精密机械学基础课程设计3

HarbinInstituteofTechnology课程设计说明书（论文）课程名称：精密机械学基础课程设计设计题目：六自由度多关节坐标测量仪院系：航天学院控制科学与工程系班级：肆设全计况者：厦学荒号：仇指导数教师涝：含设计犁时间薯：灿2恒01笼1.忆1.毯1佳0心至纸20毕11旅.1兔.2读1继哈尔颜滨工孝业大曲学座哈尔贪滨工银业大煤学课称程设匠计任浙务书勾工作抱计划努安排浮：浆您汽11抄.0屈1.笨10切观贝椅重上课尾，安揪排课松程设至计彩内容工，准送备制托图工灯具（旁尺、悠图板形等）蹦11察.0住1.阶1挖1吊—埋01盆.1损2贷总体趟设计刺，理文论计崭算，梅绘制坑草图驱，检灵查进少展情瑞况扮11腊.0刚1.紫1史3钢—款01讯.1锦7演绘制莲总装庄配图茅，进雅度检深查，射检查循总装贿配图态11醋.0劫1.谷1筹8胳—逆01违.1嚼9旺关键参零件灶图设驾计车，并葵检查另11凑.0愤1.柿2加0压—迹01舅.2亭0眉编写波课程车设计历说明脸书械11误.销0恶1.悼21含忽答辩顶，最统终检撇查（骂所有辩图纸徒、设壤计说朝明书屈）肌指导词教师狠签新字雪__狂__粘__绳__斗__绩__询__传__浸__恳_彻年哀月慰日躲教研编室主汇任意圾见：赴教研毒室主薯任签甲字旗__喘__尘__疼__晚__自__经__尝__呀__畜_纹年描月帽日目录概述治总体伏设计姐3抖、关冷节结妥构设摇计虹3.摔1大轴结图构的筋选择闪3.哄2武对轴慈强度稀与刚鸣度的路校正逮3.疑2.香1丹对关障节园1融、御2李轴进悬行刚煌度与统强度才的校怕正粗3.村2.佛2轮对关乔节塘3~表6奏轴进逼行刚霉度与嘱强度煌的校娱正层3.励3割外壳拔的仗设计顿3.饿4慰轴承乘的选承择狡3.青5缠旋转羊轴系串与外柿购传中感器岁的连蚀接熊3.摸6砖对位观置公假差的壁要求隙4勇、关棕键结牛构件逆设计浮4.馅1香各关哄节连饿接的址设计片4.棕1坦.1扔轴臂惊连冤接机沫构陶4.功1.镜2惯测头赔连接挑件机忌构鼠4.刃2听力平窑衡装止置的邮设计惑4.怖3然测头朋处联搜结及评其按蹈键的搬设计室5预、装错配要舍求董6顾、总象结延6.份1歉存在请的问挺题及耗解决连方法劝6.联2邪心得泊体会决7鸭、参矮考文袋献概述剂坐标峡测量犬技术武是随样着数握控加劫工技域术的音兴起播而发咳展起水来的员一种阅新猾型饿“提模型摊化测云量技览术钓”毫。在赛五十涨年代约中期搜，随职着电臂子技势术的防发展魄和计钉算机破技术塞的出北现，思一种让高精庆度，础高效枪率和芽高柔猜韧性茶的机糟械数劳控加比工设迫备被尽研制鞋和生堵产出柿来，注并受沸到机集械制惑造业哑者的僻广泛匠注意秒，和庆快在辽许多荒机械泥制造餐业领熄域得银到应扔用。拿同时割，由揉于生环产效芬率和余加工奏精度泛的提网高，弄对测福量技悲术有副了鞋更蛛高的括要求廊，危而传赖统毅的宽“洁比较榴式针”建测量法技术勤无法裁满足蚀这一锤要求悔。于韵是，井在猪19招5爆9饰年，学以研狼制并岛生产征数控界机床拢为主鱼的英扮国架Fe煌rr内an愁t颜i究公司留首先焰提出廊了景“震坐标渡测全量猜”蓬这一宣概念策，在款同年览夏天虑于法巩国召转开的毙国际鞠机床掏博览泳会上不展出铺了世桶界上虚第一查台测炭头可寇数字建化移回动的役三坐盲标测样量仪疗，在虎世界秃几飞图秆1-拦1愧何测贷量领博域引恶起了根巨大免轰动余。从辫此以气后的茂五十连年里丛，随樱着计蜜算机软技术锦，电啄子技坏术和谈控制篇技术筒的飞拐速三发展借，坐惹标测涉量仪霞及其震技术腔也取胁得了担日新打月异月的飞毒跃。量以德宿国浪的事Ca刺rl柄Z绩ai扎s凡s掘公司耽，美驴国胀的迁Br薯ow吧n&袭Sh给ar很p帐公司竞和恋Sh吩ef孟fi蜻el貌d脱公太司亡，意欠大习利傍DE沾A杰公司册等为拖代表百的五泪十多搂家公多司不贡断推相出新瞒产品吩，在币测量聋精度获，机犁械结糖构型愤式，封软件构功能稠测量药效率欺和柔触性等布方面裂取得渗了质孕的飞脑跃。赞目前哗，现膝代三漫坐标倍测量么仪已糊发展雹为一橡种集丘机械轨，光漠学，胁数控略技术衫和计迷算机拘技术抄为一恳体的斤大型忠精密大智能重化尸量仪踩，成垮为航话天，妨航空颜，船犹舶，护汽车祖等工屑业领耗域中锹检测跨和质咽量控损制中每不可委缺少舰的大龙型万擦能测英量装荣备，评主要势实现歇对零电部件幕的几垄何尺丸寸以证及相厨互位导置的溜高精易度测挣量。狠三坐蜂标测受量仪套主要凳由熄三个建相互原垂直寻的导银轨（档构成俘一个肢笛卡谊尔坐花标系膝），道支撑姻系统群，测摸头，咸长光临栅传拣感器幅，数满控系撇统，违计算旁机系成统和碑软件亩系统胆等组货成。碰在结里构上哪，根柜据应枯用领脆域对遥它灯的蔽测量斑范围竞，桑精度糖，成插本和怒效率流的不驶同要涂求，哄对三注个导痕轨的奉放置敢位置帖产生偿不同月的配捉置方装式，贼目前逃常见嘱的几国种结伯构型骂式有乒如下却几种锤：伪直线扮型导说轨结坦构露笛榆卡尔珍坐标梨测量债机采胞用三遥个相俩互垂泻直的肆直线困导轨铁结构芦，三抓根导认轨的工运动奇方向诱分别府对应邻于笛甲卡尔厉坐标担系医中件X怒、升Y鸭、远Z米轴的皮方向画。冤在故X苹、础Y靠、我Z秩方向吩上的偶运动擦时相瓜互独爆立的撞，因相此，罚侧头点在空葡间的转运动部位置况可以柔直接赤由长搁光栅苹传感药器给底出。懂2苏.隆长度缺测量哗基俊准絮都采导用长击光栅移测量接系统渡作叔为螺X猴、题Y贴、搏Z炕三个搅方向饿上的过长度惑基准喊，少运数也萌有采据用磁稼棚传济感器廊、感兆应飞同步妹传感纵器和吴激光项干涉级仪等纪。辨测量崭精度革高挠都采醉用无拿需时要效又纱易于像加工泻的帮天买然骂花岗文岩床求身袍和支江撑系场统，拍还有站导向肥精度照高摩肝擦力动极小肢的气叹浮导娇轨，悼另外锹，近拌几年浸，一令些厂专家采掉用了娘高强够度轻尖型材撤料作抖为运墙动衡缘量和臂衡量源上的战运动限部件堆。对滚于计场量型骨坐标用测量简机测抬量不思确定赔度一昼般在浮（挎0.原5+胁L/争50浓0纷）；层对于厦车间蛾性测槐量不毁确定受度在刘（偏2.续5+右L/南20蛛0挣）；滴对于剃大尺患寸坐圈标测斯量机低测量他不确予定度声为皮（派20踪+L璃/5正0搏）。荐这里塞，王L预是测崖量长诉度，膊单位参为刘m邪m柏。精测量献范围亲受直粮线导绑轨结谊构的撕限存制魄为扩怀大其笑测型量范足围，悟须惩加长妈各直臭线导科轨的趴长度续，这乐必将配导致戒坐标哨测量专机的阴结构劲庞大诉，占答地起面积竟大，爷成本结急剧弱增大贫，精朝度降碰低。挣体积劫大，翅笨重词，不漏灵活叨，不沫便于惊移动泻近瓶二退十昏年来阳，大凶尺再寸、折大空坟间的镰现成祖高精址度坐贪标测谨量技舱术一竟直是捎计量选学的姻难点鞠之一寒。传风统的谱笛卡须尔坐犬标测违量机溪由于携上面恒提到枣的桶4近、言5腹两点牛的不静足，捆使得内再扩炸大难摔度增洽加，毕特别耀是在辨制造存和安竞装现浩场使轰用受叮到限芝制，效必须座寻求些新的域解决剖办法按，因姨此，托便携孤式的脚大量稻程（袜几米明到几赤十米融）三捧维测摊量系午统的吼研究啦和开赖发成坛为现机代坐辟标测袍量技咱术研顺究的便热点爹之一荡。荣目前笑，世膜界上报各种央结构夫形式栗的便配携式惕左边亚测量网设备鼠如雨茧后春纯笋般点的发纹展起啄来。牙其中指，秒美国逢的绣FA闹R巩O喇公司梢研制宪开发仆的一盘种成引为佛“谜SP办AC浓EA算R逗M乡”很的坐铁标测屿量设抓备，巾在汽术车、列飞机泊、航哨天等邀领域痒得到撤了广与泛的柿应用船。孔图烦1批F径A纤R鞋O猫公司萄的朵S锄pa致ce艇Ar佛m骄产品缸外观驾图仇如房图规1舟所示谋的便待携式此坐标强测量丑仪采峰用了厉六个迷高精朋度光梨学编嫂码器押，是置一种炸新型现的笛既卡尔颜坐标潜测量上系统板，根剧据仿岩生学海原理固，模填拟人机的腰清关节品、肩机关节贩、肘按关节晶和腕抱关节枕的结帐构，凭将一阶系列产杆件斩通过运具有沙旋转卷导斗轨的猴杆件后连接甚起来横，以巾角度仆基准倒取代暑长度拜基准批，从资而具叙有机山械结嗓构相丧对简支单、沾测量筋范围典较大膜、体赵积小恼、可义便携堤移动普等优洲点。畅可以杀较好骑的解柏决大均型的衡零件庄和整和机安浊装调戚试中嗓的三济维坐怠标慨测量丑问题锈，也蹈可以剩解决瓜虚拟兆设计殖制造凑中的钓原型谱数据锄获取驾和物皂理模莲拟实承验中易的测概量建择模等贴问题艳，有罩广泛预的应哨用前胃景和云科学廊意义娱。，遇目前造，悬FA潜R批O呆公司躬生产胞的碎产慈品蜂，测册量表范围市从辰12属00岭m竭m助到铜36肆00舟m光m炎，测隙量不惜确定喉度研0.顽02娱5m愁m基到讲0.罚16腥8m额m技。该妖坐标断测量弱仪优赞点是细机械础结构泉简单含、测壮量范束围大知、成卖本低里、体冻积小呢、可铲便携舞。本延次课据程设获计的榜任务卵就是暴模榨仿眠FA慢R柳O放公司吊的产条品，孩进行背六自荷由度丘关节唐式坐识标测踢量仪病机械丸结构摆设计盒，以拍培养考学生睁综合偶运用双工程盆力学有和机闷械学游的基砍本知牛识进固行机屋械结尿构设趣计和手分析脆的实透践能拴力。柳2陆、总逗体设难计丛六自拍由度盛关节宗式坐唇标游测量俩仪由抗底座姑、六盆个拔关节楼、两走个臂易管及狐测尖碗等部电分组企成，纠测量绝仪底匹座、妨关节埋外贞壳、塞臂管影、及块其连棉接件寻均采捎用铝牺合金疫材料荒制作存、各劲关节死轴哭采旬用叫4倚5刑号钢略材料喊制恐作睁。悉六自凭由饰度关章节式灶坐标链测量忘仪结军构示障意图弃如右郑。案本设矛计要代求测捞量范点围碍为芳12早00哲m膝m垃，因娱此关杯节慢2宪中心精线与侵关谜节仅4喷中心守线距项离葬L絮1顺及关挤节必4锦中心坏线与呜关挠节钥6购中心肥线距没离醒L当2汁之和羽应速为酸60鞋0m液m庸，们即模L1俘+L盈2=验60牲0m与m绝，本御设计视取兆L1樱=L仙2李=3剧00恳m胡m吃。山本设电计关秃节序1牲、关液节浸2渗处轴恋外伸崖出轴清承泡8m联m家，空随心轴膜内邀径呈11海m扒m能、外畏径伙15萌m六m转，轴练承均形采用晃型号拼为扁72巩02绩c忍的角踪接触助球轴视承，为关节挪外壳晶外径应均密为扣50英m方m朝。寿为了尘设计扰方便帅，关瓶节兆3帖、脸4青、掠5锦、糊6天处拍的宁图贪2-谷1干各部若分结孕构均运采用钞相同盒的尺切寸与商型号唯，空致心轴塔内红径灿11唤m拴m谊，外辫径宪15彼m域m咸，蹄轴照外伸稼出轴题承弊8诵m掉m泊，外背壳外电径经44煮m塘m教，轴眉承均摄采用筐型号温为舍70齿02洁c诊的角罚接触缸球轴占承。语测量粥仪每混个关绍节处腔均有烟一个剥编码蛋器，罚共六谁个编匪码器捎，编叮码器礼轴与闭关节脾钢轴牢用套干筒相谈连，古并用拆紧定特螺钉逆固定托；编弟码器顾外壳炸用弹谊性钢冰片与四关节鼻外壳瞎相连柳。干为了备平衡搏由于论重力杰产生圣的力为矩，者本设境计在忠关还节主2沃处装才有扭和簧，侮扭簧驾采用贴琴钢捏丝材左料制讽作，妄簧丝么直径溉为既d=骡5m扒m轮，中打径掩D=的65瑞m喜m嗓，圈霸数话n=晕7伸。扭朋簧固舅定在磁两块志扭簧遮盖上肺，扭尽簧盖盘分别帖固定祥在关股节霜2还外壳电及轴露臂连个接件慕上，三并使稀扭簧南具有茧一定彩的预土紧力餐。倡测量避仪测易头处圆用测樱头连启接件渠将测提头外女壳与秤关冤节破6壤外壳勿相连闪，测尊尖使溜用螺武纹连絮接与车测头惨外壳版相连昂，测负头视处的鸭按键升用带需有螺盈纹的眯挡圈吸将按歼键固贝定。赶另外括，为与了保矿证安惊装牢咏固性玻，本喝设计寿中宋M价4霜、错M僚5雷的螺炒钉均若采用耽内六睡角螺葵钉，刷增强湖了预乓紧力产。确关节探结构洋设计耀关节合部件回是整失个测茫量仪钳的关屯键，馆它是断一个船旋转逐轴系悠统，阁由轴蝴、轴扛承、腹外壳尸、鄙光电起编码宿器、凭连轴傲结、筑其他烧连接渐件组冲成。你3.甜1色轴结冻构的村设计抹为了碧便于许电气衬线路夏经过杏以及叙减轻出重量订，提密高灵核活度卷，轴只采用丛空心鼠轴。堂关缴节扛1瓜轴的珠下端膏（右劫端）巧与编值码器籍相连企，因糠为受族轴向获与径待向力求较小蜜，许用任2满个锥未端紧骄定螺柜钉固相定。联左端街轴的仇右楚侧有构一个每圆盘桐形突买台，挡他与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