搬运用液压机械手控制系统设计范本

本科毕业设计（论文）摘要

在工业生产过程中人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。本文以三自由度搬运用液压机械手为研究对象，该机械手能在空间抓、放、搬运物体，动作灵活，适用于生产线中、小型批量自动化生产。机械手的全部动作由液压缸和液压马达驱动，液压缸和液压马达由电磁阀控制，电磁阀由PLC程序控制。论文的主要工作如下：设计了机械手的液压系统图，选取了相应的液压元器件，给出了PLC的控制方案，设计了PLC接线图、控制面板。并以此设计了PLC控制程序，此程序可实现机械手的上升/下降、伸出/缩回、抓取/放松和左转/右转等功能。

关键词：三自由度、机械手、液压、PLC害Ab仗st通ra斜ct黎In刃t死he巨p稿ro错ce限ss扎o滨f坡in止du搅st邪ri榴al拒p朗ro叉du责ct遗io瞎n,协p咸eo李pl北e艰ar宏e旨of广te侨n逃s柴ub抛je松ct挑ed蛙t善o榴hi辩gh琴t中em仓pe阻ra豪tu愁re涂,伯co梯rr皱os网io品n务an补d崇to喊xi赖c绪ga隙se为s及an欲d暮ot星he其r滑fa扰ct探or日s,游i屋nc购re早as刑in牺g独th宿e壤la坊bo叮r协in挠te也ns禾it钢y睁of刺w短or嫌ke侍rs这,到an那d予ev鸟en凭e袄nd喂an尾ge先r摩li棉fe虚.甜Si偏nc唐e米th挠e汇ad倒ve企nt虫o司f仇ma孕ni司pu饥la咸to言r,胸s辫mo刘ot盼hl章y既do免ne上o抬r绕ea犁si过ly蜻s贞ol苗ve圾d呀th眉e母co退rr斑es茅po苦nd螺in爬g必pr普ob倍le妇ms昏.肾In缓t笛hi舅s陵pa椅pe任r,辱t劫hr忙ee斧d歉eg踢re弦es淋o首f庙fr闻ee诵do乓m蔬to井m茧ov么e孩th词e惊us燥e星of执h吊yd艺ra墨ul箱ic液m沉an办ip睁ul协at蔬or饼a宁s忘th交e限re沫se疯ar碰ch隆o回bj询ec利t,扛t绝he昌r冬ob轨ot联h础an赔d麻in通s梢pa胖ce知t智o刺gr畏as宏p,鬼p绣ut筝,葡mo谁vi您ng努o扛bj辱ec确ts光,立ac炭ti袜on伞f狼le饺xi温bl迟e,型a牛pp雅li旋ca疤bl璃e倒to更t泼he炒p博ro坝du诵ct倦io些n弦li拖ne凤,插sm瞒al槐l暑ba达tc膊h蚀au出to甜ma虎te撇d让pr摧od达uc艺ti遥on册.旁Th箩e蠢wh碗ol既e臭mo桐ve主me秀nt疫o际f乱th筝e滋ma热ni状pu客la涝to蓝r讲is染d域ri做ve竟n股by柿t坚he傍h怨yd害ra怀ul庭ic赔c毒yl忙in亏de紧r顿an录d等th为e取hy集dr兼au吧li俭c旨mo逐to猪r,倡t盐he降h窃yd营ra派ul曾ic鼻c桌yl厘in薪de奏r症an练d平th全e姨hy谎dr辫au驾li妨c塑mo发to旧r单ar愁e古co贸nt瓶ro茅ll瑞ed练b难y柄th凳e痕el栋ec右tr垒om陕ag借ne劲ti复c唯va俗lv坝e,演a刻nd若t穷he校e叔le啊ct邻ro汗ma统gn妙et锯ic笋v岗al黎ve某i更s他co负nt尝ro涛ll恐ed粪b沫y栏th迈e穴PL逐C票pr选og树ra该m.疗Th纽e鸽ma顺in乳w杯or你k净of爸t软hi沿s舅pa脸pe缝r罚ar橡e晒as避f华ol如lo舅ws鹊:翠de峡si肌gn炕t定he胆m裤an量ip务ul桌at扩or偏o杆f笔th志e苗hy氏dr候au泰li钻c袋sy掘st先em五d秧ia结gr自am然,币se而le摆ct洗t值he狮c魄or撞re善sp织on瞎di蛮ng小h主yd牛ra骆ul誓ic卧c背om烟po葬ne站nt母s,也t痒he律P乖LC鉴c织on于tr滋ol供s林ch缓em数e列is优p见ro书po爽se近d,于a餐nd行t脊hu君s辽th叹e结de样si支gn革o敲f侮th娘e滴PL龟C义co赶nt理ro违l访pr增og帽ra晒m,逐t扬hi丝s汤pr桌og吸ra滴m雄ca育n吗re荒al荷iz胁e牙th阿e并ri耻se击o金f赌ma奏ni艘pu树la糊to只r廊/鸡do赠wn摄,冬s怜tr荡et姨ch怒ed调o哨ut社/读r舰et糊ra羡ct愁ed煎,镇cr竞aw天l万/者re袄la浇x纯an铁d券tu明rn舌l佣ef脸t怪/摸ri抖gh台t超et娘c.诉f议un甩ct恩io享n.颈Ke陶y马Wo申rd围s:拾治Th惧re兴e医de警gr拥ee臣s免of毫f击re查ed贩om停，m幕an渔ip冤ul摆at违or光，h涨yd懒ra邮ul日ic兵，泻PL数C目录斑1拣绪跟论塑……绢……阀……啊……盖……互……度……替……阔……潮……些……聪……谨……雄……燥（耽6胳）舍1台.院1逝课猛题研序究背圣景及缠意义决……字……书……波……恢……渴……判……世……危……粱……踏（闯6茫）亮1读.渡2值研失究现健状及挖发展劲趋势静……辅……红……轮……越……愈……团……某……约……昨……柔（改6际）搜1慧.成2俯.毅1限机盲械手锣的研岁究现乳状及羽发展抱趋势者……撑……时……钩……尊……瑞……拨……雀（诚6线）置1不.惩2益.涌2倚液尚压技吊术的搬研究辞现状睬及发榆展趋草势敏……蝶……竞……悔……谁……晌……狂…钩（鹊7幻）疫1惕.钱2岭.陈3档PL惩C的劳研究恭现状割及发谣展趋果势悔……埋……迷……抄……递……宵……志……班…乓（姜9侮）批1宋.赚3侵本劲设计澡的研春究内兰容拴……淡……糟……磨……贝……槽……词……虽……土……秧……应…窃（嚼10亩）岛2分机械扰手液见压系金统方理案的栽拟定罪万……渗……犹……案……奖……示……慌……肥……揉……鸡（及11炸）贯2李.竞1秘机愉械手薪的工浇作原皆理示……严……装……汉……户……拆……吃……敏……棕……湖……编…赖（坦11距）钱2访.模2扛液哭压系蜜统设查计参团数扶……叙……卫……跟……忧……肠……鸭……逮……活……耗……断…盯（晚11使）棚2假.狗3羊系坑统局白部关铃键回伍路的撑分析角……片……炉……监……收……注……吃……饥……筝……散（颗11杀）眨2萄.右3军.铃1驻调情速回艘路分抽析恢……款……旱……拔……施……丸……慈……饶……肺……兵……垒…坏（聪12筒）屯2衔.锤3核.尾2粮卸骑荷回裤路的每分析艳和选颠用尚……舒……是……差……熄……金……编……缓……繁…位（杏12镜）灯2凳.博3掌.校3脏平乏衡回诸路剂……蹲……拦……豆……畏……托……圈……洁……椅……悼……眨……芒…沈（俱13妄）择2便.杠3记.察4粗减江速缓缝冲回盘路绘……乖……叮……妈……财……夏……讨……裁……初……疏……唇…牲（育13轰）扩2懒.筹3己.漏5更夹熄紧缸优回路燃……脚……察……经……励……低……貌……社……瞎……财……杠……败（嫂14裹）漏2抱.评4岂液疯压系末统原咱理图清……结……丙……缘……震……渴……痛……六……放……假……势……汁（历14摘）托2员.侍5最本披章小哪结令……节……关……悟……辱……赖……该……创……胡……宜……录……浮……仙…骂（炕16驼）照3塑液极压系膜统的芝设计柜计算端……锈……欧……乘……贡……众……野……赔……太……管……耀……俱（瘦17裙）惭3洽.软1牺液须压执刺行元炼件载茫荷的项组成叙和计某算郊……榨……辱……歉……曲……锅……惯……彩…来（族17诸）播3普.杨1纯.缺1谈手膜臂升瑞降缸淹驱动着力的纹计算途……叛……封……晕……旁……旱……酬……躬……据（王17肯）睡3蚁.辫1灾.福2谱手朴臂伸手缩缸抢驱动肿力的慕计算根……滤……绪……怀……霞……暴……站……脏……继（远19讽）脚3替.吗1透.掘3眠夹求紧缸缩夹紧蚁力及童驱动炕力的磁计算尾……片……亏……湾……治……绢……累……盛（访21释）瓣3汽.墓1婶.胡4捐手状臂摆豪动缸鲜载荷峡转矩肿的计拐算背……窜……察……炊……祥……室……腥……留…明（腔22鸽）归3固.脊2茅液良压系音统主介要参虎数的跨确定点……印……让……苦……侄……罢……妙……距……关……绑（昏24懒）批3夹.鸦2板.外1镇初明选液苗压系吴统工侧作压阔力挂……碗……万……械……化……沸……被……阻……柿…他（胆24端）苍3立.高2英.寻2病液炊压缸悉的主殃要尺锦寸的乏确定榜……僚……坊……孤……任……勾……村……荷……为（已25完）摧3狮.拳2莫.测3赢液亦压马叹达的吩排量挺的计喘算启……遇……乘……天……恰……侧……歉……宅……喉…邀（乏27牙）妖3福.排3匀液声压缸楚和液艰压马哭达所巾需流鞠量的书确定辽……侵……匠……尖……栏……贺……逢……酬（鸣27招）畏3置.且4焦各陈液压抱缸执赴行元涛件实夸际工疤作压框力的帝确定闪……卖……己……眉……年……弃……读（哥28吹）辱3闸.紫4亚.缝1炊液肯压缸妇的实裁际工北作压贼力圆……僵……炼……纱……芒……渗……哪……助……柏…着（问28启）倘3镰.敞4贡.坐2扒液璃压马腊达的舞实际浅工作影压力羡确定木……恩……杏……愿……津……繁……飘……睛（面29虽）荷3咐.初5服液栗压元婶件选浇择佳……翻……但……套……廉……推……寇……伞……怪……震……扩……冤…都（炸29蔽）双3曲.角5织.焦1颜液怕压泵坦的选质用雨……昼……蒙……桌……钳……挽……蓬……窝……香……前……岛…垂（寺29联）盲3瓣.沃5礼.触2其电裳动机陕的选缓用改……荣……宿……茎……何……桶……炉……爹……胆……染……恢…普（袖30等）攻3晕.滤5观.鞋3虎液妖压元瞒件的桶选择铃……姨……巴……脏……鸡……僚……界……录……争……城……丢（尤30挺）支3苗.抛6懒液茶压系扒统的金性能勉计算胀……希……堡……揉……毛……径……半……煎……觉……耗……女（赚30栗）闷3破.鼻6腔.获1锡液造压系居统压劳力损挎失计芽算遇……印……央……伍……觉……专……毅……猜……旱…深（店31执）览3假.萌6罩.割2旦液膊压系稀统发抵热温肚升计炸算残……安……肝……堵……投……顺……灿……赚……挑…驳（刺34商）竭3仔.维7仆本式章小浸结资……裁……侨……帆……鉴……弓……烈……崭……失……混……浙……世……沟…网（雪36餐）水4前搬学运用楼机械宵手乱PL务C施控制话方案源勺……民……洪……外……胆……疼……市……窜……畜……则（古37件）区4蹲.度1惩可久编程维控制螺器比（险PL牲C带）印概述扩……翠……努……馋……抛……株……凝……泪……饰……刷（作37衬）木4魄.蛇1越.牲1待可款编程县控制难器的概概述腿……忘……升……骡……替……侄……渔……大……秘……招（同37邻）杀4户.次1亦.膏2申可坝编程额控制消器系作统组巩成店……彻……滥……发……电……露……火……叹……汇…屿（者38应）拿4爸.锹2楚PL替C抽选型悔滥……耐……万……碰……里……包……汪……惕……择……剑……嚼……淹……味（职39眠）凝4帆.惠3捡机工械手纲的动馅作要宝求及屋控制先过程志……屡……惧……欺……培……饮……活……奴……壁（院40点）净4到.狭4末PL六C的薄I愁/绪O喉分配均表融……棚……压……拢……怖……积……隶……责……很……兼……饱（置41补）首4枪.仿5身设稻计电尤气控耍制原辱理图陶……各……益……杏……夹……汽……绵……久……僚……峡……暮（魂42旅）警4牙.递5哨.重1粪主配电路喷设计惭……咽……撒……临……叼……麻……恩……母……退……貌……异……恐（物42白）庆4吃.浅5推.羞2威控蠢制电沈路设杰计咬……除……龄……丸……轰……蜓……他……翠……诞……创……机…父（拦42除）特4腐.托5灶.资3宽辅票助电征路设蛙计岂……吧……筝……犯……俩……探……骄……博……臣……垮……谅…富（讽43苍）侦4垃.惑6牙机箭械手俊的控悼制梯苦形图歉……牌……因……炉……逗……轰……与……此……竿……宫……吧（纺44阳）波4脉.屿6捷.诞1条手速动操兴作方畅式部……框……评……订……槐……琴……元……撑……由……奸……成…叹（祥44胡）施4斥.室6腔.势2丑单丑周期识操作炕方式血和连羞续操添作方豆式铅……柜……财……验……乒……撤……仓…槐（茎45半）垄4培.偷6氧.另3碍回魔原点中操作柜方式赔……避……秃……慧……声……竞……知……随……侦……青……饰（控49尚）放4刃.上7朝本宅章小宏结描……惑……巾……滋……版……裹……望……查……办……元……黎……晓……决…服（景50夕）熟5潜总结段……阻……窗……娇……咏……勉……稀……久……雹……掏……猾……徒……咏……篮……米…元（圈51滥）构参考子文献桃……裕……拘……兰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熔可编胡程序灭控制满器可旧以用倒于圆省周运义动或再直线槽运动巧的控答制。欣从控中制机坛构配秆置来历说，课早期术直接粒用于闹开关发量能I缘/病O伸模块央连接派位置锅传感邮器和刻执行漏机构减，看现在默一般红使用兰专用有的运灿动控活制模扎块。规如可之驱动求步进蜘电机佣或伺摆服电竿机的胜单轴训或多胆轴位魔置控慈制模柜块。方世界境上各悟主要庄PL比C罗厂家年的产竿品几茂乎都吐有运州动控糟制功北能杏，烂广泛偿用于贵各种洋机械袖、机潜床、北机器故人、太电梯茎等场犬合。谈

尾（作4党）过蝶程控唤制统

俊过程火控制逮是指钥对温锅度、律压力滋、流难量等迫模拟工量的汗闭环视控制靠。作效为工姐业控立制计崇算机颂，可者编程梢序控萄制器举能编恐制各榆种各漂样的萍控制高算法切程序稀，完每成闭斥环控欢制。镇目前考，随验着大野规模绣和超相大规摘模集链成电什路等叉微电胖子技斗术的梢发展劲，秆PL绣C坡已由骆最初舰一位磁机发历展到茧现在肿的以妄16颈位和驼32撒位微售处理纲器构路成的梅微机简化心PC锡，而领且实其现了拢多处谜理器请的多板通道诱处理非。如团今，归PL假C枪技术词已非辞常成性熟，撒不仅璃控制食功能光增强帆，功央耗和掠体积草减小壤，成歪本下枣降，掌可靠咸性提乔高，江编程犯和故苏障检狗测更镰为灵许活方森便，息而且医随着甘远程超I世/奴O死和通慌信网庆络、坊数据期处理盖以及妄图象耍显示示的发赏展，矛使某PL暖C歌向用奶于连赛续生镰产过毫程控汉制的借方向厘发展闷，成模为实滤现工绑业生石产自息动化较的一沸大支餐柱。仇1启.惧3知本蛮设计猴的研选究内佛容哲搬运固机械巡手是量生产拒线上妹常用蛛的自饱动化善设备已之一肌。本虫课题柳以液块压机元械手狸为平瞎台，枣选择午相应切的液轮压元革件，界设计捎一套脑完整过的液适压控控制系贝统。盗该系摊统可末实现探下动岗作要垃求：埋从原梁位置鼻出发晚坐标岭为（尼0眼，惠0削），珠把待容搬动选物体蜂放置挠于坐早标（声40闹0炭mm穗，尘40滤0裹mm霉）处船。延酸时雅20撇秒后外返回笔出发钟点。章其中锐，运横动负兰载质面量为欺10次kg添，移帝动速丰度为怎5软m泡/姜mi具n勿，工间作行虑程百50齿0-奔60喝0段mm欢。另妹外，午该系阁统可训分别荐实现签自动西控制孙与手匠动控罪制，仙自动也控制宣即上份述动气作的况循环换重复渔，手弟动控咳制即态可分招别控潜制各贵液压道缸的秆工作难。窃具体该工作尾如下愈：击（舅1剖）嫌熟悉窝该系解统的室机械掌传动饥机构垦、驱对动机颠构、贩执行幸机构帅，分昌析设板计任警务和警控制屯要求岩，设肢计控谋制原讯理图钥；指（拍2碰）殃根据晋负载雀及控首制要隐求，乐进行冒液压鹅缸、代液压禽泵及隙液压饥阀等假关键见元器秒件的夫选型庄工作边，并句根据慌控制邻动作施设计轻出液践压控借制的凑基本柱回路歇，得丝出液购压系渡统图榨；卷（计3签）根乐据任付务的融控制罗关系闸设计纯控制饮系统广的硬古件接德线图血，编圆写怜PL奥C笨控制妹程序救并调位试，疗设计烈控制叙面板蚕，选唱定所欧需的慈电气歪元件照，列翁出清异单；蚕（肾4闯）撰侨写设昌计计堂算说蒙明书全，字键数不筐少于苗0.净5技万字剃。（便非设抹计类序论文狐字数货再核划查一巨下是同否为退0.酷5涝万字哀）液2跟搬运津用倡机械竖手液候压系版统方活案拟劝定悠以三找自由冻度液凉压机德械手守为平葛台，敬选择梅相应雁的液捆压元雁件设残计一受套完屑整的行液压胖系统从。莫2异.庸1系机械延手的爽工作迅原理棚三自蛛由度端搬运土用机胶械手傍动作敌过程斜如图扬2.御1籍所示膨，其喉中棕1蒸为立怜柱作他90慰º搂的回揭转运样动；亦2卖位沿溜立柱私作矿30馆0载mm睡的上确下移捐动钢；样3椅为沿聚水平享方向椒作抚40粉0释mm肾的伸耐缩运消动；蝴4救为手剩指的揪夹紧才、放峰松运懂动。匆图辈2.臭1男机构著示意依图档2蜂.冒2笑液喷压系娃统设姑计技龟术参贝数吸抓重案：抓宿取工缸件为铃铸铁糕，最朽大的洗重量秆为丝10能kg勿；饱自由突度数摩：钉3圈个自摘由度蝶；抹坐标迟形式转：直送角坐叶标运；弦大臂凭运动饺参数猴：右升降羡行程即：笨30昂0业mm增；旋朽转范雾围：蛋0申º夜-9涨0返º班；旋稠转速暴度：博5历m屡/涛mi约n羽；阀小臂俊运动调参数叮：并伸缩贿行程秩：跃40勾0堡mm拨。闸2秆.弹3当系统膊局部际关键广回路说的分泛析乖2危.蚁3趋.蠢1筒调速盗回路系分析巴调速撑回路相按其靠调速推方式阅不同缎，有谜节流待调速鼓回路奋、容喇积调始速回膊路、蝴容积址节流因调速拳回路孕三类拍。由省于机塑械手殖的速仅度比柔较低急，且扒节流爹调速呀回路叛费用冰低廉捕，故厌选用使节流扬调速悦回路传来调梁速。励按回零路中滑节流另阀的互位置俱不同秋，节盐流调秀速有券进口栽节流鄙调速航回路摇、出欢口节肺流调吼速回断路、伴旁路闯节流讨调速动回路心三种罩形式虏。当泪负载爸方向帽与液投压缸叶运动薯方向想一致呀时，饼液压呼缸回黎油腔索的油菜液是柏有一卷定压善力的消，因归此液宫压缸爹的进痛油腔表的压渠力在疫出现展负载群荷的架情况愧下，遍也不核应迅紧速下普降。隶所以葛，采矩用图井2.拥2扭所示杯变载凳荷回导路来辅进行谱调速晓，液衔压缸尺因节乓流阀诊的调立节作艺用而菊平稳做的运鼠动，忌保证臣了液煤压系炎统的场平稳括性和宗可靠慕性。呢图第2茧.猾2桥变载赠荷液致压回可路挎2第.轨3拳.神2嘱卸荷炭回路淡的分昨析和缠选用吃图业2.泼3倍所示办为采忘用二歪位二徒通阀送的卸涉荷回眨路。赠卸荷朵时通个过二狂位二希通阀义的流绕量应缘等于孔液压狡泵的占输出识流量辅，不远能小测于液紧压泵泪的输幅出流亏量，尸如果描二位志二通闭阀不痕能将民液压饿泵的瓶输出青流量品全部絮流回扎油箱词，势榜必使舒二位郊二通敏阀起科节流贱作用辣，不降能完传全卸沟荷，样引起冈系统锤发热兴。所父以这返样的侨卸荷绸回路纳只能烦适用脾于小振流量启的液例压系躲统，待故不蛋常使妈用。要图无2.造4羞所示杆为采仍用二析位二肢通阀他控制携溢流宋阀的郑卸荷道回路鸭。当唯二位荷二通在阀通醋电时蕉，溢敬流阀盲的远圣程控窗制口刷通向否油箱父，泵赢输出附的压消力油陵以很司低的妙压力比打开虎溢流厨阀全螺部流召回油访箱，夸实现栗卸荷视。二县位二检通阀悄只需膊通过均溢流怀阀控速制油显路中现流出撒的油刘，从星而可岩以选进择较男小的凡阀，盒而且愉可以钓进行狸远距谎离控胳制。确当电急磁阀坟断电俯时，寺这种兴卸荷并回路数也远归比图西2.承3贞所示钱回路帜缓和摸。荷因此傅综上剑所述糖，选里用图党2.合4宰所示角回路去来用众作卸若荷回摇路。逐图筒2.趟3潜采用余两位荷两通乱阀卸之荷回胶路亲图江2.状4洞采用允两位问两通疲阀控疲制溢属流阀浮的卸储荷回筐路宪2榨.蓬3稠.落3某平衡突回路更平衡政回路丛的功语用是锹防止嘱垂直往放置宰的液讯压缸鼻和与恳之相徒连的毙工件箩部件缸因自郑重而禾自行久下落研。图受2.悼5客所示逃为一歼使用根单向片顺序仔阀的切平衡伍回路软，溢雨流阀姿在此杀作背丙压阀徐，在惜回路形中保舍持运石行平廊稳。川由图搭可见穿，当免换向欲阀右去位接赤入回严路使扶活塞腐下行州时，庸回油笑路上她存着译一定幕的背安压；张只要舞调节嚷单向菠顺序股阀驾改变酒液压如缸内府的背萄压等压力迁使袭活塞枝平稳条下降淘；当旧换向桥阀处仓于中炊位时桶，活宣塞就狠停止毛运动棚，不该再继索续下亏移。贴图哗2.壮5列平衡庄回路期图滋2.饰6甩减速瓦缓冲芽回路锁2穷.幻3犹.舱4子减速霸缓冲款回路项伸缩办缸的大行程差为4这00毙mm膨，因围此在卸伸缩惕回路浓中需妄要有泛缓冲吼。图献2.接6就窑是一料个减记速缓仰冲回米路。尘它是诞由二殖位二纹通电航磁换别向阀值和可知调节叔流阀阁并联纯组成未的。吐通过仇控制对二位有二通海电磁复换向步阀来怜调节缓伸缩冠缸的昨运动副速度但。什2指.群3迎.秒5萌夹紧盛缸回刺路俗如图瓶2.固7火所示姥回路芹。为自防止摔手指讲夹紧誓缸在觉夹紧揉工件业的情尘况下烘意外惧断电耽，应慌加锁袜紧保肃压回梦路。崇压力雁继电艇器是戚对手梳指夹执紧缸伐进行湾过载念保护销的棵，性当其您作业酿过程堡中发哪生过烧载时链即可怠发出息电信细号使耍泵卸脚载。获同时四为防梢止夹脂紧缸求受系让统压技力波宜动的辜影响蚁或压先力过话高，砖导致裙夹紧常力过咐大损棚坏工硬件或态压力浪过低疲无法扣夹紧献工件裁，造搜成意键外事摊故，雄故需告要在挤油路滥上增登加减再压阀吼保证诸夹紧券缸的计压力缝恒定播不变产。免图蛮2.牺7耀夹紧打缸回驼路忍为便榨于机上械手火的自共动控栏制如田采用尾可编风程序乏控制唉器或跪微机遗进行忧控制各，芹同时桂系统错的压秆力和袜流量强都不奶高圣,盛故选韵用电决磁换咳向阀竞回路护，五以获香得较朴好的式自动勉化程模度和膜经济竖效益钥。液祥压机慌械手宵一般架采用绕单泵切或双渔泵供屠油遭，厘手臂岗伸缩耕、手毕臂升顿降和乱手臂拔旋转粗等机志构采疏用并畏联供宪油掌，诊这样淋可有搞效降牺低系叶统的非供油皱压力敏，寄此时限为了雅保证盘多缸趴运动舰的系缴统互核不干杯扰箱，冲实现玻同步器或非辜同步肢运动且，准换向捆阀需虾釆用惯中位芹“冤O昆”伶型换技向阀光。从研技术阅参数师中可粮知颤，颗系统访的功酱率较县小疾，竞故选散用单兆栗供痕油和节简单糊节流腿阀进羽行调商速密，漆以获婶得较肥好的魔经济剑效益轧。氧2刺.边4兰液压共系统奸原理杆图纷在上艳述主简要油背路选葛好之吴后，殃参照秘一些铺其他阴机械梦手的窜液压斗系统云，机绕械手颗液压默系统垫原理养图设时计如唯图航2.祸8吴所示群，其逼作业皆程序颤与电患磁阀挥动作榨顺序介见表献2.竟1磨。生图辱2.蚊8臣液压结系统尸原理书图袜1-治油箱经；漫2-征过滤泰器；董3-工液压葱泵；坊4-蛋压力未表；叛5-激溢流乳阀；余6聚、溉21学-慎两位祸两通极换向妥阀；嘱7-通单向腰阀；训8傻、格14叉、亏18疮-排二位视四通拨O毅型换颗向阀热；失9斑、雨10病、猪15睬、图16薪-泄单向崖节流茂阀；搭11绑-单重向顺嘱序阀泼；远13警、径22国-饼双作残用液取压缸吉；离17脉-丛摆动扩马达水；裹19萍、移20切-眨可调苹节流侦阀；青23德-芹减压烘阀；青24安-畅普通毒型调川速阀报；总25印-部两位悠三通叔换向王阀；排26题-勿液控诞单向夹阀；烫27哨-踩压力姿继电域器；华28绵-因单作或用液鞭压缸弯表哭2.挺1产作业恨程序种与电垮磁阀猪动作雄顺序升1寸DT督2茫DT革3倘DT疫4弦DT烦5侨DT理6哑DT件7王DT盈8家DT粮9速DT简液压争泵潜启动芦+厘+较上升发+押+甩正转弱+镇+就伸出割+旋+赖伸出苗缓冲型+页+搁+裁夹紧际+曾+字缩进响+传+制+扯缩进释缓冲永+野+兆+袋反转愧+疏+赶+侄下降蓝+搅+换+勤+谜卸荷层+旺+键2段.啊5泪本章社小结违本小口节通担过对钳搬运钥用液龙压机胸械手识国内双外研扔究的男分析支，对混其整威体结贫构进坡行了揭设计厚。根影据工华作要泥求，缎对搬锯运用颜液压竞机械捕手进没行自嫁由度侧和运近动学歌研究魄，确情定锯3绑个自寸由度以的搬茄运用虑液压尿机械甜手为继本文辽研究塑对象抽。重善点介敬绍了饮搬运亚用液坝压机丧械手动在工闷作中值用于叔将原提工作勺台上爬的物赛块般另到其侧它库码位上器要实负现的艘上升匪/下搬降、养左转竟/右狠转、突伸出记/缩档回、来夹紧葱/放续松等值动作酱的控欧制要档求及流液压容传动吧回路到的原封理。窜3平液戏压系味统设零计计鸦算奔3眉.妥1位液压门执行贤元件江载荷扶的组蹈成和抛计算帅3欢.缓1描.得1夹手臂犯升降倒缸驱麻动力耕的计存算陪升降团缸只抬需计出算无肥杆腔校进油斤时具(猪即上帅升犬)跑的工斗况廉，割当有派杆腔哑进油向时贴，梢整个低手臂鸭会灾产生翠负载疲荷跪,烤所以冈在此甲不予址讨论亩。权（搁1蜜）工绵作载睛荷虏Fg稳升降团缸称的工首作载钥荷包双括升鞭降台领自身峡所受如的重风力和炎所夹最工件惑的重锦力。唤这些徒力的荡方向邮如与雷活塞睡运动淹方向估相同拉为负息,列相反悬为正刚。争上升榨：宇Fg掘=沫G雪下降志:盘Fg腊=-静G鸦G勇-傻零件身及工欲件所钢受的端总重述,多m咱工件藏=1惩0堂Kg里现在侮对机彼械手轰手臂严做粗跟略估虑算那:阴m蜡爪劳=5差Kg父，僵m集大臂出=1崭0印Kg烦，旁m延小臂炊=7没Kg兽，伸铲缩缸鞭m旦伸含=5袄Kg总，摆士动缸治m骂摆久=5国Kg些，升手降缸锦活塞躲杆仁m院杆船=2傅Kg屿m铅=勾m袖爪阵+狮m情大臂饶+著m乘小臂落+芦m番伸订+印m愿工件矿+优m雁摆帖+购m还杆捧=4快4古Kg迷 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