捆的控陡制作你用。魂一般散当过们程参锣数变牵化1毯0%朗～1肚5%抗时，脑Sm拆it子h预绳估补略偿就推失去交了其踪良好稿的控大制效雁果。干因此区，虽办在理校论上治证明恩了S刘mi另th阁预估辩补偿钳的良惨好补灶偿功风能，执但在庙工程搞上仍陷存在绘着一员定的于局限代性。门为此扑，很藏多科努学工拢作者毯先后航提出装了一麦些改趴进方抱案。熟2恭槽数字效PI查D丹控制把与查Sm呀it昌h庙控制设系统轮数字我PI萌D控稳制在透生产愤过程横中是斯一种影最普投遍采奴用的哑控制捕方法泉，在打冶金示、办机械裁、童化工脱等行禁业中善获得日广泛蹲应用断。本订章社主要息介绍晌了份PI祥D控圾制基炒本原烛理，跨数字欢PI怒D控线制算辜法国[稀4狗]炒及浸Sm竟it屡h预仗估控吸制系惨统。败2.房1闷PI将D忆控制郑原理漂爽在竞模拟钩系统驴中，弱控制咸器最虽常用敬的控阿制规筝律是城PI柳D控陵制。然常规驰PI按D控凡制系貌统原甲理框侧图如列图选2.委1所乞示。首系统只由模炮拟P损ID臭控制清器和头被控少对象摸组成芝。沈烈变胡恢技滋很耳拐蹄母防姻图贿2.纲1碎围模拟斧PI虑D和控制和系统洽原理烧图串PI酷D控泄制器装是一叹种线令性控标制器庄，它没根据谋给定馒值r叮(t蜜)与我实际咬输出件值c组(t涉)锈构成祝控制毕偏差叙宾宁伯渴吗锁荷脾编资绑祖欲防辉象疯抄沸去丛〔裤2.封1〕婆将偏为差的叔比例炒〔P染〕、甩积分唱〔I界〕和啊微分竖〔D笼〕通狼过线诉性组碰合构泪成控概制量鼻，对速被控充对象茎进犬行隐控制旷，故烘称P蝴ID股控制瞧器。楼其控盏制规揉律为虑方问勺湾戏斤袜熊凝图秀添(2爽.2驼)础或写员成传袭递函捆数顾夕讲词娇摄腹舌代伞葡欢搅炮(2抛.3控〕首式中知K婚P先——渡比例施系数辽屈T肃I树——错积分艰时间财常数妈砍T筹D骆——苗微分封时间桨常数奥简单浓的说料，P军ID握控制雁器各愈校正尽环节界的作恨用入锻下誉：知比例塌环节满唱即黄时成咳比例腊地反恢映控券制系卫统的刮偏差币信号袜e(惜t)担，偏拆差一码旦产系生，飞控制壳器立啦即产控生控物制作而用，僵以减柿少偏肌差。饺积分豆环节针堤探主要爆用于蠢消除园静差名，提浅高系淡统的扭无差挣度。优积分抓作用晋的强爱弱取脉决于当积分六时间殃常数轻T股I吗，T艘I吹越大资，积矿分作椒用越双弱，限反之娘那么越瓣强。致微分枣环节团飘肉能反意映偏导差信绞号的瓶趋势奔〔标恰化速催率〕开，并貌能在煮偏差弊信号梦值变域化之朽前，书在系嘴统中理引入罚有效竭的早既期修糕正信痰号，辅从而促加快绣系统磨的动绕作速址度，础减小说调节崖时间抽。摸2.闻2播骂数字否PI井D性控制遭算法桌东员醒在计批算机挺控制写系统烧中，计使用由的数光字P确ID桌控制阔器，魔数字须PI旗D控互制算浆法通王常又幸分为振位置俱式P滴ID放控制街算法姨和增扬量式啦PI铲D控表制算急法纲[4舰]弦。篮2炊.婆2在.虑1揭卸位置编式抬PI道D严控制住算法窝狂誓竿由于鞋计算共机控胸制品是绞一种凯采样般控制干，它稳只能渔根据遗采样进时刻无的偏货差值驻计算银控制者量，类因此贴式〔惊2.组3〕讽中的乐积分威和微啄分项更不能士直接坊使用杜，需稼要进替行离割散化讨处理骆。按距模拟讨PI粘D控片制算面法的杆算式芳〔已2.另3〕常先以赔一系紫列的示采样薄时刻窃点勒k孤T代贿表连出续时刃间尺t涨，以杏和式和代替音积分犬，以顿增量鼓代替也微分夕，那么某可作恩如下三近视叹变换斩：混贵桃解钳卖(兄k=善0,劈1,顶2,柏…砍)精助懂曾花剧症毙苏内叉仁煌恰苹陵不(2偶.4漫)民式中乱T摊—教采样址周期愉.想显然激，上猾述离辨散化舱过程将中，芦采样牵周期乏T必刃须足按够短筒，才才能保锡证又档足够斯的精奋度。舞为书络写方煮便，禁将财e洁(疾k烦T)烛化表症示成独e勤(乒k范)等彩，即芹省去姓T。番将式杜〔义2.踢4倾〕荣代入哨〔绪2.舰2倘〕，因可得定离散瓦的P成ID栋表达巩式为寻法腿或尊满佳禾勉趋受俘撒近见右肤(犬2.始5)策冤扎托弃备记环况怖孟赛烘歼(2造.6菊)凶式中俱k舍-脊采样勉序号纯，摄k冲=0渠，1终，2兔…诵；嗽u(茅k)核-乖第豪k息次采盲样时顽刻的难计算鲜输出漂值；梳e(处k)固-欣第朗k鄙次采管样时隐刻输让入的透偏差寸值；乳e(画k-钓1)销-结第〔及k猪-1忌〕富次采笼样时叨刻输牵入的辩偏差举值；准K金I乎-古积分权系数驾，战K址I芹=尾K仔P保T/锯T猾I驻;拥K塘D正—仔微分叠系数纺K市D检昏=K盯P撤T伯D土/T融.塔由Z吵变换收的性岩质水狡拌z[战e(践k-余1)罪]=葵z公-1种E(凭z)攀处z衫[袄]=盈E(手z)斥/(弊1-淡z粉-1踩)委式〔李2.三6辱〕的盐Z变斜换式商为吓奋低果击米示搁帆警执论逗催悠际错杜(写2.腹7)沫由式经〔犯2耗.返7〕怀便可扶得到势数字敢PI舍D控课制器粪的涉z铺传递灶函数绿为莲局钱钳丘或者流拨贡悔险膀拦妥眉绍粥待瓦区矿(2北.8黑)络饥佳挂但奶规酿况伯葱胸娘格脸渣燃佛西构(2浆.9风)昨数字乘PI稿D控攀制器读示于买图带2.雨2鲜合顷赞杰注漂净搂尾递掉脾晃赖图来2.溜2萌数字跃PI支D把控制汁器的痛结构矩图布这种轿算法国的缺刷点是箭，由楼于全泡量输趣出，劲所以星每次功输出答均与魄过去冠的状亡态有末关，筋计算麻时要绘对尚e(和k誉)进范行累酒加，芽计算妖机运捕行工化作量梳大。径而且医，因释为计最算机梨输出沉的u追〔k尘〕对仇应的牺是执谢行机抽构的馒实际范位置修，如盗计算鸭机出缺现故羽障，延u〔较k〕披的大堪幅度圈变化阴，会培引起帖执行册机构促位置耍的大捆幅度距变化够，这跟种情离况往醒往是赔生产宝实践津中不液允许旨的，悦在某尖些场侮合，角还可孩能照户成重余大的艰生产回事故萄，因嗓而产言生了喜增量捐式P乡ID抚控制途的控抚制算吼法。贝所谓能增量喘式P米ID永是指台数字睛控制螺器的眠输出魄只是舅控制穷量的钥增量蚁.阿图留2.丝3满位置播式总PI微D炊控制薄系统帅2.芽2.路2忘摩增量给式姓PI似D央控制侄算法壁当执政行机舰构需嘉要的韵是似控制碗量的约增量展时，蔬可由废式〔粪2.旋6初〕帽导出矿提供眯增量逢的P惧ID右控制绳算式祸。根辨据递棕推原混理可缸得污抬穴况阵叫晋挡念(2蜂.1纲0)妹用式雁〔起2.稻6魄〕减贴式〔吸2.歇10塔〕而,届可得封=K浑P迷[e技(k泉)-留e(女k-贿1)兵]+圾K宅I购e(寻k)荒+K煮D恢[e任(k湿)-顾2e誓(k固-1屑)+乘e(已k-仿2)紧]缸=K樱P句+K晴I搜e(僻k)雀+K黑D识[森-描]环帖愁五复独购惰怖额降坊这键那督诸壁泡(2也.1镰1)届式中辟=e箱(k刘)-奴e杨(k纺-1扩)名式〔剖2.汗11口〕托称为酒增量超式P属ID先控制绸算法当。图摔2.振4壶给出课了增便量式骗PI州D控意制系图统示李意图龙。阅图拉2.竖4是增交量式意PI熔D肝控制并系统禾框图爆由图代2.待3与乎图定2.阿4唯可以汉看出逆，就恭整个较系统扁而言彼，位周置式孤于增浸量式岸控制喇算法妄并无识本质袜区别估，或然者仍暖然全猪部由骂计算丢机承续担其活计算剧，或右者一宴局部方由其记它部滤件去隔完成堪。增代量式屑控制刑虽然异只是蒜算法涛作了测一点疼改良越，却渐带来棉了不赤少优炮点：象由于照计算漆机输源出增许量，饰所以啄误动款作时午影响伴小，胶必要药时可瓣用逻融辑判岗断的短方法衫去掉古。图手动稍/自境动切匠换时睛冲击羡小，胆便于台实现隐无扰慰动切宵换。胁此外冠，当例计算遣发生毙故障你时，鹿由于秆输出高通道未或执缘行装丹置具驾有信当号的种锁存正作用胞，故猪能仍狭然保肃持原记值。积算式惊中不草需要挪累加枕。控苹制增艳量开确实毙定仅臣与最薪近k夜次的郑采样阴值有落关，炉所以班较容善易通隐过加清权处璃理而或获得贱比拟调好的享控制购效果觉。巷但增奸量式寸控制偏也有幅缺乏廉之处梢：积援分截筹断效贤应大葱，有祖静态辣误差为；溢或出的贤影响谨大详。因协此，陪在选初择血时不勿可一御概而死论，叙一般碧认为脚在以廊晶闸抓管作趟为执支行器违或在喂控制殖精度抹要求与高的滥系统绍中，讨可采遭用位磨置控班制算甩法，结而在棚以步脏进电糊机或利电动散阀门扑作为蹄执行肚器的差系统炭中，来那么可哀采用川增量倦控制丽算法于。引2.炼3币Sm缓it区h里预估武控制堆器躁在大浙多数傲过程笼控制护系统些中，彩不同裂程度酿地存草在着丘时间炭滞后劲的工仁艺过煌程。毯时间壤滞后程是纯纷滞后订与容饰量滞鼠后的忠总称租。梨纯编滞后牌往往定是由常于物弓料能比量需箭要经英过一逐个传足输过案程而碎形成康的，篮如皮涝带运瓣输，亡辊缝器传输里，成堆分测闹量过从程等着[5烤]扫。付通常处，冤过程棚的纯肆滞后记时间卷与其宰动态阳常数色T岛的比掘值捞时，栋就被室认为胆是具趟有较模大纯寿滞后谈的工屿艺过裂程了简。隆在这篮种情户况下及，假设惠仍采企用道单蚕回路女的P景ID辽控制母，尽袍管调肥节器震参数玩进行杆了特恒殊的踪整定腰，仍略然很晶难获魔得良爱好的耍控制黄质量摔。有乐时严获重的愚超调絮，甚弟至使弄被控替参数尺超过望平安后限度卧而引慢起停候机事失故，稠有时术那么因接造成导系统嗽的不杜稳定肃而危仍及设贷备和叶人身亮的安贯全。秋冶金锹工业涂生产坦过程养大多喘是含肺纯滞报后,爹对于腥时滞女过程荣,由腔于滞直后的穴影响踪,使财得被碰调量肥不能愈及时全控制耕信号皮的动且作,冲控制粒信号衡的作符用只染有在栽延迟处τ资以后详才能门反映银到被拼调量漫；踢另一菊方面留,当闯对象低受到信干扰其而引胸起被箱调量紫改变炕时,泰控制脂作用富不能悠立即扮对干钱扰产榴生抑麦制作佳用原。饮这样折,含经有纯栽滞后钞环节朽的闭投环控兼制系宗统必债然存竟在较谊大的样超调丛量和校较长贼的调俩节时史间揪。峡因此展纯滞茶后对蝶象也泽成为弟很难天控制梯的问担题没。滋由于胳纯滞荐后过矛程是姜一类风复杂床的过还程,理所以态它的狂控制筒问题迟一直怕是困惧扰着傲自动骗控制涝和计浓算机午应用逃领域括的一祝大难涌题钥。纠因此拦,对段滞后陵工业吵过程港方法育和机中理的撤研究普一直制受到险专家疤学者否普遍脑的重躬视。奶19慢58脏年,始美国融人S确mi葛th故提出叫了著洗名的摆Sm匆it贤h预丽估器袖来控躁制含才有纯脊滞后绸环节域的对滚象,齿从理倡论上默解决雪了纯厦滞后仗系统论的控纤制问溜题,乳但是剑Sm恋it兔h预添估器永需要窃知道家被控扬对象错的精巾确的废数学云模型碌,且锋对模饥型的番误差手十分开敏感盐,因故而难塞于在渐工业近生产义中广搬泛应欠用负。傅20奇世纪见50节年代清,捡有史汉密斯应〔S摧mi询th版〕和据雷斯拢威克脑(R库es啊wi旦ck罪)先喊后提需出了词以补效偿原侮理构架成的意系统扣方案扩[5追]尾。不释过这烧种补枣偿原粘理与漂前馈涨补偿着是叶不同浙的，湾它是蒜按照炭过程昼的特影性，贼设想寇出一坚种模亮型加倘到反否馈系交统中呜，以浊补偿伟过程君的动定态特显性。央换言矛之，偏就是挨从补驻偿后配的等粪效对碗象模支型中扬消除魄其纯滑滞后吩特性亮。因椒而控假设制质泽量可震以得均到很甜大的召提高档。R陵es债wi爽ck勇提出他的补再偿控黄制方通案，轻甚至调当过搁程特障性参私数榆/T燃=1男.2程时，晨其控皂制效古果仍守能令孟人满摊意，攻但其壮根本茂原理驳与S察mi形th躬预估颜控制守补偿所原理事相似糖。本堂课题猴只呆讨论灾Sm令it熔h坝预估昼补偿棚原理乌及其陕在工嫂业应乎用中狂的倡方案热[5汗]滩。府2.重3.庸1嗓Sm姓it锯h筛预估垒补偿虾原理优溪糊19毯5耽8痛年由封Sm述it烈h立率先呼提出俗了大舒滞后慎系统字的预寿估补碑偿方存案，卖其主成要原搞理是稿预先互估计岔出被嘱控过拌程的础动态瓦模型蒜，然翻后现将模预估悲器并患联在戚被控愈过程榴上，惊使其愿对纯嘱滞后占过程戏中特驻性进香行补醉偿，预力图疤将被女控延趟迟时松间蓝的被亮控量涂提前屡送入剑调节勤器，雅因而稠调节骄器能促提前逼动作弯，这觉样就不通过较补偿纽装置冰消除雨了纯裳滞后灰特性客在闭悉环中浙的影耀响。避从而岩可明奥显地禽减小丢过程疯的超猾调量征，缩诵短净过渡丰过程嘉时间芦，有潮效地文改善候控制五品质树，所畏以它捎是一瞎种比以较理耗想的帐大滞表后系让统控异制方奋案。袋Sm那it陕h摘预估蚂补偿酬原如妈图族2.方5喷所示喘协改吗婆绸轿庭刻扯架牢像量图袭2.患5愁惑Sm笋it滴h态预估盼补偿咸原理堆图矮图中塌W凡c鼓(s灿)剥—取PI命D调捕节器挖；容—担广义黎被控牵对象蹈的数充学模骑型，嫁W岭o妈(s兵)为锻不包紫括纯坏滞后俭时间翻的对扣象模唐型；预W棋s爱(s贵)言—脖Sm干it豪h预峰估补兄偿器以。膀显然爪，在块未进暴行S眉mi用th叛预估况补偿捆情况置下，狭系统伯闭环拔传递刷函数壁为撕故其屈闭环抵特征年方程型为吧料今葬岛仆漫她瓶跃带纵补拒产答(踪2.搭11洽)博由于闯在卫系统叔那个甚特征集方程就式中你出现桥了纯诊时间叶滞后追项牵,赤这就轮在系缠统中根引入洁了易厌造成村不稳育定的枪相角奇滞后选，因民此增块加了贯系统汤控制怕难度张。揉引入借Sm咐it刚h预敏估补瞒偿器蚕的目穿的，纹是使引调节菊器W匹c称(s发)所捡控制扮的等撇效对踪象中碌能消职除纯匙滞后痒局部苹，即顷图洪2.托5丙中应剑满足忽如下网关系漏W登o窜(s崇)看+W瞧s章(s林)=呈W氧o些(s拿)始狗遗减筹干迫耐柿航窜男匪(份2.星12绩)周由此野可得找Sm翠it嘱h预梨估补螺偿器径的数炉学模纠型为允W雨s接(s蹦)=沾W搞o剧(s钥)(云1-挎)侨惧蛙们叛名淹恭危菌涉吗流蕉〔2迫.1案3〕佣于是恼，图跌2.林5哥所示球之S究mi村th掘补偿医系统盘方框刘图可搞由图搂2.肌6门表示嚼。壤催链亏绣流失纽位念秀测日图悉2.酿6迹Sm枕it医h莫补偿奉系统破一般替型框汉图焰图联2.房6婆经方惧框图裳通过催等效虫变换抹，可鄙转换先为如帮图绪2.田7度所示出的方搏框图喉。球图俭2.钓7尤S絮mi细th晨等效职预估荣补偿熔系统我框图民由图攻2.价7盐显然哈可得随等效秃Sm偶it战h预栏估补殖偿器堤系统折闭环标传递恒函数吉为享火谈理帆皮突蔬费企滚励卧〔绝2.枣14俩〕帖故闭观环系勿统特雁征方纲程式通为芽余1+福W乖c均(s政)W伏o赌(s探)=齿0拖钢前锦胡顺换心增泛稿肉剥勒敬(寇2.冒15熄)邀这就汪是S稳mi炕th棉预估泳补偿洞的基瓦本思葛路，础即从制系统担特征固方程窄式中样消除家纯滞段后因六素，烈因而属可消沉除过六程纯晕滞后宅特性馋对系建统稳毒定性注的不句利影祖响。浓由拉冻普拉猎斯变取换的阵位移咐定理逢可知膏：存桨在于伏外环锡的出屑滞后昏特性零，仅掌将控柿制过敌程的背输出歇量在索时间遭坐标投上推愤移一权段时轧间现，此伴时隶过渡准过程不的跳所有刊质量超指标揪及过游程形猫状均参与对烤象W丘o班(s揪)〔肆不存期在纯侧滞后肉特性它〕时戏完全顺相同美，因滤而可丹极大幼地改棕善大缝滞后匠系统版的控山制品延质。浑2.无3.车2简李纯滞闪后系伴统的元Sm呈it假h毕控制岭算法结在工胶业过养程控恼制中反，许懒多被赶控对画象具婚有纯良滞后挽的性调质。某Sm魔it且h(倦史密鹊斯)剖提出盾了一浆种纯菜滞后异补偿逗模型芽，其网原理挖上一姥节已排经详绕细叙放述，淘S式mi慎th雄与P匙ID备控制敏器并问接一印个补金偿环颜节，歉该补劈偿环内节称俯为S菌mi羊th瘦预估娇器。苗带有园纯延揉迟的按单回变路控恢制系章统如径图鄙2.赞8息，其灶闭环越传递苦函数纺为：虚秧炒捎辽投离茶突更事眯奉乐(抱2.荣16跟)避其特港征方声程为甩：薯携拢姓抄唇宁还印戴粥闭臣铜倒巡阅求易竟阻(爬2.席17踪)至不感轨拜菜锻茄短绪屠抢可见击，特丸征方参程中识出现角了纯拔延迟鬼环节窄，使廉系统毯的稳听定性雹降低源，如听果系足够宴大，绞系统愧将不盐稳定翁，这集就是相大延易迟过编程难衫于控迷制的亲本质雨。而鼠之所逢以在拨特征芽方程楼中出臂现，卖是由堤于反抚馈信邀号是扬从系科统的德点引技出来克的，强假设能国将反矩馈信约号从往点引鹅出，垫那么把傻纯延吧迟环姜节移狠到控违制回泊路的辜外边离，如条图废2.筐9残所示愚，经扩过润的延贼迟时呼间后汉，被翁调量叨将重让复草同样仗的变乐化。钢逃厉绣蒜鸦垒乱蜡君烤浴由于拿反应茄信号亭没有沫延迟者，系海统的亚响应薄会大疯大改罩善。锦但在藏实际京系统后中，含点或考是不顶存在淋，或喊是受坑物理狗条件短的限半制，鸡无法暮从犹点引辩出反晒馈信备号来态。针询对这考种问钉题，买Sm富it把h提望出采迹用人篮造模蹲型的仪方法瓜，构秒造如退图怜2.沃10蝇所示柜的控饲制系裁统。挤讨供涛味晴所师叨横屈俗如果朝模型丘是精韵确的艺，即农，且独不存穴在负灯荷扰忍动(林)，弹那么要，寇，那么爪可以植用肉代替辜作第楼一条永反应夸回路剖，实腿现将劳纯延备迟环腰节移局到控想制回龄路的址外边吗。如燥果模穴型是厚不精浮确的击或是榆出现咱负荷照扰动子，那么热就不肯等于厉，躺，控泉制精桑度也责就不献能令袭人满历意。拆为此稻，采现用误实现崭第二竹条反屡馈回醋路。迫这就滥是S戒mi失th枯预估每器的肠控制游策略绍。实欺际上秩预估淹模型稍不是冒并联断在过次程上涨，而疏是反喊向并族联在闭控制博器上雅，因狭此，槽将图招2.是10询变换馋得到恼Sm来it含h预短估控陪制系踢统等债效图异，如李图阳2.雹11辅所示推。丙免灿承绕溉乓训程拉政男恢显然谁，S催mi师th辽控制至方法贷的前感提是讯必须虎确切款地知友道被窗控对浪象的斩数学才模型粱，在井此基申础上苦才能令建立肉精确轻的预抄估模艰型。鲜由图仁2.爪11遥可得祸束幻是贝论弄(舰2.爪18懂)跳假设模糊型是崖精确筛的，柄那么有汪：扬秩跑披沟镇协厦绒带峡备帅懂谅瓜园虑(婚2.山19泰)雾为数哲字控部制器语的输虏入，有这里敲采用旗单神世经元驱自适暗应P岛ID贿控制烈算法绝2.轻3.饮3裹改良掀型畏Sm粒it得h村预估膛补偿露方案努鸡傍当大喂滞后军过程馅的数朱学模垒型非疼常精战确时亮，S舰mi典th倡预估驶补偿狡方案向的补啊偿效往果时英令人莲满意粒的。娃但是我这种萍补偿巷方案稻对模币型的贯误差史十分宾敏感脱。一帜般当疼过程牺参数祖〔尤胞其是伍K钩o槽和碎0坦〕变叼化1如0%定～买15种%时着，S召mi纤th耀预估切补偿怜就失木去了惠其良榨好的搏控制招效果镇。而理要获捷得精丰确的遣广义斜对象调模型腐是十童分困摄难的忠，况袄且对笨象特份性又准往往赏随这明运行购条件悟的变泪化而恶改变涉。因臣此，竞虽在玉理论驴上证锅明了假设Sm宾it论h预牲估补额偿的白良好块补偿抽功能扬，但渠在工声程应教用上添仍存钳在着籍一定摇的局徒限性命。为冲此，亭许多赔科学罗工作卡者先折后提状出了舅一些撕改良陡方案疗[铺5降]园。摘增益佳自适培应补宾偿方同案伤动态狮参数仍自适葡应补术偿方博案皮具体嚼的改镰进方稠案在捏这里洽就不着在赘奔述了拳。芦3躲热连跪轧A挑GC讽系统抚与厚率度模这型的燥控制终3.绍1呀珍热连腾轧概但述蜂概努带钢璃热连育轧过鸽程〔倒包括椒控制既过程妄〕的触一个战显著亦特点星是蜻“碍机械表、电访气、循液压锐控制努系统伐和轧倒件的储紧密启联系禽，形国成一边个复责杂的窝综合咏系统剪〞别[杏2萍]谊。夜快险蒸前一郊个机兆架轧背出的纲厚度碎及凸优度延尼时地丑决定倘了后脊一个搁机架原的入轧口厚帝度及靠凸度雪，因稀此各希种扰义动对耐前几吨机架柴轧出革厚度扇和凸横度的乘影响风都将弓经过词一定殖的时奖间后扁，由堪被影撑响的志那一权段带终钢到蒜下一损各机泄架而踩成为柴新的宴“矛外扰盖源紫〞顷，这记种通济过轧道件厚蚂度，摧凸度湾所传拣递的锋影响俯是延译时的溜，同全时又城是珠“扔顺流流〞这的，谋而带贸钢的念动态居张力脑那么同竿时影浇响前宏后两齐个机缓架的椒参数斗，任抓何外婆扰蚕产生母的张勾力波笔动，由将醋“古瞬时肚〞尺地既岁“和顺流摆〞舰又艘“屿逆流寄〞乱地传粗递影涝响。努狗适非轧机末的综祥合分龙析可窗分为章静态孔分析疤和动测态分萌析。艘酬肢对于跪稳态她分析鞭，我合们需笑要知证道的姿只是亭外扰度量的爬大小赢，但梳对于霸动态盗分析身那么不绕但要越知道倒外扰跃量的姨大小慰，而戚且需惧了解枕外扰砖量随项时间会变化扣的规鉴律。斜静态截分析肤可以奸用代序数方阳程组资，而渐动态腥分析谨那么需来要解爷微分蜂方程援组，旨因此睛后者辆计算众量要凑大得从多。猎3.艳2.锹AG贯C控谁制系莫统笔3.缠2.石1届反应洞AG还C惠渗乡田蹄磨闲访由肠贸帜虽己反准翼名招蚁泄彩恼员秋尼梅淡绪换漏从么怀牛孔扎邮硬算拉吧愚汗缩殿菌势甲研乏栽岩汉宗脾锈介取维福铁挑踢柄相邻朵丧地冬气淋著桐舒既轰证脾愚晃具驰浊庙追弃咸的关圾汪洪属吊粉梢泼荷翁茅辅削脂(规3.他1耳)肿 冷为轧慢机预辈压靠芦到波将辊灰缝仪笛清零厚后上盏抬轧香辊时冤辊缝洞仪的烦输出智值。夫辊缝尸仪信肥号反利映不秧出轧晒辊偏粥心。唯其中旗，疤为轧袄制力勺；斩为轧旗制力舰时的集轧机樱纵向滤刚度胀；装为预咏压靠彼力；玻存膨靠椒括规绿痒狼摆耍于拴截督荒鹿扔栗柿艳麦勇反笨救碧浆陈壮引虑桥期析支孝标映割喘宫格芽熊僵氏1)贯善轧机岛纵向帜刚度深：即荣使通件过预砍压靠涛去掉访小轧响制力帖的明奖显非晕线性屯段后遇轧机碌弹性定变形调特性捡仍然谣有一慕定的详非线蔑性，去因此淘在一泪块轧朴件轧驾制过交程中仪对一灾个轧雅机仅邀用一棵个象值是揭不精虎确的横。休2)阳怒的各乏个模翁型都衫会有香一定咱误差袄。置拒袖伶战绿厉等约坦从缴兆革蝇污车量蚂破凉眼蠢霉潜膝总慈剩姐威闭桶颠咳活厨漠爆舅扣谅赔日造晃零妇沾炸区茫阴蚊归宰愈顿展母哥岗压张绕披饼誓形芹栏枕猴惠泛距便斑猾嚷志师(达3.铲2)哑是小甩于1扫的系略数，权一般活在枕之间贯，主盈要是窜轧制刃力信维号中民存在仆正反窜馈成辩分，关如抖取值现大将芬容易油造成辛振荡找，引尝起系井统不萍稳定锋。另译外，冒值的间确定另亦是踢一个覆难题次，其世是一基个在爹带钢泽全长环轧制佳中不舟断变地化的插值，陷越薄廉的带垫钢对值越视大，保如何屡辨识蚊或实打测狗值以含及对昌值进窃行自棍学习惯都是吉值得括研究福的问叙题。罩反应樱AG杆C的锅再一母个缺妻点是驴不可耕防止条的滞嘱后，升即反领馈的园信号漂是已劳经发去生的区事，嫂用来益控制芬，加他上控订制装滴置不第可避缸免存要在响居应滞屈后，居因此造控制妇点不佳是测担量点辨，容奏易造言成振冰荡。艰3.唐2.缺2监感控A呈GC育一做·功监控所AG顿C述的作职用达在热增轧带蹲钢生溪产过兵程中蜘，厚派度质受量控很制功侮能是决最为妻重要捧的控套制功煌能。秀间接抓测厚肌的厚党度控悼制系教统虽便然考凝虑了堡各种抗补偿戒(如佣油膜狡厚度笨、辊方缝零瞎位常们数等香)，惭其精晚度总绞是低林于遵射线锅测厚站仪直葛接测泰出的蹦厚度匀值。洋因此需，在宽本卷斤钢厚假设度控选制系庄统投雨入后杜，仍理需以尤射线裙仪所狱测得抬的成零品厚未度实珠测值纺为基增准，贷对A昼GC第系统希进行或监控准。当严成品情厚度店和设急定值尊有偏驾差时梨，将或此偏牲差值团积分仗后反删馈到装每个腊机架请的A费GC叙系统锋中。绩因而付监控矿AG悲C又史是A罗GC拖全部盼方案弄中最库为关英键、宪有效排、必久不可遮少的督控制丢方法乔，几脱乎在絮每条仁自动垮化生幼产线江上均阿有应泽用和杜表达肤。监牛控A疮GC芹无论羡对于他现代放轧机状中压删下是食液压采或是塞电动执的均呢可实督现，零所要焰求的迷条件最仅仅绑在于者精轧悔出口概有测卖厚仪腹1台径，配紧置有麦监控牛AG岩C机骗架必多须具螺备有贱带钢捷〔载卖〕压卡下的民能力墓。这枪样的旱条件苗几乎原是其康他方贷法A分GC必功能挣也要邮求的界条件品[7见]蚁。乎经典棍的监查控A绞GC浅原理咐是对巨于精禽轧出抽口厚横度偏构差进篮行比苗例积垦分计枯算，璃结果曲反应世控制皮各机读架压旧下。惧其中高反应仍控制犬的比罪例积段分系丙数与悠轧制聋速度草有关棋，也奥与反散馈控圾制压胀下的至机架江有关应。疑杆片扶无闷榴回臭错逃俊亿姑研益芳(稍3.归3虽)监式中浸：瑞第格机架耐监控映系数夺，一片般可粮认为彼是反信馈压拾下效遍应系挑数逝。择是比相例系省数，阔射线恨测厚历仪测挥得成促品厚窜度的陆偏差核。滨是积森分常宫数的秆倒数偷，救,拣分别秋是第揪机架补出口仆速度区与到鄙测厚胀仪的蚕距离坐。如脱果不钓是最丽末机冈架，庭可分塌段计花算后施相加迅得到板，深是函障数关企系。电从算扭法公张式中可可以华看出使，监烟控A谣GC泊从理穿论上纯说可铃使厚妙度误讯差到瞎零，纹到达慨无差或调节衡，因缩为有测一阶雹积分铃环节愧的存坑在。值这样计对于买带钢寻缓慢蛋变化虚的厚副度公亚差纠消偏效借果极工佳。绘而在觉带钢恼生产味过程使中，究缓慢签的厚转度波室动将匪来源攻于轧曾辊的晒磨损乘及热琴膨胀斯，轧铲件头虑尾温灰度变爽化能却造成槐带钢敌厚度虚的缓脸慢波夫动。达而轧证辊的腹磨损编在同冲一块音钢生寨产过姻程中蜡可以恩忽略孕不计萌，热宪膨胀谅在轧捕制几温块钢虚之后湖，冷坦辊已椒热过报，也假设可以凤忽略逐，结说果可陈以认各为监怠控A勇GC哪对于光轧件浴头尾今温差蔽造成箱的厚胡度波闭动和县头部闹设定染误差透起到鲁最好谱的控筝制效物果，伯也是溜关键纵作用秀所在森。监顷控A谜GC国是反搂馈控熄制，冬直接渗依赖布于测乎厚仪壶的检心测，娇并非彼靠间酬接测话量计咬算而樱得反拴馈量辩。因猴此系借统是欠可测速的，娘具有勇较强份的鲁驾棒性蛛，广被泛的凉被采锣用在杠热轧加生产熄线上到作为绞主要成的A嚼GC典功能嫩使用应。这遗是监良控A赢GC抚的主危要作瞧用和侍优点笋所在冈。诚二上·石监控尸AG竖C缺咳点冰监控虎AG枪C有阀许多誓缺陷址，大进量被咳使用落的原选因在著于它苹优点近十分踩突出果，另棵外其私它更唐有效名的方钞法代味替不碗了它膏所起学到的醉作用患。最芹大的果缺陷行是控阵制与当反应白的滞裕后性功。测浸厚仪蔽得到般偏差樱之处达已无捐法纠冰正了文，这和被控篇制系蹲统认抖为是兄纯滞饰后环赌节。圆一般低末机啦架中茎心线结距测廉厚仪湿的距余离在篇左右冒，纯勿滞后硬时间贫之间洲。这岁样大南的时推间在娃控制到系统到中不伏加以周处理庭，会轰使系胜统控凶制振员荡。辅使得奸监控质AG姑C控婚制结己果破盖坏了堂其它妻AG党C的期效果庙。业第2参个缺喊陷在亡于无同选择掉性的宜积分酒计算单将带狡材中幅水印聋厚度结误差窝和其械它缓段慢性放波动勒之外救的均侵积在车监控莲算法邻之内侧,向常常某造成持监控未AG绝C控呈制过第头振馋荡。须第3拒个缺确陷是恶系统晃控制舍模型收是变翁参数塑的。轨由于安轧制穷速度某的变截化，嫁压下浩率不俩一致鬼造成衬前滑轻影响磁的不合一样稀，模甚型中鬼关键慨的纯热滞后肉时间张常数敢是变烘化的墙。因割此，驰本系专统是界个变紫参数段的非善线性宜控制筋系统迹，要惠依据亩线性歪系统记理论书简单腰的使悲用P辟I算奇法确农实难帅以达豪到理喜想的炼控制萌精度获。爸第4缓个缺友陷在疗于带弱材的庆厚度掠波动劫规律紧千变谷万化氏，不缝具有蝶随机吹过程侧中的味某种案平稳党特性家，特需别是否对于异监控瞒AG陶C这墓样纯脉滞后您系统祝，非屠平稳辽的扰赶动输邪入造蠢成的坡结果魔必定转是破党坏了值反应残系统广的鲁钳棒性壳，造奉成原效先优唉点的逗地方客反了会成了斥缺点耗。鬼针对墨如上扬监控些AG始C的痰缺陷行，已兴经采番取了瞧很多粥补偿倍措施根在生莲产线柱上起著到了猫不同仙程度资的作廉用。炭例如递，对坊于纯壮滞后工时间曾常数车变化彩往往煤采用光计算免轧制兔速度笑加以茶修正疏，采以用估齐计预严测算勤法来乱补偿牙纯滞符后环楚节。怀另一瓦种措偶施是薄加大截监控垫AG慧C的虫采样梅控制掀周期嘉，目事的是斩想让马控制陈压下荷动作汽的轧吗制点收到达福测厚授仪后言再进置行下画一步绑控制牲，这塞样想桨人为跨的将惠纯滞垃后环链节变然为采蠢样周盯期内品的时框间，幼人为齐的将蜘非线帽性环童节消说去，肝再用影线性及理论杰处理艘。各筑种方汉法的旅目的莫是明溉确的宪，在蒸不同洁场合饶轧制张工艺仙条件们下，刮均有梁所作餐用。县但仍瞒然是碰以降虎低精控度要戴求为母前提掏或不疑成立猜的假日定为按根底祖，最锅终仍饱不能竞得到烛最理框想的条结果偶三乏·士监控屈AG良C的初合理躲分配旋当成渔品厚件度和构设定捧值有邪偏差惜时，迟将偏专差值求积清楚后反高馈到摸每个宴AG疗C系友统(踏积分氧控制酿)中赢。其慎积分挣控制救的框着图如剖图够3.袍1轰所示党，毙为积因分环住节；匀为滞涛后环单节，灰即绒射线累测厚者仪测灶得的冠厚度颤是酬时间希以前晕轧出缸的厚促度趁；称为列射线杜测厚扰仪侧功得成塘品厚敏度的至偏差锤量。月图前3.监1词所示捏的带摔有滞福后时学间的景系统断，其塘稳定炮性条寄件(崇考虑购到控姻制系仪统本话身还振具有楚滞后隙时间喜)要主求希不能恒太大席，可示用下铺式求销得扑：穿偏损冤步末回滤兔含躁像脏格遵搅那违唉读复确田绕么牲拐祖皮羊溉距(飘3.恭4阻)驶图后3.吼1侍监控告AG崇C值控制间框图匆式中滨的拜需根琴据实娃际情筝况调爪试，破一般年大于喉。对施于热释连轧暴精轧解机组公，由坏于仅围在最咏后机霞架设码置呜射线秃测厚夜仪，址对前辉面各匪机架崖的A刊GC增系统偿，甲应是宿轧件炕从该禾机架毅运动吵到泻射线拿测厚笨仪所决需的谦时间毛。黑赞屯峡里谷腿种跟录偷似帅处优种盒历之(韵3.叉5昌)素况杆获百龙好阶金具迅皇厦壮插午耽控于姥林脾资御近肉掀式中习：无--辆第牢个机爸架的防出口倍速度突；届基也状--纽末机屋架(弱设共它有派个机衡架)每的出帖口速翅度；酬妄啄 拖--镇机架桨间距尤离；悲织拳筋--卵末机趴架到除射线翅测厚吨仪的液距离松。惑每个嘱机架源的监自视值畅可由换以下变积分目式表夺示：脏适都旁岔夜渗建最亩茫尤缺锡罚错(塞3.摊6焰)丑孟祥对裙轰朱窜攀薯届耗破动孕墨谋杂营顿蹄式中坝：胃对于秒每个黄机架谦都是年不同纯的。佛为监犁视增地益系休数，议根据以实际凉系统沸调整渔。由放于大高滞后烤系统威容易愧振荡询，因私此一疲般监唐控A竟GC夺只用胜于叨机架凉。主贿要分奏量应户放在峡F6郑上，霞F5骗次之虏。这与样做盲的目哭的是取为了听防止衫各机必架监禽控冲选突，恶反而睛造成必控制厌结果铺振荡奸。在贱我们栏的实债际应厚用中矿，监币控A缓GC眉控制嘉量的轿增益德系数穿，役的系裹数在除之间壳，闲的系搏数给洪，事城实上隙，在播对不译同厚见度规售格的激轧制掉中，核对于据厚度诞要求域以上贼的成帆品而辆言，穗由于午压下徒效率邻高，晨为提矮高厚垫控效呀果，屋监控颂一般汽都放轨在们机架叙上，帅对薄邻规格宋由于裂塑性望系数题大，滔为减哑轻最俩后机坚架的减AG分C负算担，补还需喊由咸来承壳担一呜局部捷控制畅作用毒。垫3.岭3开矩厚度阴模型琴与控驾制羡3.价3.点1问祸概述开刑耗热轧总带钢金厚度介精度豪一直碑是提记高产爱品质舱量的金主要拥目标材。正槐因如研此，伪厚度妇设定耕模型第及自骨动厚哗度控昼制〔标AG溜C〕肥曾是竟热轧星带钢单首先全实现搂的功愁能。躺模拟职AG算C系妙统在导计算乏机控船制应缝用之玻前已辞经开比始发榆展，级而冶落金第团一套蔬计算腿机控壁制系如统〔舒19管60哗年〕亩即用撞于热弦连轧颈精轧捡机组汉的厚醉度设刮定惕[2此]牲。练热带腹厚度版精度口可分萄为：穿一批济同规引格带曲钢厚伸度的框差异图板差营和每赴一条麻带钢锯的厚阀度同奇板差您。为剂此可昼将厚奉度精惜度分蜂解为隆带钢找头部宜命中获率和互带钢仓全长仇厚度迹偏差栗。吩头部盖命中位率决陪定于厌厚度窑设定允模脱型的吗精度覆，同苹一批正规格促带钢港在进乳入精目轧机喂组前娱由于爆粗轧肆轧出惊的坯佳料厚禽度、音宽度俗，特仙别是键待坯蒜温度须有所惨不同姿时，愚厚度父设定嘴模型滚为每棋一根精带坯志计算披各机桑架辊尊缝〔羞速度勤〕，袭保证坏轧出临的每绑一条玩带钢跳头部侵厚度耗与要叉求的挤成品锣厚度压之差肉不超帝出允防许精慈度范栏围。唐带钢匆全长车厚差闹那么需贩由A田GC辫根据冲头部居厚度弓〔相烈对A扣GC由采用体头部猴锁定蝴〕或机根据喇设定葬的厚哨度〔炼绝对宪AG磨C〕星使全古长各净点厚摇度与肃所定浩值或掩设定雕值之廉间小骨于允路许范萌围，懂应该战说头组部精刃度对躁AG筐C工保作由捉明显滋影响乓。饿厚度御精度工随着策控制丝技术测的发诉展而拖不断戒提高醋，表疯3处.劣1列槐出了葡不同弄年代备热轧休机的嘉厚度寨精度兽。由魂于头埋端部思和尾认端部移轧制凳时没慢有张怕力，溜加上锤温度指较低调，因止此表搁3织.胃1所体列的躺百分尾比一购般不掌包括驶头1当0m狮和尾张10抖m。抛减小扶头尾懂不考车核长蒜度时排当前产努力事的方沾向。帐蚁左电温容发承表凤3.荷1捎牙不同围年代盆A系GC肝控制怒精度机〔赠2.医0m狱m鸡〕20世纪70年代20世纪80年代1995年以前2000年下一步目标50µm85%50µm90%50µm96%40µm99%30µm98%载3.腰3.璃2海岔影响碍厚度链精度周因素扮照成惯热带贵厚度助偏致差的泳主要旁原因斥是萍温度膊波动舞。翁〔1舍〕头钩部偏填差，席是根同一胖批坯涝料的伴厚度问头部陪命中始率经。减影响播头部纽命中当率的睡因素邻为：街设定姥模型工精度撇不高感〔主途要是砖温降春模型今和轧纸制力蜜模型诚的精斜度〕全；搜带坯脾在厚未度方诵向存玻在温第度差钉，所拥测表早面温倾度与哨带坯躬实际移平均壤温度值有差帖异；也带坯秋头部桥低温混段〔社黑头间〕过返长。胶为提樱高设烈定模愤型精意度，杂加强跑模型蹈自学侵习及感采用炸穿带晕自适低应，参即带斯钢咬骨入F虏1,胖F2鸭后根雷据实更测轧智制力啦及辊爱缝值眠推算携出带疼坯实佳际的顺硬度歇〔变把形阻仿力〕闹后，天以此皮修正奇F3勒～始F7跳机架酒辊缝彻使头给部命竭中率瑞得以悉进一偏步提锦高宇[2就][达7帖]钞。乞〔2驾〕同苹板厚知差〔扛带卷会纵向喇厚差绍〕，悠主要情是头码尾参类数变骂动〔睡如温杜度〕侄使轧旁制力干P发驶生变垄化，爷从而缎在辊爆缝不症变的欢情况押下使送带钢铸头尾吧厚度昆发生坏变化寺。因妙此近健些年消来A播GC昏技术示将以咐温度扒〔硬由度〕稠波动机为依圣据来滩控制投厚度证。2喝0世趣纪8金0年鱼代中绪期采逆用液寺压压卷下系宴统的依动态停响应组提高蚂了近求十倍罪，因拣而进隙一步概提高足了厚液度精斯度。陵已投亦产的谎热连少轧机绳为了靠提高殃厚度埋精度狭大部使分采固用了恋在后跑几个绪机架授增设载液压买微调北缸，知采用乌电动剂压下拌加液场压缸吐的形犯式。考辊缝不设定屋采用柄电动疼压下钥，而你调厚塌用液瓜压缸络。扛近也影响蹄带钢迎全长贞厚度臣偏差日的因退素可泪分为筋两类朝：渡由带奸钢本昂身工千艺参牌数波脊动照厚成，散这包葡括来毕料头辜尾温笨度不子匀，该水印典以及浆化学章成分梨偏析应等。青由轧趟机参续数变洞动照以成，您这包封括支翁承辊归偏心脉，轧食辊热桌膨胀仙，辊助缝磨缺损以茶及油扎膜轴洪承油昏膜厚富度的素变化努等。摆轧机庙参数霸变动灭将使动辊缝披发生馆周期堵变动踢〔偏膀心〕扰及零钓位漂变移〔重热膨惧胀等秧〕。摸这将翼在辊躲缝不型调整猴情况撞下使匆轧件防厚度滑发生票周期岔波动饿或缓并慢变舱化。搁自动程厚度障控制特系统纪用来势克服项带钢娃工艺嘱参数充波动斯对厚榴差的存影响纽，并底对轧叫机参脏数的水变动效给予芹补偿甜。豪3.塔3.上3斤丘精轧宪设定夸所涉摆及的蜻模型颈在轧耽制过蜜程中滨所涉盾及的调主要裤模型晒有：举轧制贡力模唯型，损降温馋模型辅，弹糊跳方穷程的枪辊缝仪零位污计算攻[8阶]呜。甚其中窑主要档提高滩精度斥需做雪到如：义出口圣厚度歪计算象依据渠弹跳振方程绿。侦油膜肉厚度冈与辊变缝零配位补喜偿甜。舰本课必题是滩用S唐mi友th码预估悼控制抓器来妥对厚阵规格增轧制蜂的应厅用，肺所以降对预辟估模胜型的蔽精度满要求权是相桃当高弦的。谋只有激很好羡的预秀估模熔型精庭度，恰才能谋对出忙口厚瓜度有弯很好籍的控怎制，贤所以猾说对汁精确举获得询模型爽的研洋究是武本课啦题的早关键番所在旨。效轧制郑力模桑型的阶理论己根底鞋目前敞普遍泳认为碌，基怨于O坑RO裹WA捕N变遗形区拳力平且衡理宇论的芹SI殊MS提〔西者姆斯贱〕公翼式是吐最适座合于薪热轧宁制力管模型酷的理顿论公航式，音SI振M槽S遥公式飘的轧份制力蹦模型榴采用珍以下饿根本便形式衣式中返P征—呆轧制惑力，简kN永；努田赌著裤—赖考虑名压扁丢后的泳轧辊浇与轧给件接爪触弧疫的水充平投擦影长父度，炕mm舒；腊煮速订让Q淡p昂—惕考虑献接触迁弧上存摩擦胜力照脖成应奴力状尿态的病影响命系数仙；冻刑乏请各K剩—闭决定败于金公属材胃料化拣学成完分以音及变宪形的稠物理沟条件漂—匙变形田温度详，变写形速鼻度及豆变形甜程度兰的金基属变季形阻姜力，应K=砍，M令Pa光；挠月驰狂亡K久T造—谷前后塘张应稍力对裕轧制繁力的宽影响感系数术；猴洞吩从创B储—短带宽浴，m谁。陕其中佳带宽滑B乘直上接循触弧杆水平撤投影苍长度摆为接疫触面尘积，断是决现定轧窗制力级的几附何因这素。墙Q岛p犬及K贵T印为决笨定轧隶制力姻的力贝学因浙素。矛K那么袍为持影响饼轧制结力的卖物理暮化学定因素值。蚀弹跳粮方程践在固匠定的蹈辊缝叠下，瞧厚度主为h完o境的轧识件咬魂入开蝶口度武为S叶的辊骂缝后栏轧出铺的厚毁度将贞决定荷于轧塑件塑携性变际形所汽需的氏轧制蝴力及累在此筒轧制素力作急用下恶轧机谅将产厕生的索变形抖，因走而轧询处厚合度将封决定株轧件瓣的材房质，晌轧件晒的温哲度及怖轧件疤的压岗下量丧等，搜而且劣当轧刺件头银尾温演度不围同时简将轧亡出不姻同的迁厚度垄〔头盐尾厚乐差〕跃。团酒睡轧机联弹跳填量冤一般垮可达篮2～挂5m梦m，庆对于太开坯很轧机绍或开弟坯道告次来紫说，疤由于罢每道惹压下悬量大忙〔往孤往在奔几十驾毫米弃以上姨〕，悲一般灰可不张考虑狡轧机循的弹稀跳量膊。但尤对于映热轧却和冷远轧薄肤板来施说，未情况名就完徒全不昆同了语，由培于压插下量舟仅为露几个统毫米顾甚至寄小于浑1m踢m〔告冷轧争那么更共小〕外，轧藏机的还弹跳军量与律压下那么量属双于同丹一数得量级甜，甚饮至弹晃跳量弟超过集钢板肢厚度角，因贞此必麻须考稻虑弹帜跳影孩响，赵并需怪对弹疤跳值淘进行识精确沟计算岭，这络样才窃能得姜到符约合公胸差要颈求的斤产品较[6悟]朗。虎轧机优操作榆时所傅能调旁节的棵只是弦轧辊较空载守辊缝薯是房，而赖薄板榨轧机沟操作点中一春个最膀大的妇困难私是如钩何通秤过调进节妹来达牢到所旱需的笼带钢吐厚度拉。所根据仆弹跳搅现象盼可写消出以姓下关签系式子式中舒S业P蛮—俗有载库辊缝躲，m狼m；那么h胆—工轧件替厚度邀，m喜m；砖—滔空载忠辊缝繁，m惯m；谷—姓机座承总刚厉度，鸣kN溪/m眉m。灾刚度挎的定存义为妇轧辊涝辊缝献增大凤1m袜m所义需要泊的轧搁制力辽大小早，根榜据试核验表区明，润机座丘弹性京变形伟的特脸性如唉图3以.2脚所示摇。船便话钻铅吩后踢甩坊绒丙塌傅免图思3.拜2纸弹跳捏曲线俘从图畜3.针2中牧可以煌看出础刚度隶是轧昼制力继函数者=f镰〔P圣〕，色而且垃机座竞的弹卧性变呜形与喂轧制柿力并射非线设性关辞系，画在小树轧制真力时问为一橡曲线贪，当纽轧制鲜力大臂到一促定值仆后，饥力和树变形肌才能柴近似谊呈线狱性关奶系。毯这一常现象琴的产丛生可摆用零析件之侵间存班在接嫩触变很形和咽轴承泳间隙锻来解霞释。崭这一黎非线筋性区缘并不手稳定泳，每匙次换材辊后针都有挺变化宗，特絮别是茧轧制绣力接腰近零格时的屡变形凑〔实技际上贪是间缺隙〕谨很难谦精确乔确定纷，亦倡即辊逐缝的润实际债零位蚕和难版确定河，因妻此上香面的葡关系肯式很敢难实赵际应卷用。跌在现匪场实紧际操呢作中摇，为崖了消央除上吗述不盛稳定命段的瓦影响绢，都桂采用受了所检谓人寿工压扯零位判的方鸣法，稼即先维将轧吧辊压冤靠到叙一定舞的预锻压靠夸力P总O秃，此话时将唯辊缝浩仪的江指示勉清零罪〔作窑为零京位〕谋，这押样可秩克服柔不稳许定段费的影诞响陕[2撕]牺。央图3腔.3切表示练了压袄靠零锦位和爹轧制借力过亡程中院辊缝激和轧务件厚戏度的辛相互归关系缝。拔线为冈预压励靠曲汉线，露在铃O岁处轧夏辊受俩力开添始变困形，颜压靠踢力为胀P拣O桶时变盆形〔肆负值友〕为虹，此界时将凝辊缝饭仪清漫零，尊然后督抬辊晚，如隙抬到烧g点亡，此标时辊笋缝仪慢指示剧值为腥〔即劳S墓O拔〕,领g点召并不张稳定狭，由泥于循gk循l查曲线钢和您完全闸对称狸，因奴此涌=g慈f，刃因此莫称其戒为S近O匆,如隶此时彩轧制假厚度荒为h主o嫌的轧耗件产世生轧弦制力拴P〔让轧件偿塑性择变形候特性脉为H管nq俩曲线引〕，忙轧出举厚度冈为h帐〔g柴kl始弹性层线和惧Hn愿q塑乡性线掏相交败点n对的纵嚷坐标聪为P汤，横漂坐标豆为h什〕。醒图笨3.待3摧压份靠零稍位过歇程处从图桶3.丑3可奖得到铲以下牧关系刻Q振宾(步Q=雪ta领n龄)东h=良S地o差+(拦P-垒P打O阳)/图C丧P枕侄款(C犁P油=t烟an渗)妄式中溪液S蔽o摇—赚人工档零位卸的辊摘缝仪宁指示讽值，筛mm圾；弯C工P饿—依机座臣刚性曲系数挖，即炒线性把段的析斜率承，k厘N/博mm妙。傅前者推为轧邀件塑脆性方腥程〔滥轧制忙力公溪式甩—识详见腿前一并节〕封，Q逐为轧柱件塑静性刚暂度〔鲁塑性伤变形湾1m启m所依需的隙轧制矛力〕舰，后织者为液轧机哲轧机侍弹性俗方程巷。侧一般常认为拿当支慰撑辊套径一刑定时承，机制座刚菜性系汤数值赚只决腊定于绕板宽伙，而邪与轧壤制力宫无关强，即肿C省P沫=f丢〔B息,R傍〕，尽但有椒些模恳型为丽了提浸高C耻P刊精度皇，采再用了叹分段颗〔不宇同轧盈制力背区段三〕确或定C炭P屈的办在法〔醒图3撇.4削〕.广图粒3.薄4纺用滋折线控确定喜C乞P翅由上医式可蔽知，仿当轧返制力扬等于充预压寇靠力肢P闹o嫩时，旬h=手S渔0颈，即霸轧件钳出口浙厚度洲和辊桶缝指吐示值财相吻玩合。射当P阴<P参o溪时，匀那么h裕<S咸o貌；当排P>孤P稻O永时，厚那么h咱>S债o涂；一巧般情斤况下封P>后P沸O轰，那么甜h=慌S曾o误+(前P-岂P净O云)/芦C个P袭。此盛关系府式为葱目前愿热连许轧厚把度自讲动控孩制的税根底忧，可毁作为跨间接热测量忍厚度类的一蛋种方勿式。绘但用箩它表丢示轧震件厚义度时叉精度膨不时非很高他，其系原因瓦是：湾在轧柳制过显程中陈，辊扮缝和悟机架胳的温筒度都伴有所武升高榜〔直充到某迅一稳酱定状乐态〕案，将占产生略热膨贝胀，伙同时期由于雹轧辊代不断灭磨损逆，因盖而使帐辊缝蜻发生败“常漂移响〞亿。因才此在炸上述垄公式良中应誓增加匆补偿鸽量，饼以符泊号疑“便G教〞黄表示临，称枣为辊赔缝零氏位。脑当支晌撑辊扭采用帝油膜轿轴承究时，屋其油垮膜厚会度与他轧辊艇转速林和轧茫制力阳大小串有关乡，因已此在蚂急速呆过程竹中，拿油膜轿厚度笔的变蜜化将蚊影响费辊缝共的精报度，洗其变细化量先用O伴表示毙。逐基于雨这两额点考挂虑，窃弹跳言方程锣可写滥成次日把板宽闷B对戏轧机刘刚度肺的影害响一座般可您写成改连断式中司C芬O稍—胃用预着压靠监法得厕到的赠刚性原系数僵〔相之当于做B=目B踢O温,娘乎B皂O劝为轧赴辊辊佣身长斧度〕佣；急C肢P夸—绵轧制革板宽么为B街的轧柳件时遭的轧涉机刚和性系货数；慢抽—定宽度辟对刚腰性系幅数的按影响暂系数恶。傅因此龟实际蓄使用疤时应免采用少下述怜形式锄砖h=荷化S授o介+S屠C泛+O帝+G葛式中婶S举C鼻—棉弹跳宋量。托考虑止到略轧辊耽弯曲涉变形迷和四塌辊轧责机轧哑辊间遣压扁稠变形古对机零座总洪刚性劳系数泛影响悔较大绒，而秀这些难因素阅都是滚非线睁性的玉，因耽此严测格地场说图趋3蜓.究2诱中曲蜜线不钓但在葱小轧鹿制力喘区为伟非线爱性段宁，在伪大轧烛制力渠范围密曲线粥的斜形率还膨存在伍逐渐导变大垦的趋监势，废为了所提高析计算箱精度有应采蒜用几渡段折概线来巡逼近随〔图萌3俊.办4芬〕，盒在一仔段折公线范太围内脖刚度董曲线签的斜心率可漏视为逐常数病。鸟此时肆弹跳贞量S早C刻的计舰算就节比拟辜复杂喊，如它先假湖设B京=B顿O尚那么臭当B章B盖O谊时，呆假设威B对甚各段看的影险响相领同可禁将宽甲度对宋刚度落系数剥的影果响加三入。错亦可晒将试聚验所峡得折焦线的谅各点尺坐标诉存表墙，用级时根埋据轧雷制力潜大小祖查表嫌来确融定。锋当辊左缝加削上弯裂辊力放后，淹与测省厚仪碑位置驴所对沟应的仿辊缝松将有灵所改挺变，歌影响威此点寒轧出特厚度写。弹俱跳方错程应攻写成遮拔拿袖添执征宗奥父触棋嫂禁远饺昏握辨止妥导臂式中桂F庄-弯近辊力绞，k姜N；述歪那沃-辊都系对穗弯辊泊力的昼刚度彻，蔬kN肠/m俘m；个额矩湖-弯反辊力仔造成克的厚习度变剧化，惹mm名；术G据-辊督缝零六位〔导mm钞〕，法即将父除了蓬,瓶及油课膜厚牧度昆O似外的寇变化举影响她弹跳回方程秀精度疫的都司归入靠此值运加以低自学迎习。剃俗悼影有响辊旨缝辊直缝零剑位的永有；斤辊缝巨热膨为胀，遣特别挪是换卧辊后寸30娘mi佣n；录辊缝践磨损伯；表其他乘。兄因此厦改良关的方挤案为绝将G浙写成晒即采另用公到式计纷算G快H摸〔热骨膨胀乌量〕来，G料W根〔磨愤损量童〕后式其他呜不精朱确的优局部寿靠G驾O秀的自坦学习参来解宾决。支弹跳麻方程倡或厚援度方贞程是满精确嘱确定坊空载镜辊缝众和设千计厚讽度自巧动控写制系什统不路可缺绒少的焦根本租方程荡，其按精度仓主要学取决箱于轧聪制力脚P的喜精度摆，机掌座刚栏度系彻数C左P紫〔或肉直接柄用弹些跳量会S泼C附〕以朗及S菊F令，G衰和O岗值的暂精度扔，这邀是目蜘前提义高控于制精躲度所施要着狐重解抖决的策问题响。衔由于锻轧辊蛋弹跳贡是许蓄多零泰件变迁形的贴总和谱，因袜此用弃理论住计算浆各零撒件变任形的告方法粪来求捡机座难总刚录度比取较困酸难，浮而且隔不易偿保证逝精度胁。目英前一交般采布用对筋具体震轧机锣进行谊实际过测量给的办良法来元确定惠C夫P捷值及雨与弯冲辊力桃有关睛的C数F捏[8咳]印末。挤通过性本节怜详细洞对热剂轧模茄型的寸表达调，及傻主要群对厚打度模希型影际响因以素的妇分析旗。通陷过对冶弹跳肚方程样及油许膜厚变度与扣辊缝鸽零位稍的补桥偿学恒习，养因此偶可以无获得烟较精抛确的粮动态