东北大学23春“机械工程”《机器人技术》平时作业试题库附答案

长风破浪会有时，直挂云帆济沧海。东北大学23春“机械工程”《机器人技术》平时作业试题库附答案（图片大小可自由调整）第I卷一.综合考核(共12题)1.如果是相对于手坐标系H的运动，其相应的齐次变换矩阵左乘原齐次变换矩阵。()A.正确B.错误2.机器人轨迹控制过程需要通过求解()获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A.运动学正问题B.运动学逆问题C.动力学正问题D.动力学逆问题3.任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。()A、错误B、正确4.对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。()A、错误B、正确5.图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。()A.正确B.错误6.一个刚体在空间运动具有几个自由度?()A.3个B.4个C.5个D.6个7.对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的__A、关节角B、杆件长度C、横距D、扭转角8.齐次变换矩阵的建立过程，便是在为机构建立运动模型的过程。()A、正确B、错误9.机器人的自由度数目就是机器人所具有独立坐标轴运动的数目。()A.正确B.错误10.图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。研究内容包括：____、_____、______三个层次及它们的工程应用。A.图像获取B.图像处理C.图像增强D.图像恢复E.图像分析F.图像理解11.超声波传感器对于水下机器人的作业是不可或缺的。()A、错误B、正确12.传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。一般为：()A.4～20mA、-5～5VB.0～20mA、0～5VC.-20mA～20mA、-5～5VD.-20mA～20mA、0～5V第II卷一.综合考核(共12题)1.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是()A、操作人员劳动强度大B、操作人员安全问题C、占用生产时间D、容易产生废品2.对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。()A.错误B.正确3.模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是什么?()A.载波频率不一样B.信道传送的信号不一样C.调制方式不一样D.编码方式不一样4.GM-400元东控制器中，将增量编码器得到的位置信息，通过4倍频及加、减计数，可以提高位置检测精度。()A.正确B.错误5.绝对光轴编码器大量使用二进制编码码盘。()A、错误B、正确6.日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统的学习功能主要表现在记住前一次的误差，在后面的操控中主动进行调整。()A.错误B.正确7.什么是机器人的内部传感器和外部传感器?举例说明之。8.为改变三相反应式步进电机转子的运动方向，需要改变各相脉冲的频率。()A、错误B、正确9.当代机器人大军中最主要的机器人为()。A.工业机器人B.军用机器人C.服务机器人D.特种机器人10.手部的位姿是由哪两部分变量构成的?()A、位置与速度B、位置与运行状态C、姿态与位置D、姿态与速度11.对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的()A、杆件长度B、关节角C、横距D、扭转角12.变位机的运动数(自由度)主要取决于被加工件的大小。()A.正确B.错误第I卷参考答案一.综合考核1.参考答案：B2.参考答案：B3.参考答案：B4.参考答案：A5.参考答案：B6.参考答案：D7.参考答案：A8.参考答案：A9.参考答案：A10.参考答案：BEF11.参考答案：B12.参考答案：A第II卷参考答案一.综合考核1.参考答案：C2.参考答案：A3.参考答案：B4.参考答案：A5.参考答案：A6.参考答案：B7.参考答案：内部传感器是用来检测机器人自身状态(内部信息)的机器人传感器，如检测关节位置、速度的光轴编码器等。是机器人自身运动与正常工作所必需的；外部传感器是用来感知外部世界、检测作业对象