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文档简介

标。例系统结构图如图所示。求开环增益分别为，，时系统的动态性能指关于开环传递函数的写法问题问题讨论:开环增益会影响系统的动态性能指标吗闭环增益会影响系统的动态性能指标吗系统的动态性能指标与闭环极点有关，与闭环零点也有关吗结束测速反馈改善系统性能的机理一一增加阻尼比例微分改善系统性能的机理一一提前控制两种方法的比较附加开环零点的作用附加闭环零（极）点的作用试绘制图 所示信号流图对应的系统结构图。图2-3625§线性系统的稳定性分析§ 稳定性的概念稳定 临界稳定 不稳定§ 稳定的充要条件系统稳定的充要条件： 系统闭环特征方程的所有根都具有负的实部,或所有闭环特征根均位于左半平面。稳定判据()判定稳定的必要条件()劳斯判据例系统特征方程，判定系统是否稳定。解列劳斯表有个正实部根()劳斯判据特殊情况的处理例系统特征方程解列劳斯表例系统特征方程解列劳斯表,判定系统稳定性。、第一列元素若出现，用£代替-e,有个正实部根££J例已知系统特征方程，判定系统是否稳定性。解列劳斯表出现全行时，构造辅助方程不存在右半平面的极点（）劳斯判据的应用例某单位反馈系统的开环零、极点分布如图所示，判定系统能否稳定,若可以稳定，确定相应的开环增益范围。解依题意有L?；哼例系统结构图如图所示,解.系统闭环稳定与开环稳定之间没有直接关系R信）-s(s2+20^s+100)）确定使系统稳定的开环增益与阻尼比的取值范围，画出相应区域;）当时，确定使系统极点全部落在直线左边的值范围。列劳斯表代入，整理得所以有原系统测速反馈系统比例加微分系统原系统测速反馈系统比例加微分系统附加闭坏零点时系2郊向应合成示意图C2调整参数可以在一定程度上改善系统性能，但改善程度有限§ 改善二阶系统动态性能的措施()测速反馈一一增加阻尼()比例微分提前控制例在如图所示系统中分别采用测速反馈和比例 微分控制，其中, 。分别写出各系统的开环传递函数、闭环传递函数，计算动态性能指标（ ％, ）并进行对比分析。K=IO

s(s+l)原系统、测速反馈和比例分控制方式下系统性能的计算及比较原系统测速反馈比例微分系统结构图K:阿[rfqC忖f宁宁诉广A -Kr*Q>1・宁Ms+l)s(s+l)r开环传递函数闭环传递函数系统参数r「rxT开环零占—极点,1,1,1闭环零占八、、—— 极点±±±动态性能/%%%零点极点法（表）木一274DZJ*力二足0.73 ； \T58I3…海增加阻尼

提前控制仿真计算增加阻尼

提前控制仿真计算改善系统性能的机理：r测速反馈\比例微分附加闭环零极点对系统性能的影响附加闭环率点时系统响应合成示意图附加开环零点对系统性能的影响附加闭环零极点对系统性能的影响附加闭环率点时系统响应合成示意图附刖闭环极点时系的响应合成示意困§高阶系统的阶跃响应及动态性能

高阶系统单位阶跃响应[M274—r-F=4.63* W16q"0-42-073-463闭环主导极点主导极点：距离虚轴最近而且附近又没有闭环零点的闭环极点§ 估算高阶系统动态性能指标的零点极点法() 闭环零极点

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