球团生产工艺中的供料系统PLC控制系统设计-毕业论文

摘要球团生产工艺的概念，球团生产工艺是一种提炼球团矿的生产工艺，球团与烧结是钢铁冶炼行业中作为提铁矿石的两种常用工艺。球团矿就是把细磨铁精矿粉或其他含铁粉料添加少量添加剂混合后，在加水润湿的条件下，通过造球机滚动成球,再经过干燥焙烧，固结成具有一定强度和冶金性能球形含铁原料。本文介绍了PLC的基本结构和工作原理，西门子S7-300/400系列PLC的硬件结构、指令系统、编程方式以及STEP7软件的使用。通过这些知识，对球团生产工艺中的供料系统进行PLC控制系统设计，仿真调试，介绍了PLC硬件组态及软件编程的过程，最后应用仿真软件PLCSIM，对程序进行调试。关键词：球团生产工艺、PLC、编程，调试AbstractTheconceptofthepelletproductionprocess,thepelletproductionprocessisrefiningtheproductionprocessofthepellets,pelletizingandsinteringaretwocommonlyusedprocessofironandsteelsmeltingindustryasmentionedintheironore.pelletizerpelletsisfinelygroundironorepowderorironpowdertoaddasmallamountofadditivesmixed,addwater,wettingconditions,rollingintoaball,thenafterdryroasting,solidformwithacertainintensityandmetallurgicalpropertiesofsphericalironmaterials.ThisarticledescribesthebasicstructureandworkingprincipleofthePLC,theuseoftheSiemensS7-300/400seriesPLC'shardwarearchitecture,instructionset,programmingandSTEP7software.Throughthisknowledge,thefeedingsysteminthepelletproductionprocessofthePLCcontrolsystemdesign,simulation,debugging,introducedtheprocessofthePLChardwareconfigurationandsoftwareprogramming,thePLCSIMofthelastapplicationofsimulationsoftware,theprogramfordebugging.Keywords：Pelletproductionprocess、PLC、programming、Debugging目录1绪论 11.1球团工艺的发展状况 11.2球团工艺简介 11.2.1球团基础知识 11.2.2球团生产工艺 21.3本课题主要内容 32PLC控制系统设计 42.1可编程控制器简介 42.1.1可编程控制器的基本结构 42.1.2可编程控制器的工作原理 42.2S7-400系列PLC简介 52.2.1S7-400的CPU模块 62.2.2S7-300的输入/输出模块 62.2.3S7-400的通信处理器模块 72.2.4S7-400的电源模块 82.2.5ET200分布式I/O接口模块 82.2.6PRIFIBUS—DP网络 82.3供料系统硬件设计 92.3.1系统硬件选型 92.3.2球团生产线在STEP7中的硬件配置 93西门子STEP7编程软件 113.1西门子STEP7编程软件简介 113.2S7-400用户程序的模块化结构 123.3Step-7常用指令介绍 133.3.1触发器指令 133.3.2定时器与计数器指令 133.4S7-PLCSIM仿真软件 144供料系统程序设计流程 164.1供料系统简介 164.2I/O点说明 174.3供料程序设计 18总结 29致谢 30参考文献 31附录 32顺序控制程序 321绪论1.1球团工艺的发展状况由于天然富矿日趋减少，大量贫矿被采用；而铁矿石经细磨、选矿后的精矿粉，品位易于提高；过细精矿粉用于烧结生产会影响透气性，降低产量和质量；细磨精矿粉易于造球，粒度越细，成球率越高，球团矿强度也越高。综上所述原因，球团生产工艺在进入21世纪后得到全面发展与推广如今球团工艺的发展从单一处理铁精矿粉扩展到多种含铁原料。球团产品也已用于炼钢和直接还原炼铁等。球团矿具有良好的冶金性能：粒度均匀、微气孔多、还原性好、强度高，有利于强化高炉冶炼。目前主要的几种球团焙烧方法：竖炉焙烧球团、带式焙烧机焙烧球团、链箅机——回转窑焙烧球团。竖炉焙烧法采用最早，但由于这种方法本身固有的缺点而发展缓慢。目前采用最多的是带式焙烧机法，60％以上的球团矿是用带式焙烧机法焙烧的。链箅机——回转窑法出现较晚，但由于它具有一系列的优点，所以发展较快，今后很可能成为主要的球团矿焙烧法。随着国际上直接还原炼铁技术的发展，其规模和产量迅速增加，都必须优先采用球团矿为入炉料。纵观世界采矿业，细精矿的产量大幅增加，富块矿和粉矿的产量相应减少。世界球团矿的产量和质量在迅速提升。我国所产的炼铁原料几乎都是细精矿，用于生产烧结矿已是不合时宜的、不合理的加工方法，应将其用来生产球团矿才是一种先进的炉料加工方法。另外我国目前钢铁生产所需铁矿粉大部分需要进口，其中细精矿的比例越来越高，这些细精矿都应采用球团法加工成炉料。我国球团矿开始较大规模生产的时间不长，所以球团矿仅是高炉用自然碱度的酸性球团矿，产品质量还存在很多问题，竖炉工艺和小型工厂生产的球团数量超过一半以上。我国球团矿生产存在的主要问题包括：铁精矿粒度粗、铁品位偏低，进口球团矿品位一般都在65%以上，而我国竖炉球团矿大多在60%左右；膨润土用量偏高，竖炉球团平均膨润土消耗量在40kg/t，高于国外2倍多；成品球团矿抗压强度比进口球团矿低；单台设备生产能力偏小。总之，我国的球团生产仍处于低水平的发展阶段，但其发展前景十分广阔。如今球团工艺的发展从单一处理铁精矿粉扩展到多种含铁原料，生产规模和操作也向大型化、机械化、自动化方向发展，技术经济指标显著提高，并要努力赶上世界先进水平。1.2球团工艺简介1.2.1球团基础知识球团法是将细磨精矿制成能满足冶炼要求的块状物料的一个加工过程。其过程为：将准备好的原料（细磨精矿或其他细磨粉状物料，添加剂或粘结剂等），按一定的比例经过配料混匀，在造球机上经滚动而造成一定尺寸的生球，然后采用干燥和焙烧或其他方法使其发生一系例的物理化学变化而硬化固结。这一过程就叫作球团过程，这种方法称为球团法。它所得到的产品就叫作球团矿。根据球团矿固结温度和气氛的差异，球团法所得到产品可分为氧化球团矿、冷固球团矿、金属化球团矿等。按照球团矿的碱度一般分为酸性和自熔性两种。酸性球团矿与自熔性球团矿相比，前者在生产上不会引起操作上的困难，而且其品位高、强度好，便于长途运输。同时又由于大多数烧结厂生产高碱度烧结矿，需要酸性球团矿配合使用以满足高炉冶炼的要求。所以，目前世界各国仍以生产酸性球团矿为主。球团矿是一种高效的造块方法，球团矿无论是在高炉、转炉或电炉中都能使用。其主要优点如下：适于进行大规模生产；球团矿呈球形，粒度均匀，从而保证了在高炉中料柱的良好透气性；球团矿的还原性好；球团矿在运输和多次转运和条件下破碎很少，可以露天存放。根据高炉生产的理论和实践，对入炉原料的基本要求有如下几点：品位高、杂质少、化学成分稳定强度好、粉末少、粒度均匀易还原、粉化少、高温性能好球团矿是一种理想的高炉精料，主要表现在：铁品位高、有害元素少生产球团矿能扩大冶炼含铁原料的来源生产球团矿能扩大冶炼燃料的来源总之，生产球团矿可以根据各种矿石原料的性质，采用不同的球团法和各种技术措施，人为地改善入炉原料的各种性质，为高炉冶炼提供粒度均匀、成份稳定、物理化学特性以及冶金性能良好的精料，使其最大限度地满足冶炼的要求，大大地强化冶炼过程。1.2.2球团生产工艺原料系统把精矿粉和膨润土送入配料间和膨润土配料矿槽。精矿粉和膨润土通过电子称在配料室按一定比例进行集中配料，由胶带运输机送至干燥机进行干燥混匀，将混合料充分混匀并控制其水份在8％以下，送入润磨系统，分料后由皮带机送至竖炉系统的圆盘造球机进行造球。具有一定强度和粒径的生球由皮带机送至生球圆辊筛分机进行筛分，小于等于6mm、大于等于18mm粒径的小球和粉末由返矿皮带机送至造球机重新造球，筛上生球经皮带称计量后由皮带机送至竖炉间，由梭式布料小车均匀布入竖炉内。生球在炉内经过干燥、预热、焙烧、均热和冷却等过程变成成品，由振动给料机排放到链板机上，然后通过成品筛分机进行筛分，粒径6mm的成品球团矿通过胶带运输机经计量后送入成品系统，粒径5mm以下的小球和碎块由皮带机送到返矿槽。流程图如图所示：图1.1球团生产工艺流程图1.3本课题主要内容本文共分为四章，主要介绍球团生产线中上料供料系统的PLC控制系统设计。第一章主要介绍了球团的生产工艺；第二章主要介绍了球团生产线供料系统PLC的硬件设计；第三章简要介绍了STEP7及PLCSIM软件的应用；第四章介绍了球团生产线供料系统PLC的软件设计包括控制流程、I/O表及具体的程序分析和调试过程；最后对全文进行了总结。2PLC控制系统设计2.1可编程控制器简介2.1.1可编程控制器的基本结构PLC专为工业场合设计，采用了典型的计算机结构，主要是由CPU模块、编程器、电源、存储器和专门设计的输入输出接口电路等组成。1．CPU模块CPU模块是PLC的核心，每套PLC至少有一个CPU模块，它按PLC的系统程序赋予的功能接收并存贮用户程序和数据，用扫描的方式采集现场输入装置的状态或数据，并存入规定的寄存器中，同时，诊断电源和PLC内部电路的工作状态和编程过程中的语法错误等。2．存储器虽然各种PLC的CPU的最大寻址空间各不相同，但是根据PLC的工作原理，其存储空间一般包括以下三个区域：（1）系统程序存储区；（2）系统RAM存储区（包括I/O映像区和系统软件设备等）；（3）用户程序存储区。3．输入/输出模块I/O模块是PLC与外部电器回路的接口，I/O模块集成了PLC的I/O电路，其输入寄存器反映输入信号状态，输出点反映输出锁存器状态。PLC输入接口的输入设备一般是各种开关、按钮、传感器触点等；PLC的输出接口与被控对象相连，一般是接触器、电磁阀、指示灯等。I/O模块分为数字量输入、数字量输出、模拟量输入、模拟量输出等模块。4．电源模块PLC电源用于为PLC各模块的集成电路提供工作电源，同时，有的还为输入电路提供24V的工作电源。电源输入类型有：交流电源（220VAC或110VAC），直流电源（常用的为24VAC）。5．底板或机架大多数模块式PLC使用底板或机架，其作用是：电气上，实现个模块间的联系，使CPU能访问底板上的所有模块；机械上，实现各模块间的连接，使各模块构成一个整体。6．可编程控制器系统的其它设备。2.1.2可编程控制器的工作原理其工作原理主要分为三个阶段：输入采样阶段——用户程序执行阶段——输出刷新阶段。第一阶段，PLC以扫描方式读入所有输入状态和数据，存入I/O印象区的相应单元；第二阶段，PLC总是按照从上到下的顺序依次扫描用户程序。在扫描每一条梯形图时，按照先左后右、先上后下的顺序对控制线路进行逻辑运算。然后根据这个结果刷新I/O印象区的状态，排在下面的梯形图，被刷新的逻辑线圈在下个扫描周期才对排在上面的程序起作用；第三阶段，输出印象寄存器中存放的是1，对应继电器的常开触点闭合，输出印象寄存器中存放的是0,对应继电器的常开触点断开。第二阶段和第三阶段即使输入状态和数据发生变化，I/O印象区中对应单元的状态和数据不会改变。2.2S7-400系列PLC简介S7—400是具有中高性能的PLC，采模块化无风扇设计，适用于对可靠性要求极高的大型复杂的控制系统。S7—400采用大模块结构，大多数模块的尺寸为25mm（宽）*290mm（高）*210mm（深）。S7—400主要由机架（RACK）、电源模块（PS）、中央处理单元（CPU）模块、接口模块（IM）、数字量输入/输出（DI/D0）、模拟量输入/输出模块（AI/AO）模块、信号模块（SM）、功能模块(FM)和通信处理器（CP）等部分组成，DI/D0模块和AI/AO模块统称为信号模块（SM）。S7—400的模块都有名称，同样名称的模块根据接口名称和功能的不同，又有不同的规格，在PLC的硬件组态中，以订货号为准。图2.1装有S7-400模块的基板S7—400提供了多种级别的CPU模块和种类齐全的通用功能模块，使用户能根据需要组合成不同的专用系统。S7—400的模块插座焊在机架中的总线接板上，模块插在模块插座上，有不同槽数的机架供用户选择，如果一个机架容纳不下所有的模块，可以增设一个或数个扩展机架，各机架之间通过接口模块和通信电缆交换信息。中央机架必须配置CPU模块和一个电源模块，可以安装除用于接收的IM（接口模块）外所有的S7—400模块。如果有扩展机架，中央机架和扩展机架都需要安装接口模块。扩展机架可以安装除CPU、发送IM、IM463—2适配器外的所有S7—400模块，但是电源模块不能与IM—1（接收IM）一起使用。中央机架和扩展机架通过发送IM和接收IM相连，中央机架可以插入最多6个发送IM，每个扩展机架有1个接收IM，每个发送IM有2个接口，每个接口都可以接一个扩展线路。集中式扩展方式适用于小配置或一个控制柜中的系统。中央机架和扩展机架的最大距离为1.5m（带5V电源）或3m（不带5V电源）。电源模块应该安装在机架的最左边（第1个槽），有冗余功能的电源模块是一个例外，中央机架只能插入最多6块发送型的接口模块，每个模块有两个接口，每个接口可以连接4个扩展机架，最多能连接21个扩展机架。中央机架中同时传送电源的发送接口模块（IM460—1）不能超过两块，IM460—1的每个接口只能带一个扩展机架。扩展机架中的接口模块只能安装在最右边的槽（第18槽或第19槽）。通信处理器CP只能安装在编号不大于6的扩展机架中。2.2.1S7-400的CPU模块CPU模块的性能概述S7—400PLC的CPU模块种类有CPU412—1、CPU413—1/413—2DP、CPU414—1/414—2DP、CPU416—1适用于中等性能的经济型中小型项目；CPU413—1和CPU413—2DP适用于中等性能的较大系统；CPU414—1和CPU414—2DP适用于中等性能，对于程序规模、指令处理速度及通信要求较高的场合；CPU416—1适用于高性能要求的复杂场合。具有集成DP接口的CPU可作为PROFIBUSDP的主站。CPU的通信接口S7—400PLC有很强的通信功能，CPU模块集成有MPI和DP通信接口，有PROFIBUS—DP和工业以太网的通信模块，以及点对点(PtP)通信模块。后备电源根据模块类型的不同，在S7—400的电源模块中可以使用一个或者两个后备电源，为存储在内置的装载存储器和外部装载存储器、工作存储器的RAM中的用户程序和内部时钟提供后备电源，保持存储器中的存储器位、定时器、计时器、系统数据和数据块中的变量。也可以通过EXT—BATT(外地电池)插口提供直流5~15V外部后备电源，EXT—BATT具有反极性保护。在更换电源模块时，若想保存存储在RAM中的用户程序和数据，需要通过插座EXT—BATT提供外部后备电源。2.2.2S7-300的输入/输出模块输入/输出模块系统称为信号模块(SM)，包括数字量(或称开关量)输入/输出模块，模拟量输入/输出模块。输入/输出信号线连接到前连接器上，前连接器插在SM前盖后面的凹槽内，不需要断开前连接器的接线就可迅速更换模块。1.数字量输入模块数字量输入模块接受外部开关信号，开关信号主要来自按钮、二线式光电开关、接近开关、低压电器的触点等。数字量输入模块现场的开关信号的电平转换成PLC内部的信号电平。直流输入模块操作电压一般是DC24V，交流输入模块的操作电压为AC120V或AC230V。用电容隔离掉输入信号中的直流成分，交流信号经桥式整流电路转换成直流电流。SM321是S7-300的数字量输入模块。2.数字量输出模块数字量输出模块将PLC内部信号电平转换为控制过程所需要的外部信号电平，同时有隔离和功率放大作用。可直接用于驱动电磁阀、接触器、继电器、灯和电动机启动器等负载。按负载回路的电源不同分为：直流输出模块、交流输出模块和交直流输出模块。按输出量开关器件的种类又可分为：晶体管输出方式、双向晶闸管输出方式和继电器输出方式。晶体管方式的模块，只能带直流负载，属于直流输出模块；双向晶闸管输出模块属于交流输出模块；继电器触点输出模块属于交直流输出模块。三种输出形式中，晶体管型输出响应速度最快，继电器输出响应速度最慢。继电器输出模块的负载电压范围宽，承受瞬时过电压和过电流的能力强，但开关频率不能太快，适用于动作频率不高(低于20HZ)的负载。SM322是S7-300的数字输出模块，SM323是数字量输入/输出模块，即输入和输出集成在一个模块上，有两种型号可选择：DC24V，8输入/8输出及DC24V，16输入/16输出，输出未晶体管型，输出电流为0.5A。3.模拟量输入模块模拟量输入模块用于接受来自生产过程的连续变化的模拟量信号。如温度、压力、流量、液位及频率等非电量；电压、电流、有功功率、无功功率等电量。传感器检测的模拟量信号通过相应的变送器转换成标准的直流电压和电流信号。模拟量输入模块将来自变送器的模拟信号转换成CPU处理的数字信号，即A/D转换。模拟量输入模块SM331中也有直接不带附加放大器的温度传感器，如热电偶或热电阻。SM331是S7-300的模拟量输入模块。4.模拟量输出模块模拟量输出模块的作用将PLC输出的数字量转换为模拟量信号(电压、电流)区别控制执行机构，其主要组成部分是D/A转换器。S7-300的模拟量输出模块是SM332有4种输出模块，都有诊断功能。模拟信号应使用屏蔽电缆或双绞线电缆传送。2.2.3S7-400的通信处理器模块S7—400具有很强的通信功能，CPU模块集成有MPI和DP通信接口，有PROFIBUS—DP和工业以太网的通信模块以及点对点通信模块。通过PROFIBUSDP或者AS—1现场总线，可以周期性自动交换I/O模块的数据（过程映像数据交换）。在自动化系统之间、PLC与计算机和人—机界面站之间，均可以交换数据。数据通信可以周期性地自动进行或基于事情驱动，由用户程序块调用。2.2.4S7-400的电源模块S7—400PLC有PS405和PS407两种电源模块。电源模块通过背板总线向S7—400提供直流5V和电流24V电源，输出电流额定值有4A、10A和20A3种。他们不为信号模块提供负载电压。PS405的输入为直流电压，PS407的输入为直流电压或交流电压。2.2.5ET200分布式I/O接口模块西门子SIMATICET200是包含ET200S，ET200M，ET200pro，ET200eco，ET200iSP五种硬件与软件的系列控制驱动产品。SIMATICET200S是一款防护等级为IP20，具有丰富的信号模块，同时支持电机启动器，变频器，PROFIBUS和PROFINET网络的分布式IO系统。ET200M是一款高度模块化的分布式I/O系统，防护等级为IP20。它使用S7-300可编程序控制器的信号模块，功能模块和通讯模块进行扩展。由于模块的种类众多，ET200M尤其适用于高密度且复杂的自动化任务，而且适宜与冗余系统一起使用。SIMATICET200pro是一种全新的模块化I/O系统，防护等级高达IP67,是专门针对那些环境恶劣，安装控制柜困难的等应用而设计的。ET200pro支持PROFIBUS和PROFINET现场总线，可以连接模拟量、数字量、变频器、电机启动器、RFID及气动单元等模块，而且集成有故障安全型技术，目前在汽车、钢铁、电力、物流等行业拥有广泛的应用前景。ET200eco是一款高防护，无控制柜设计和经济型的分布式IO产品，并且同时支持PROFIBUSDP和PROFINET工业现场总线，在安装空间有限或应用环境比较恶劣的场合具有广泛的应用前景。ET200iSP是一种模块化的、本质安全的分布式I/O产品，可以用于易燃易爆区域，最高可安装于危险1区。该产品可以连接来自最高危险0区的本质安全的传感器或执行器的信号。除了电源模块和ProfibusDP总线接口模块，ET200iSP还可扩展多种电子模块，包括数字量、模拟量、RTD和TC等模块，每站最多可以插入32块不同的电子模块。2.2.6PRIFIBUS—DP网络PROFIBUS—DP的DP即DecentralizedPeriphery。它具有高速低成本，用设备级控制系统与分散式I/O的通信。它与PROFIBUS—PA（ProcesAutomation）、PROFIBUS-FMS(FieldbusMessageSpecification)共同组成了PROFIBUS标准。PROFIBUS—DP用于现场层的高速数据传送。主站周期地读取从站的输入信息并周期地向从站发送输出信息。总线循环时间必须要比主站（PLC）程序循环时间短。除周期性用户数据传输外，PROFIBUS-DP还提供智能化设备所需的非周期性通信以进行组态．诊断和报警处理。2.3供料系统硬件设计2.3.1系统硬件选型球团生产线所需的点数较多，DI点总计826点，DO点总计210点，AI点总计151点，AO点总计10点。设计使用当前国内流行的操作站+控制站+分布式现场网络，PLC采用西门子S7-400系列可编程控制器，使用现场总线分布式控制，在现场设置从站I/O，变频器亦属于从站并用Profibus现场总线相接，上级通信网络结构为工业局域网，使用标准TCP/IPEthernet协议，速率10M/100Mbps。上位机监控组态软件使用WINCC。整个生产线控制系统共有18个ET200M站及12台变频器。系统所需硬件为：主机架：UR2（6ES7400-1JA01-0AA0）电源模块：PS40710A（6ES7407-0KA02-0AA0）CPU模块：CPU416-2DP（6ES7416-2XN05-0AB0）以太网通讯模块：CP443-1（6GK7443-1EX20-0XE0）ET200M模块：IM153-1（6ES7153-1AA03-0XB0）DI模块：SM321（6ES7321-1BH02-0AA0）DO模块：SM322（6ES7322-1BH01-0AA0）AI模块：SM331（6ES7331-7KF02-0AB0）A0模块：SM332（6ES7332-5HF00-0AB0）本课题主要针对供料系统部分进行设计，相关I/O点位于DP地址为3、4的两个ET200M站，DP地址为3的ET200M站内配置了5块DI模块和2块DO模块；DP地址为4的ET200M站内配置了3块DI模块和1块DO模块。2.3.2球团生产线在STEP7中的硬件配置在STEP7中新建一个工程项目，命名为“球团项目”，在项目文件中插入一个SIMATIC400站，完成后点击Hardware，进入硬件组态界面，在打开的界面中根据前面的硬件选型，分别加入主机架、电源模块、CPU模块、CP模块，并将CPU416-2链接到新建的Profibus-DP网络中，在Profibus-DP中添加ET200M模块，按照设计将站地址以及站内I/O模块全部配置好并设置好其地址，在STEP7中的硬件则组态完毕，组态后的硬件配置如图2.1所示：图2.1系统硬件组态配置3西门子STEP7编程软件3.1西门子STEP7编程软件简介STEP7编程软件是用于SIMATICS7、M7、C7和基于PC的WinAC编程、监控、参数设置的标准软件包。它是SIMATIC工业软件的组成部分，可提供下列STEP7标准软件包。STEP7Micro/DOS和STEP7Micro/WIN，适用于SIMATICS7-200系列PLC的编程、组态。利用该软件通过语句表或图形化的梯形图来优化的创建在S7-200系列PLC中处理的用户程序。用户程序由单一模块组成，它可以包含子程序。STEP7，适用于SIMATICM7-300/400、SIMATICC7和SIMATICWinACPLC的标准软件。其中核心工具SIMATICManager用于管理所有生成的自动化数据以及处理这些数据所需的必备工具。使用STEP7可以组态SIMATIC控制器硬件、选择模块地址和模块参数，并进行组态网络连接。STEP7Lite，适用于SIMATICS7-300、SIMATICC7、ET200S和ET200X系列分布式I/O的编程、组态软件包。使用STEP7Lite可以组态SIMATICS7-300、SIMATICC7以及分布式外设。STEP7Lite完全支持LAD、FBD、STL，它不支持选项包和其他SIMATIC站点的通信。使用STEP7Lite创建的用户程序还可以在STEP7下作进一步管理。STEPProfessional，它是由STEP7Basic版本中的标准组件和可选软件包S7-Graph、S7-SCL、S7-PLCSIM组成。所以，除了STEP7中熟识的LAD、FBD和STL编程语言外，STEPProfessional还支持现存的IEC语言SFC（顺序功能流程图）和ST（结构文本），并支持用户程序的离线仿真。到目前为止，STEP7Basic的最新版本为STEP7V5.4。STEP7不是单一的应用程序，而是由一系列应用程序(工具)构成的标准软件包。其主要应用工具如下：SIMATIC管理器：用于集中管理一个自动化控制项目，提供STEP7标准软件包的集成、统一界面。在SIMATIC管理器环境中进行项目的编程和组态，每一个操作所需要的工具均由SIMATIC管理器自动运行，因此用户无需分别启动各个不同的工具。符号编辑器：用于定义符号名称、数据类型和注释全局变量，管理所有共享符号。使用这个工具生成的符号表是全局有效的，可以被其它所有工具使用。硬件组态工具：可以利用这个工具对PLC机架上的各种硬件模块进行配置，设置各种硬件模块的参数，例如CPU参数和分布式I/O参数等。通信组态：该工具用于组态通信网络连接，包括网络连接的参数设置和网络中各个通信设备的参数设置。硬件诊断：用于提供PLC的工作状态概况，快速浏览CPU数据和用户程序在运行中的故障原因。编程工具：该工具集成了梯形图LAD、语句表STL和功能块FBD三种编程语言的编辑、编译和调试功能。3.2S7-400用户程序的模块化结构西门子公司S5、S7系列PLC采用的是“块式程序结构”，用“块”的形式来管理用户编写的程序及程序运行所需要的数据，组成完整的PLC应用程序系统。“块”分为数据块和逻辑块。数据块：在生产控制过程中，常常会遇到很多过程数据、基准值、预置值，有些经常需要修改，把他们分类放在不同的数据块中，有利于进行数据管理；其次，数据块也是各逻辑块之间交换、传递和共享数据的重要途径；数据块有丰富的数据结构，有助于高效管理复杂的变量组合，提高程序设计的灵活性。对数据块必须遵循先定义后使用的原则，否则将造成系统错误。数据块可分为共享数据块和背景数据块两类。逻辑块：设计者在编程时，将其程序用不同的逻辑块进行结构化处理，也就是将程序分解成自成体系的多个逻辑块，每个逻辑块为不同设备的控制程序或不同功能的控制程序。程序分块后有以下优点：（1）规模大的程序更容易理解（2）可以对单个的程序进行标准化（3）程序组织简化（4）程序修改更容易（5）由于可以分别测试各个部分，查错更为简单（6）系统调试更容易逻辑块包括功能块FB、FC，组织块OB，系统功能块SFB、SFC。下面分别做介绍。（1）功能块FB属于用户自己编程的块，相当于“子程序”。它带有一个附属的背景数据块。传递给FB的参数和静态变量存在背景数据块中，临时变量存在L数据堆栈中。DI随FB的调用而打开，随FB执行结束而关闭，所以存在DI中的数据不会丢失，但是保存在L堆栈中的临时数据将丢失。FB可以使用全局数据块DB.（2）功能块FC也是属于用户自己编程的块，但它是（无存储区的）逻辑块。FC的临时变量存储在L堆栈中，在FC执行结束后，这些数据丢失。要将有关数据存储。由于功能块FC没有它自己的存储区，所以必须为它内部的形式参数指定实际参数。另外，不能为FC的局域数据分配初始值。（3）组织块OB是操作系统与用户程序在各种条件下的接口界面，用于控制程序的运行。各型的S7CPU各有一套可编程的OB，各有所不同。不同的OB由不同的事件起动，执行不同的功能，且具有不同的优先级，可用于控制循环执行或中断执行及PLC的启动方式等。组织块类型包括：起动特性组织块：OB100、OB101、OB102主程序循环块：OB1定期的时间中断组织块：OB10——OB17（日时钟中断）、OB20——OB23(延时中断)、OB30——OB37（循环中断）、事件驱动的中断组织块：OB40——OB47（硬件中断）、OB80——OB87（异步错误中断）、OB121——OB122（同步错误中断）。3.3Step-7常用指令介绍3.3.1触发器指令触发器指令可以用在逻辑串最右边结束的逻辑串；也可以用在逻辑串当中作为一个特殊的触点，能影响右边的逻辑操作结果。其功能同电动机的起、停、保控制电路类似。触发器指令有SR触发器和RS触发器两种。SR触发器“置位复位”触发器，是复位优先型；RS触发器即“复位置位”触发器，是置位优先型。图3.1SR触发器与RS触发器3.3.2定时器与计数器指令定时器是一种由位与字组成的复合单元。其触点用位表示，定时器存储在定时器字中（占2B，即16位存储器）。定时器的地址就是“T<元件号>”,如T1、T8等。定时器分为脉冲定时器、扩展脉冲定时器、接通延时定时器、保持型接通延时定时器与关断延时定时器，其梯形图依次如图所示：图3.2各种定时器梯形图计数器用于对计数器指令前面程序的逻辑操作结果RLO的正跳沿（即正脉冲）计数。计数器是一种位与字组成的复合单元，其触点用位表示。计数初值存在计数器字中（占2B，即16位存储器）。计数范围为0~999，当计数器“加计数”达到上限999时，累加停止（即999+1=999）；“减计数”达到0时，将不再减少（即0-1=0）。计数器地址就是“C<件号>”，如C1、C20等。定时器分为可逆计数器、加计数器与减计数器，其梯形图依次如图所示：图3.3各种计数器梯形图3.4S7-PLCSIM仿真软件S7-PLCSIM用仿真PLC来模拟实际PLC的运行，用户程序的调试是通过视图对象来进行的，S7-PLCSIM提供了多种视图对象，用它们来实现对仿真PLC内的各种变量、计数器、定时器的监视和修改。模拟PLC的寄存器。可以模拟512个计时器(T0-T511);可以模拟131072位(二进制)M寄存器;可以模拟131072位I/O寄存器;可以模拟4095个数据块;2048个功能块(FB)和功能(FC);本地数据堆栈64K字节;66个系统功能块(SFB0-SFB65);128个系统功能(SFC0-SFB127);123个组织块(OB0-OB122)。对硬件进行诊断。对于CPU，还可以显示其操作方式，如图1所示。SF(systemfault)表示系统报警;DP(distributedperipherals,orremoteI/O)表示总线或远程模块报警;DC(powersupply)表示CPU有直流24伏供给;RUN表示系统在运行状态;STOP表示系统在停止状态。如图3.1所示，RUN-P是既可运行也可编程，RUN表示运行但是不能同时编程，STOP是停止状态，MRES是复位状态。图3.1PLCSIM仿真软件中的CPU对变量进行监控。用菜单命令Insert>inputvariable监控输入变量;Insert>outputvariable监控输出变量，Insert>memoryvariable监控内部变量;Insert>timervariable监控定时器变量；Insert>countervariable监控计数器变量。如图3.2所示。图3.2PLCSIM软件中的变量监控4供料系统程序设计流程4.1供料系统简介上料供料系统主要包括四台仓壁振动器、四台圆盘给料机、九条皮带机以及三台梨式分料机组成，是由PLC控制线圈得电，进而控制仓壁振动器、圆盘给料机、梨式分料机以及皮带机的起停。皮带机启动顺序为RM-9到RM-1,而胶带的停车顺序为RM-1到RM-9。如图4.01所示图4.01球团生产线供料系统工艺流程图如图4.02中皮带机主动力回路图所示，当按下启动开关QA，PLC控制的接触器KM主触点动作，电动机得电，进而控制皮带机运行。如图4.02中皮带机控制回路图所示，当按下启动开关QA确保回路中无任何故障，并选择集中操作，由PLC控制QK1、QK3，是接触器线圈KM得电，并在皮带机运行前预告铃响。待皮带机正常运行之后断开预告铃，正常运行指示灯亮；当选择机旁操作时SP合上，使K2得电，从而使预告铃响。按下SB1，使KM得电，并自保持，从而断开K2，正常运行指示灯亮。PLC系统的主要功能有：1.各个胶带运输机的控制（各个皮带机均需有启动预告铃）。2.逆料流启动，顺料流停车。4.2I/O点说明供料系统的I/O点地址如表4.02所示：表4.03供料系统I/O地址表地址I/O点说明地址I/O点说明I0.0RM-1胶带机电源正常I19.0RM-8胶带机选择集中I0.1RM-1胶带机运行反馈I19.1RM-8胶带机选择机旁I0.2RM-1胶带机过负荷I19.2RM-8胶带机轻跑偏节点串I0.3RM-1胶带机事故I19.3RM-8胶带机重跑偏节点串I0.4RM-1胶带机选择集中I20.0犁式卸料器电液推杆1电源正常I0.5RM-1胶带机选择机旁I20.1犁式卸料器电液推杆1正向运行反馈I0.6RM-1胶带机轻跑偏节点串I20.2犁式卸料器电液推杆1反向运行反馈I0.7RM-1胶带机重跑偏节点串I20.3犁式卸料器电液推杆1过负荷I1.0RM-2胶带机电源正常I20.4犁式卸料器电液推杆1正转到位I1.1RM-2胶带机运行反馈I20.5犁式卸料器电液推杆1反转到位I1.2RM-2胶带机过负荷I20.6犁式卸料器电液推杆1选择集中I1.3RM-2胶带机事故I20.7犁式卸料器电液推杆1选择机旁I1.4RM-2胶带机选择集中I21.0犁式卸料器电液推杆2电源正常I1.5RM-2胶带机选择机旁I21.1犁式卸料器电液推杆2正向运行反馈I1.6RM-2胶带机轻跑偏节点串I21.2犁式卸料器电液推杆2反向运行反馈I1.7RM-2胶带机重跑偏节点串I21.3犁式卸料器电液推杆2过负荷I2.0RM-3胶带机电源正常I21.4犁式卸料器电液推杆2正转到位I2.1RM-3胶带机运行反馈I21.5犁式卸料器电液推杆2反转到位I2.2RM-3胶带机过负荷I21.6犁式卸料器电液推杆2选择集中I2.3RM-3胶带机事故I21.7犁式卸料器电液推杆2选择机旁I2.4RM-3胶带机选择集中I22.0犁式卸料器电液推杆3电源正常I2.5RM-3胶带机选择机旁I22.1犁式卸料器电液推杆3正向运行反馈I2.6RM-3胶带机轻跑偏节点串I22.2犁式卸料器电液推杆3反向运行反馈I2.7RM-3胶带机重跑偏节点串I22.3犁式卸料器电液推杆3过负荷I3.0RM-4胶带机电源正常I22.4犁式卸料器电液推杆3正转到位I3.1RM-4胶带机运行反馈I22.5犁式卸料器电液推杆3反转到位I3.2RM-4胶带机过负荷I22.6犁式卸料器电液推杆3选择集中I3.3RM-4胶带机事故I22.7犁式卸料器电液推杆3选择机旁I3.4RM-4胶带机选择集中I23.0电液动三通分料器电源正常I3.5RM-4胶带机选择机旁I23.1电液动三通分料器正向运行反馈I3.6RM-4胶带机轻跑偏节点串I23.2电液动三通分料器反向运行反馈I3.7RM-4胶带机重跑偏节点串I23.3电液动三通分料器过负荷I4.0RM-5胶带机电源正常I23.4电液动三通分料器正转到位I4.1RM-5胶带机运行反馈I23.5电液动三通分料器反转到位I4.2RM-5胶带机过负荷I23.6电液动三通分料器选择集中I4.3RM-5胶带机事故I23.7电液动三通分料器选择机旁I4.4RM-5胶带机选择集中Q0.0RM-1胶带机自动运行I4.5RM-5胶带机选择机旁Q0.1RM-1胶带机预告电铃I4.6RM-5胶带机轻跑偏节点串Q0.2RM-2胶带机自动运行I4.7RM-5胶带机重跑偏节点串Q0.3RM-2胶带机预告电铃I5.0RM-6胶带机电源正常Q0.4RM-3胶带机自动运行I5.1RM-6胶带机运行反馈Q0.5RM-3胶带机预告电铃I5.2RM-6胶带机过负荷Q0.6RM-4胶带机自动运行I5.3RM-6胶带机事故Q0.7RM-4胶带机预告电铃I5.4RM-6胶带机选择集中Q1.0RM-5胶带机自动运行I5.5RM-6胶带机选择机旁Q1.1RM-5胶带机预告电铃I5.6RM-6胶带机轻跑偏节点串Q1.2RM-6胶带机自动运行I5.7RM-6胶带机重跑偏节点串Q1.3RM-6胶带机预告电铃I17.2RM-9胶带机电源正常Q6.2RM-9胶带机自动运行I17.3RM-9胶带机运行反馈Q6.3RM-9胶带机预告电铃I17.4RM-9胶带机过负荷Q6.4RM-8胶带机自动运行I17.5RM-9胶带机事故Q6.5RM-8胶带机预告电铃I17.6RM-9胶带机选择集中Q6.6犁式卸料器电液推杆1自动正转I17.7RM-9胶带机选择机旁Q6.7犁式卸料器电液推杆1自动反转I18.0RM-9胶带机轻跑偏节点串Q7.0犁式卸料器电液推杆2自动正转I18.1RM-9胶带机重跑偏节点串Q7.1犁式卸料器电液推杆2自动反转I18.2RM-9胶带机打滑监测Q7.2犁式卸料器电液推杆3自动正转I18.3RM-9胶带机纵裂监测Q7.3犁式卸料器电液推杆3自动反转I18.4RM-8胶带机电源正常Q7.4电液动三通分料器自动正转I18.5RM-8胶带机运行反馈Q7.5电液动三通分料器自动反转I18.6RM-8胶带机过负荷PIW512胶带机电流RM-8I18.7RM-8胶带机事故4.3供料程序设计所有设备共用电机驱动程序如图4.03，若想启动该电机正转则必须满足SR触发器S端的触发条件，如：电机正转启动按钮FW必须为1，而电机反转启动按钮BW、电机停止STP、电机反转输出OUTB、电机反转反馈RUNB、电机故障ERR以及正向限位ZXXW都必须置0。只有满足以上条件该电机才能正向启动。其中BW、OUTB、RUNB都与电机的反向运行起到了互锁作用，而STP起到了停止电机正转的作用，ERR的作用是当外部出现故障或者电机机械故障时，电机不能启动，起到了安全生产的作用。ZXXW则用于双向电机的停止。图4.03电机正向启动如图4.05，该段程序实现的功能是：当PLC的正向启动为1时（即PLC内部以及其所监测的故障点都没有故障），但是此时电机并没有在规定的时间内按预期启动，那么PLC就会报故障，将电机停止。从而实现了从根本上监控电机运转情况的功能。图4.04电机故障输出图4.06，该段程序的功能是将计数值COUNT置0，以便在再次启动的时候能够使计数器从0开始。图4.05各电机计数值置零电机转动功能块的调用以及调试对于任何电动设备的控制归根到底是对电机的控制，无论双向电机还是单向电机均可以调用FC1块（电机正反转启动模块）。在此，以皮带机RM_1的启动为例，介绍如何调用功能块实现对电机的控制。在设备的I/O点中，可以得知皮带机电机呃启动条件包括：皮带机的选择集中操作、皮带机电源正常供电以及启动按钮按下。在这三个条件中，皮带机选择集中操作以及皮带机电源正常供电均是来自于现场I点提供的信息，而启动按钮则来自于设备的控制界面。只有这三个条件同时满足时，皮带机才能正向启动。因此将这三个条件加在功能块的启动端FW上。设备的停止条件是：皮带机选择集中但是皮带机的启动开关并没有按下的情况下，功能块停止端STP置1，将电机停止；或者电机的机旁操作箱没有选择集中操作模式，此时电机不受PLC控制，因此PLC的电机转动输出信号必然也需要清除，即将功能块的STP端置1。图4.06皮带机RM_1转动图4.07皮带机RM-1调试在这个电机启动程序中还要求从根本上判断该电机是否能够正常如期的启动起来，为了防止PLC能够正常的给出信号，但是电机却不能够正常的转动起来的情况，需要采样电机的转动反馈信号，只有在规定的时间内反馈信号能够正常的被采样到的情况，电机才是真正意义上的正常启动。所以需要采样电机的反馈信号，即RUNF。而规定的时间则有CYC输入端来确定。为了保证系统的安全生产必须要求在系统出现故障的时候能够停止电机，而且在电机未能排除故障的时候不能启动电机。一旦故障被排除只有按复位按钮RST，电机才能正常的启动起来。为了使得电机在故障的时候停止转动，那么必须将电机各种故障的I点并接在外部故障端（ERR_W）。比如图4.5中的电源电源、过负荷、事故以及重跑偏。由于该皮带机是单项运行的故其反向运行反馈、正向限位、反向限位以及反向输出均置0。COUNT数据块中保存的是故障判断的加一数据，ERR则是该设备的总故障输出点。程序编制好以后，在SIMATIC管理器中点击Options中的SimulateModules,或者直接点击SimulationOn按钮，表示选择仿真调试；在打开的PLCSIM窗口中选择菜单命令PLCPowerOn打开仿真PLC的电源，再选择菜单命令ExecuteScanmodeScancontinous表示选择连续扫描方式；在SIMATIC管理器中选择菜单命令PLCDownload，把程序下载到仿真PLC中，然后开始调试程序；此时，对该单体程序进行仿真调试。为了使电机的反馈能够如期到来，我们假设电机有输出则反馈立刻到来。将电源正常I点与选择集中操作I点置1。然后根据启动点在数据块的位置，将DB2.DBB0.2置1，启动皮带机正转。由于对PLC输出信号及反馈信号做了处理，故反馈信号能够及时到来。调试如图4.6。顺序控制程序以及调试以皮带机RM_8的顺序启动为例，分析电机的顺序控制首先M600.0是整个顺序控制的中间控制变量，其输出决定了电机的启动和停止。当预备电铃打铃完毕才可以启动连锁设备，而在电铃打铃完毕前或者没有打预备电铃的时候电机是不允许启动的。因而电机只有在满足这两个条件时，即电铃打铃完毕且连锁设备总启动按钮按下，顺序控制的中间变量M600.0才能置1。当M600.0为1时说明了电机具备了启动的条件，但是RM_9在RM_8的下方，因此只有皮带机RM_9启动起来后，皮带机才能被启动，防止堆料。所以RM_9的运行反馈信号也是皮带机RM_8启动的必备条件之一。根据工艺要求皮带机RM_8启动必须延时5S，故添加了定时器T4。等到定时器5S定时时间到，电机才能启动起来。皮带机RM_8的停止需要放在信号输出端的R端。因此必须分析在什么样的情况之下皮带机才会被停止。首先是正常情况下的连锁设备的顺序停止，这时候需要四个圆盘圆盘给料机先停，然后皮带机RM_7停止，然后皮带机RM_8顺序停止。所以这时候圆盘给料机的顺序停止信号M300.7必然为1，从而M600.0为0，所以信号输出的S端的信号被撤除。在这种条件下，当皮带机RM_7和皮带机RM_6停止，即皮带机RM_7和RM_6的反馈信号为0时，皮带机RM_8才能顺序的停止。当这些条件满足时，T5延时5将信号输出复位，皮带机RM_8停止。其次，就是出现故障的时候皮带机必须立刻被停止，不需要延时，因此只需要直接加在皮带机的输出信号的树复位端。如果皮带机RM_9出现故障的时候，皮带机RM_8必须停止，否则皮带机RM_9就会出现堆料导致皮带机压断。另外皮带机RM_8本身的故障也会要求皮带机停止。最后一种情况就是急停信号。当设备现场发生意外或者需要急停的时候，所有的设备都必须停止，这时候只需要将急停信号M300.0按下，那么所有的连锁设备将被停止。依照8号皮带机的设计思路，分别完成7号皮带机、9号皮带机以及圆盘给料机的顺序控制。现在对室外上料系统顺序控制进行仿真，将参与顺序控制的设备的输出和故障信号以及3个皮带机的电铃加入变量表方便调试。在PLCSIM中插入需要使用的I点以及M点，如图4.09。打开变量表VariableTable，并且点击，开始调试。首先，调试顺序控制，将PLCSIM中的M200.0置1，在打铃时间内电机是不允许启动的。当打铃完成后，开始启动顺序控制M200.1。图4.08顺序控制中间控制变量图4.09皮带机RM_8顺序控制等到RM_9、RM_8完全启动后，才能手动启动RM_6,待到RM_6完全启动才能启动RM_5。图4.10顺序启动RM_9，RM_8.图4.11手动启动RM_6图4.12手动启动RM_1，RM_2，RM_3，RM_4在皮带机全部启动后，如果RM_8出现事故，那么RM_8就会报错，这时候只有RM_9还在运行，其余皮带机都必须停止。如图4.14所示；图4.13RM_8出现事故启动电液动三通分料器正向运行，并启动三个黎式卸料器，使其正向运行，如图5.3所示，图4.14当要求设备停止时，首先要停止RM_1，RM_2，RM_2，RM_4，这四个皮带机是手动停止的，然后是RM_5，RM_6，RM_8，RM_9依次停止，接着是电液动三通分料器，黎式卸料器，如果在设备运行中需要紧急停止，这时点动M300.0急停开关就可以实现设备全程停止。模拟量转换程由于8号皮带机较长，所以必须监控其电流情况，电流经过电流变送器转换为数字信号，送到PLC中的PIW512,然后必须将数字信号还原为模拟信号，在PLC中显示出来以达到监控的目的。所以对于采样进来的数字信号要经过这样的转换，（HL—LL）/27648*PIWXXX+LL。图4.15模拟量转换模拟量转换模块的调用由于8#皮带机的电流的量程是0~200A,所以在模拟量的调用中的HL和LL分别设定为200和0。现在对模拟量调用模块进行仿真调试，按照前述的步骤打开PLCSIM，在输入栏中输入PIW512,在下面的方框中可输入一定的数字量，则可以将数字量转换为一定的模拟量。例如，在其输入13824则其对应的模拟量恰好为100A，如图4.17。图4.16皮带机RM_8电流图4.17皮带机RM_8电流转换调试OB1调用程序因为PLC只扫描OB块中的程序，故所有的程序块必须被OB块所调用才能被扫描，故在OB1块中要调用各个模块，如图4.18。图4.18OB1仿真环境总结本文主要是球团工艺的了解以及其中的上料、供料系统的设计，然后是对其设计PLC控制程序，最后进行仿真和调试。在这个基础上，该文首先阐述了球团工艺的发展现状及远景展望，对可编程控制器的概念和可编程控制器的发展背景、研究现状也有介绍。然后简要说明了STEP7和PLCSIM软件。然后我们以S7-400-系列的PLC为例详细描述了PLC的基本模块，例如CPU模块，输入输出模块等。最后对球团系统中的上料供料系统进行PLC程序编程并调试。在了解了这些知识之后，我将这些已学的知识应用于毕业设计中，掌握PLC的梯形图编程方法，在老师的指导下，不断编写，修改程序。并利用S7-PLCSIM进行仿真。通过本次设计，加强了我对知识的掌握，使我对设计过程有了全面地了解。通过学习可编程控制器的工作原理以及如何利用仿真软件进行仿真，我查阅了大量相关资料，学会了许多知识，培养了我独立解决问题的能力。同时在对程序设计的过程中，巩固了我的专业课知识，使自己受益匪浅。致谢四年的大学生活转瞬即逝，为期一个学期的毕业设计也已完成。在此论文撰写过程中，要特别感谢我的导师刘一帆的指导与督促。没有刘老师给予大量的帮助，也就没有今天的这篇论文。从选题、定题开始，一直到最后论文的反复修改、润色，刘老师始终认真负责地给予我深刻而细致地指导，帮助我开拓研究思路，精心点拨、热忱鼓励。正是刘老师的无私帮助与热忱鼓励，我的毕业论文才能够得以顺利完成，谢谢刘老师。在此深深的表示谢意！感谢认真审我论文的老师和各位答辩的老师，是你们的认真负责让我的毕业论文有一个完整的结尾。感谢其他任课老师们，你们不但在大学四年中指导我们的学习和生活，而且在完成论文期间给我许多帮助和建议，你们兢兢业业、对工作认真负责的态度为我做出了很好的表率，时刻鞭策着我向你们学习。非常感谢我的同学们，在与他们共同的学习、工作、生活过程中，他们给予了我及时的帮助和建议，开拓了我的思路。我对他们致以真诚的谢意和衷心的祝福。最后，向所有帮助过我的人致以最诚挚的谢意！参考文献[1]李明河，可编程控制器原理与应用．合肥工业大学出版社，2009[2]廖常初，S7-300/400PLC应用技术．机械工业出版社，2004[3]周海，刘锴，深入浅出西门子S7-300PLC．北京航空航天出版社，2005[4]陈忠平，西门子S7-300400系列PLC自学手册，人民邮电出版社，2010[5]郑晟，巩建平，张学，现代可编程控制器原理与应用．科学出版社，1999[6]王兆义，小型可编程控制器实用技术．机械工业出版社，2007[7]张凤珊，电气控制及可编程序控制器．中国轻工业出版社，1999[8]SimensAG.S7-PLCSIMV5.4UserManual．2009[9]SiemensAG.．SIMATICS7产品目录．2005[10]SiemensAG.．LadderLogic(LAD)forS7-300andS7-400ProgrammingReferenceManual．2002[11]SiemenAG．SystemSoftwareforS7-300/400SystemandStandardFunctionsReferenceManual．2004附录顺序控制程序基于C8051F单片机直流电动机反馈控制系统的设计与研究基于单片机的嵌入式Web服务器的研究MOTOROLA单片机MC68HC（8）05PV8/A内嵌EEPROM的工艺和制程方法及对良率的影响研究基于模糊控制的电阻钎焊单片机温度控制系统的研制基于MCS-51系列单片机的通用控制模块的研究基于单片机实现的供暖系统最佳启停自校正（STR）调节器单片机控制的二级倒立摆系统的研究基于增强型51系列单片机的TCP/IP协议栈的实现基于单片机的蓄电池自动监测系统基于32位嵌入式单片机系统的图像采集与处理技术的研究基于单片机的作物营养诊断专家系统的研究基于单片机的交流伺服电机运动控制系统研究与开发基于单片机的泵管内壁硬度测试仪的研制基于单片机的自动找平控制系统研究基于C8051F040单片机的嵌入式系统开发基于单片机的液压动力系统状态监测仪开发模糊Smith智能控制方法的研究及其单片机实现一种基于单片机的轴快流CO〈,2〉激光器的手持控制面板的研制基于双单片机冲床数控系统的研究基于CYGNAL单片机的在线间歇式浊度仪的研制基于单片机的喷油泵试验台控制器的研制基于单片机的软起动器的研究和设计基于单片机控制的高速快走丝电火花线切割机床短循环走丝方式研究基于单片机的机电产品控制系统开发基于PIC单片机的智能手机充电器基于单片机的实时内核设计及其应用研究基于单片机