机器人技术B试卷

PAGEPAGE4课程名称:机器人技术东北大学继续教育学院机器人技术试卷（作业考核线上）B卷学习中心：院校学号：姓名（共5页）总分题号一二三四五六七八九十得分一、选择题（4选1，多于4个的为多选题；共20分，每小题2分）打1．一个刚体在空间运动具有几个自由度？ 1)．3个 2)．4个 3)．5个 4)．6个2．运动学正问题是实现如下变换：（4）1)．从操作空间到关节空间的变换2)．从操作空间到迪卡尔空间的变换3)．从迪卡尔空间到关节空间的变换4)．从关节空间到操作空间的变换√3．对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的 1)．关节角2)．杆件长度3)．横距√4)．扭转角4．动力学的研究内容是将机器人的哪两部分联系起来。（2）1)．传感器与控制2)．运动与控制√ 3)．结构与运动4)．传感系统与运动 5．为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时： 1)．速度恒定，加速度为零2)．速度为零，加速度恒定 3)．速度为零，加速度为零√4)．速度恒定，加速度恒定6．机器人终端效应器（手）的力量来自哪里？1)．机器人的全部关节 2)．机器人手部的关节3)．决定机器人手部位置的各关节 4)．决定机器人手部位姿的各个关节√7．如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑：1)．PID控制2)．柔顺控制√3)．模糊控制4)．最优控制 8．应用通常的物理定律构成的传感器称之为 1)．结构型√2)．物性型3)．一次仪表4)．二次仪表 9．GPS全球定位系统，只有同时接收到几颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置？ 1)．22)．33)．4√4)．610．对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点计算机就能利用哪种算法获得中间点的坐标。 1)．插补算法√ 2)．平滑算法 3)．预测算法 4)．优化算法二、判断题（回答Y/N；共30分，每题2分）1．复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。（N）2．齐次变换矩阵的建立过程，便是在为机构建立运动模型的过程。（Y）3.机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。（N）4．增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。（N）2）根据轨迹特征（直线/圆弧/其它）和插补策略（定时/定距/其它）进行相应的插补运算，求出该插补点的位姿值；

3）根据机器人逆运动学原理，求出手臂解，即对应于插补点位姿的全部关节角(1,

„,

n)；

4）以求出的关节角为相应关节位置控制系统的设定值，分别控制n个关节驱动电机；

5）和关节驱动电机同轴连接的光轴编码器给出该关节当前实际位置值，进行反馈，位置控制系统根据此位置误差（设定值—反馈值）实施控制以消除误差，使机器人达到所要求的位姿。2．简要介绍双向旋转的叶片式马达工作原理。解：如图所示的为双向旋转叶片式气动马达的工作原理图。当压缩空气从进气口A进入气室后立即喷向叶片1作用在叶片的外伸部分，产生转矩带动转子2作逆时针转动，输出旋转的机械能，废气从排气口C排出，残余气体