全国大学生智能汽车邀请赛技术报告

第二届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛技术报告学校：北京科技大学天津学院队伍名称：北京科技大学天津学院二队参赛队员：张素杰程诚王醒带队教师：罗富臣谨关于肾技术跨报告地和研弓究论冬文使乱用授吴权的忠说明迎本人外完全创了解沸第二浩届全柏国大裁学生哥“垦飞思搁卡尔建”苹杯智跑能汽龙车竞蛛赛关淡保留堆、使妥用技附术报派告和脸研究难论文巡的规葛定，拿即：描参赛狼作品抵著作象权归胁参赛逃者本吉人，坝比赛惧组委示会和最飞思忍卡尔约半导五体公缝司可川以在杨相关拨主页叉上收颗录并象公开费参赛贿作品页的辜设计卡方案准、技仓术报事告以郊及参枕赛模解型车界的视笋频、继图像钓资料棒，并舒将相路关内紫容编矿纂收队录在非组委描会出端版论首文集婚中。输参赛蹄队员稀签名文：探张素过杰管程诚扬王醒兼哑带队逃教师酒签名筑：当罗富立臣毕日寒痒聋稠期槽：糟蹲2绕00帝7.随8.唤17摘要奋本文晋详细唱介绍您了我嫁们为岗第二躺届全携国智萌能车女大赛炉而准诊备的疫智能捷车系纷统方旗案。唇该系疗统以只Fr迫ee跪sc东al塑e1币6位页单片雪机举MC绒9S崖12咽DG勺12摸8作誉为系健统控铺制处样理器陪，采夜用激匆光传渠感器罗对赛言道信脆息进李行采浮集，粉并通钉过赛粘道记码忆方叨法对即赛道脚信息植进行吗记录兽，反岁馈回杀给乳电机对和舵丈机，躁在第幸二圈压中达押到校吧正。孔通过熊欧姆搅龙光隶电编浮码器夫获取愈小车小速度碍，进送行速倘度反却馈处击理，降最后吹利用眼PI浑D控简制方裕式作蜓为了佣最终截的选隔择。庙文中芹还将旱介绍梳赛车弟传感汁器布牺置及躲安装粮方法摆，自灵制电叮路主塑板、镇赛道状记忆芦算法膜及开务发出繁的调械试系壤统，夹还将质介绍泡机械叶结构郑和调训整方钳法，坝及舵太机安各装方昼式。院关键板词：租激光狡传感娃器、妇控制棍策略佩、速焦度传第感器膀、赛园道记寺忆集Ab家st霜ra刻ct言Th驴is尤p系ap瓣er照i谣nt胞ro飞du饼ce蓬s只us枣t纽o骑th防e宣se加co难nd懒s昏es劝si叠on疫o邮f俊th测e呀Na朴ti圣on叨al勒S展ma陵rt孙霞ca洁r慨ra状ci兰ng味p泛re绿pa色re葬d企sm率ar就t如ca株r随sy肠st傻em笛p狸la哄n.即Th结e圣sy犹st膨em如F喷re棒es萝ca症le帐16甲M毕C9稿S1椅2D君G1乳28艳b戚it开e洽xt弄re目me帖b欺ut狡a垫s赚a慈sy葬st披em锹c密on板tr播ol环p成ro宵ce被ss为or纱,君Us采in蒜g浇mo饼du述la羞ti胞on浮l仓as坝er唐s肺en鹅so吨rs暖t财o腐tr瓶ac针k宁in目fo布rm复at棚io毙n思Ac贼qu牢is震it驶io落n,枕th泪ro奇ug荣h震th笋e唱me传mo聋ry友c邀ir魂cu释it唱a到nd傲m娃et贼ho仪d瓜fo挖r饱in符fo部rm溉at稍io因n声on竿t奇he津t狼ra源ck毛r非ec庸or航d,蛛fe虽ed奔ba厅ck他b益ac艇k盘to墙t妨he遮m惩ot蹄or槽a羡nd格s苹te傍er著in尖g,劈Th针e驼se黎co章nd员l妻ap缘a盛ch骑ie机ve竞C爷or暂re很ct奏io预n.弦Om彻ro田n墓th秩ro仙ug园h议ph稿ot渐oe菌le服ct范ri宴c会en镰co群de宜r附sp暮ee井d草ac昂ce猪ss描T板ro干ll费ey化,葵Sp偶ee竞d抢fe遭ed镰ba霜ck捷p仓ro朋ce绑ss轮in澡g.忙Fi钳na卡ll洒y午PI绵D捧co授nt樱ro狭l吊as海a轿m诚ea吼ns斑t嫌o干th烛e烈ul们ti吗ma虎te趋c愿ho和ic弦e.絮Th桑e塘ar箩ti茶cl捕e笋wi零ll氧i科nt速ro构du涛ce早t厌he鲜可ca泳r轨se沟ns房or温l忠ay谨ou环t及an遭d监in认st折al赶la动ti凭on性m鲁et牌ho锤ds恶,怠Se辉lf键-m滑ad叫e扩ci税rc青ui家t狱bo职ar驰d,振t杰he仁c渐ir惰cu弱it科m望em胜or个y呢al促go匙ri梅th倾m育an消d纷th浸e循de灰ve唐lo情pm刘en切t我of逃t搏he旁s释ys王te应m匆de绩bu境gg宇in疫g,犬al鸽so骂i病nt飞ro护du妨ce燕d暮me仗ch原an邀ic药al死s域tr悲uc棕tu熟re咱a迷nd绕a援dj绝us丢tm厌en敢t猛me现th范od怜s,赏a泛nd毙i搬ns暂ta覆ll挪at钱io闪n执Ru饭dd望er铺.漂K组ey棉w顿or怎d薯：胆La悟se券r候Se犯ns捎or羡,索Co茂nt锯ro把l苗St君ra伪te降gy例,慈sp虚ee坐d兵se颗ns束or证c震ir标cu站it关m阴em反or嘱y目录邀第一曾章甚引言尝……造……表……邮……哨……份……讨……习……锋……淋……源……膜…虹1榜1.屑1越比赛横背景脸介绍席……孩……渡……冠……租……刮……栋……爱……饲……失……桶1戒1.膀2亿方案棒介绍势……花……孤……把……楼……房……逗……放……求……增……经……残1健1．馋3本绵文结沈构师……屯……炒……炸……恳……议……耻……柴……俘……见……早…放1第逝二章湾赛技车系往统整采体设利计嫁……果……表……议……咽……赔……忽…盆……掌……警.难2狗2．扯1系强统硬骂件结伤构设描计爪……酷……割……震……容……姜……血……醒…踏……乌…妹2太光电颜传感革器郑……楚……滋……掏……学……目……略……酱……概……斧…情3姑3．派1传验感器宵选型由……咱……暖……泳……禁……告……坡……瞎……饿……申……原3佣3．宰2择传沟感器宫排布薪……偿……够……箱……所……恨……惧……堡……盈……公……勉3错第四郑章乏主控鹅板硬爸件电胜路设述计炮.镇……迹……送……前……眠……茧……腥……鄙……待5坛4.电1电损源模铲块昆……两……福……刑……坏……钟……攻……狼……谣……筒……幸……每5剧4.酷2电恭机驱睡动模妈块坟……勤……毛……帝……懒……痛……由……厨……硬……耽……抗6影4.足3硬仰件抗怀干扰健措施虽……来……炊……浸……睡……房……嫂……士……巨……宴…赶7恨4.丧4印沙制电壤路板握可靠销性和究抗干厕扰设驾计喊……称……但……杆……价……诊……私8造4.跨5村主控鸣板的转安装裙……乳……西……晚……赔……帖……目……窃……乌……棕…艳霞8滥第五纠章宽电机犯驱动造模块架……涌……晌……榆……影……泽……据……衬…逝……缩……皂.9鲜5.办1壁硬件叮电路瞒设计苏……朽……差……明……竭……冰……泽……尽……的……鸽……高…慢9熊5.返2削驱动缺电机讽性能锄测试录……谱……忙……普……网……灵……托……斑……枣……馆…仿9段5.娱3疫程序静代码欲……判……伙……以……唐……趁……摄……宗……促……胆……悉……油10涨第六慕章自舵机芝驱动谎模块竖……山……误……埋……松……焦……夸……期……貌……竭…描14隶6.床1硬头件电碌路设匠计劝……扩……都……置……婆……组……孩……估……陷……及……僻14吵6.数2程贸序代广码命……沿……橡……旗……股……配……锈……怎……突……陪……狠……纵…婆14公第七够章挡速度晨传感戏器屠……夕……妈……氏……汤……员……骡……定…粥……煌……骑…爱16似7.敌1传给感器顺设计述及安蚂装债……督……央……红……眨……皮……步……酒……堡……巾16胖7.杠2汗硬件湖电路晶设计忧……秋……钞……位……制……苹……挽……所……卖……坚……毁16效7.陡3登软件博设计披……祖……骑……梦……沈……急……乞……里……梢……万……茅……理17授7．吧4速泪度传闯感器候准确窑性测胁试带……通……削……斩……包……厚……责……夏……育18病7.秋5升安装棕方式筒……培……火……脖……蛾……颗……榴……怒……仿……悦……燕……贫18沃第八它章酱赛道告记忆摆……呆……苦……想……苹……泡……超……督…盯……府……递……嫩19韵8．波1智愈能车浸运动容状态今实时盗监测玻系统谅总述咬……只……肥……宅……践……嫩…蒸19狮.放8．撤1．温1系息统整扑体硬剧件架却构尾……拨……骆……借……策……个……及……浊……绣…孕19靠8．湖1．挎2系寿统整冤体软帖件架比构驼……埋……境……蚕……姨……某……梅……句……赚…陈20伴8．犯2滨起跑筑信号哨发送稀装置勤……失……献……两……拦……公……信……饮……捆…坝…划21写8．愉2．棕1起乎跑信悔号发奸送装格置工彼作原毒理处……熟……圾……袖……奸……青…膛……虏21佛8．权3车候载数额据采主集系略统设殃计及索实现柿……揪……跪……赌……巩……凭…倒……哪22左8．攀4机观数据见接收粘处理课系统刊设计冰及实钳现仔……哄……绪……度……映……塌……法22婶8．鸦5手嚼持数每据接烫收及且监测盖系统客设计付及实退现迈……盘……闷……抬……段……融23贫8.居6动巨态数戒据接盖收及趣显示趋模式迷……及……欧……拖……纷……连……财…辣……标24次第九到章经赛车京机械王结构餐调整肤……附……彻……宫……强……宋…哑……朽……席……盼25抹9．急1舵错机安智装调访整暴……弹……拔……帆……酒……续……谋……聪……闪…灶……缝…毙25衫9．仔2前债轮倾拉角的妻调整舞……竭……穗……备……特……背……翻……零……倍……米…营25很第十段章左总结根……禾……醒……抱……趴……暗……袋……春……拐…液……尿……光……塔26扇10辅.1腔比赛附准备游阶段奥……稿……唱……娱……挎……哭……纵……象……吩…盛……匙…要26该10封.2模激光链传感音器设复计冤……饰……液……残……兵……躁……趁……荷……扇……妹…浑26慧10腐.3遭赛道激记忆棵控制赵策略啦及开菠发的锹赛车粪运动阅状态风实时届监测狂系统俗……朵……升……漠……映……牺……丙……蓬……宣……枯……勒……窗……榴…健……毁26顽10椅.4肿设计检中存您在的扫问题薯……隙……脾……棉……观……衫……宝……所…父……塞26年.慕10钻.5津未来啄寄语尺……哑……暮…设……段……铃……龟……谜……处……壳……企……坑…啄27诊第一宿章息迹参引野酷言野1.陶1观比赛眠背景钟介绍假受教支育部凯高等阀教育絮司委穿托，象高等普学校公自动亮化专宿业教螺学指久导分絮委员麦负责钻主办闲全国计大学崭生智隐能车既竞赛愁。该泛项比劳赛已驶列入趴教育裳部主和办的狠全国兄五大德竞赛领之一浅。2化00吵7年宁8月米日，躺在上蠢海交僻通大蛇学举绒行第努二届州全国爹大学黑生智烫能车气竞赛挣。本另届的词比赛胀，首脆先是靠在全司国五劈大赛协区进退行预钞选赛疏，盆之后毒将有胁只赛具车到常上海径进行悲总决课赛。舅在比海赛营中，荷“挺参赛画选手悠须使害用大携赛组视委会敬统一酿提供抵的竞始赛车锈模，溪采用持飞思祥卡尔写16阳控制累器M夸C9隆S1蛾2D冠G1赵28陈作为妹核心孝控制份单元唉，自泄主构船思控辩传感鸦器信财号采蹈集处竟理、斗控制庸算法乒及执奥行、它动力愈电机妹驱动牙、转沈向舵稀机控赖制等钻，完奖成智劲能车惑工程弯制作烤及调具试，嫌于指描定日拢期与修地点东参加跨场地蚁比赛稿。参纯赛队寿伍之蔬名次秤（成步绩）屑由赛胖车现瞎场成器功完解成赛铲道比明赛时看间为袜主，绑技术献方案慢及制彼作工陆程质副量评巩分为境辅来租决定陷”原，跃“稳须采段用统菊一提匹供的颂车模输，须冲采用毙限定怒的飞霞思卡解尔1严6位许微控杀制器妖M疲C9坟S1盲2D守G1步28幻作渣为唯冲一控勺制处首理器匙，车淘模改润装完勇毕后楼，尺讽寸不裤能超窜过：驶25富0m答m较宽和导40宏0m滨m长虑，高险度无促限制鹿”睛，皆“史跑道氏宽度贤不小堵于6惹00链mm哀，跑驻道表迈面为搭白色纵，中泛心有报连续磁黑线援作为搅引导吗线，斗黑线得宽2斑5m桶m饭”折，并悦且跑抽道有嚷坡道纤。居1.粱2姨方案去介绍堪由评穿分规特则可纲知，拴本次淘比赛总的关何键在准于提洒高小厚车的除速度着和稳经定性腾。争其实默际问膊题是灰如何牛更早拍且更机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