机器人软极限相关参数课件

Nx100机器人控制系统参数的讲座首钢莫托遇机器人有限公司技术中心1.机器人参数的分配机器人参数主分成两大部分:【机器人共通部分】和【机器部参数】.【机器人共通部分】有:【FD参数】其主要作用为定义机器人机能用途参数;【SxD参数】其主要作用为定义系统参数(x可以是数字1或2或3或4);【S2Ｃ参数】其主要作用为配置系统参数(机器人相关操作);【S3C参数】其主要作用为配置系统参数(机器人干涉区相关参数);【S4C参数】其主要作用为配置系统参数(机器人输入输出部);【RS参数】其主要作用为系统传输用途参数

;【CIO参数】其主要作用为配置机器人输入输出

;【RCD参数】其主要作用为机器人匹配定义参数;【AxP参数】为机器人应用用途参数(x可以是数字1或2或3或4);【SxE参数】为机器人应用用途参数(x可以是数字1或2或3或4)机器人机器部参数【机器部参数】有:【SVCxB参数】作用为定义机器人【整流器】参数(x可以是数字1或2或3或4等）;【RCxG参数】其为定义系统【机器人机种类型】参数(x可以是数字1或2或3或4等）

【ROxG参数】其为定义系统【机器人坐标原点】参数(x可以是数字1或2或3或4等);【SVxG参数】其为配置系统机器人的伺服参数(x可以是数字1或2或3或4等);【SVMxG参数】为配置系统机器人的【伺服电机】参数(x可以是数字1或2或3或4等);【SVPxG参数】为配置系统机器人的伺服功率模块参数(x可以是数字1或2或3或4等);【S1CxG参数】为配置系统机器人的匹配参数(x可以是数字1或2或3或4等);机器人机器部参数（续）【AMCxG参数】为配置系统机器人的动作控制参数(x可以是数字1或2或3或4等);【MFxG参数】为定义机器人运动功能参数(x可以是数字1或2或3或4等);【SVD参数】为定义机器人【SVSxB参数】为配置系统机器人的伺服包参数(x可以是数字1或2或3或4等);机器人参数应用详解弧焊用途相关参数

FD006参数为独立运动控制功能（4系列或者8系列）参数值设定为1时为4系列，参数值设定为2时为8系;FD007参数为独立运动控制协调轴组控制(为1时正常【协调键4】,为2时协调命令转换用[转换+4键]),PSTARTJOB:R1JOBSUB1PSTARTJOB:R2JOBSUB2..PSTARTJOB:R7JOBSUB7PWAITSUB1PWAITSUB2..PWAITSUB7机器人程序类型R1JOB只能为不带外部轴的轴组.FD018参数为机器人R1/2要带外部轴的轴组同步协调机能,参数值0为无效，1为有效.机器人程序R1S1的控制轴组形式为R1＋S1:S1,机器人程序R2S1的控制轴组形式为R2＋S1:S1.PSTARTJOB:R1S1SUB1SYNCSUB2PSTARTJOB:R2S1SUB2PWAITSUB1PWAITSUB2FD022参数为机器人R1/2要带外部轴的轴组同步协调机能是否完全同步,参数值0为不完全同步，1为完全同步。当设置成完全同步时，有时会对焊接成型不好（根据焊接工艺是否要完全同步，完全同步与不完全同步相比，完全同步增加机器人的运行节拍）。在运行程序时,如果程序不运行，得先把多程序操作模式设置成有效【转换+4】来回切换多程序操作模式或者单一程序操作模式.S4C152参数为用户设定通用输出号码（1～1024，其中0为不使用）。当在示教模式时,设定多程序操作模式有效后，设定的通用输出为ON。///GROUP1RB1///GROUP2ST1NOPMOVJC00000VJ=40.00+MOVJEC00000MOVJC00001VJ=40.00+MOVJEC00001TSYNC1MOVJC00002VJ=40.00+MOVJEC00002MOVLC00003V=333.3+MOVJEC00003TSYNC2ARCONAC=200AV=23.0RETRYREPLAYARCCTSAC=205AV=24.0DIS=3.0MOVLC00004V=10.0+MOVJEC00004MOVLC00005V=10.0+MOVJEC00005MOVLC00006V=10.0+MOVJEC00006ARCOFAC=190AV=21.0T=0.30MOVJC00007VJ=30.00+MOVJEC00007VJ=30.00MOVLC00008V=166.7+MOVJEC00008VJ=30.00ARCONAC=200AV=22.5TIMERT=0.30ARCOFMOVJC00009VJ=40.00+MOVJEC00009TSYNC3MOVJC00010VJ=40.00+MOVJEC00010TSYNC4MOVJC00011VJ=40.00+MOVJEC00011MOVCC00012V=333.3+MOVJEC00012TSYNC5ARCONAC=160AV=20.0RETRYREPLAY///GROUP1RB2///GROUP2ST1NOPMOVJC00000VJ=40.00+MOVJEC00000MOVJC00001VJ=40.00+MOVJEC00001TSYNC1MOVJC00002VJ=40.00+MOVJEC00002MOVLC00003V=333.3+MOVJEC00003TSYNC2ARCONAC=200AV=23.0RETRYREPLAYARCCTSAC=205AV=24.0DIS=3.0MOVLC00004V=10.0+MOVJEC00004MOVLC00005V=10.0+MOVJEC00005MOVLC00006V=10.0+MOVJEC00006ARCOFAC=190AV=21.0T=0.30MOVJC00007VJ=30.00+MOVJEC00007VJ=30.00MOVLC00008V=166.7+MOVJEC00008VJ=30.00ARCONAC=200AV=22.5TIMERT=0.30ARCOFMOVJC00009VJ=40.00+MOVJEC00009TSYNC3MOVJC00010VJ=40.00+MOVJEC00010TSYNC4MOVJC00011VJ=40.00+MOVJEC00011MOVCC00012V=333.3+MOVJEC00012TSYNC5机器人基本操作应用参数有关微动移动量：这些参数设定用示教编程器进行微动移动时，一次操作的移动量。有关S1CxG***的分配机器人基本操作应用参数(续)机器人相关操作参数.机器人软极限相关参数机器人软限位参数用于设定机器人动作范围、轴干涉、立方体干涉的干涉区.机器人机械位设定参数用.机器人机械位设定参数用.

机器人机械位设定参数用.RCxG(机器人匹配参数)机器人电机运动范围设定参数用.

机器人电机运动范围设定参数用.RCxG(机器人匹配参数)机器人/外部轴无尽旋转参数机器人/外部轴无尽旋转相关参数有关MFxG005/6的分配（S、L、U、R、B、T（Bit0~Bit7））机器人的最大速度设置相关和精度机器人最大速度设置相关和精度弧焊监视用途FD049为弧焊监视功能,并与其相关设置的参数。参数号注释初始值S2C355电流转换倍率（焊接电源1）

200S2C356电流转换偏置电流焊接电源1（单位：1A）

0S2C357电压转换倍率（焊接电源1）200S2C358电压转换偏置电流焊接电源1（单位：0.1V）0S2C359电流转换倍率（焊接电源2）200S2C360电流转换偏置电流焊接电源2（单位：1A）0S2C361电压转换倍率（焊接电源2）200S2C362电压转换偏置电流焊接电源2（单位：0.1V）0S2C363电流转换倍率（焊接电源3）200S2C364电流转换偏置电流焊接电源3（单位：1A）0S2C365电压转换倍率（焊接电源3）200S2C366电压转换偏置电流焊接电源3（单位：0.1V）0S2C367电流转换倍率（焊接电源4）200S2C368电流转换偏置电流焊接电源4（单位：1A）0S2C369电压转换倍率（焊接电源4）200S2C370电压转换偏置电流焊接电源4（单位：0.1V）0启用示教盒弧焊监视功能显示当前反馈电流电压值

宏命令FD074参数为宏命令机能设定有效参数。当在弧焊监视功能时，把参数值设定为1，则宏命令机能设定有效。例如设置应用过程：宏命令(续)(续上)选择［宏程序命令］

宏命令(续)(续上)选择[宏4]来设定宏定义变量参数选择[宏4]来设定宏定义各变量名称及参数类型宏命令(续)按翻页，进行宏自变量定义：为此宏自变量定义设置完成，新建程序，程序类型为机器人宏程序。宏命令(续)宏程序轴组类型，根据用途自己定义。然后在[程序]新建程序，程序类型为机器人程序，完成后在操作盒上有个［命令一览］按钮，在按下这个按钮后会弹出一个菜单栏，并选择把光标放到［宏］这个选项菜单。宏命令(续)在程序中，如果没有出现，你所定义的宏，则表明你有宏自变量定义与宏程序不匹配。弧焊定点摆动功能弧焊定点摆动功能参数FD50参数值设置成1为有效,在摆动文件画面如下.弧焊定点摆动功能(续)定点摆焊时，若起点和终点为同一点，摆焊矢量不定，因此，需输入REFP3作为前进方向的参考点.摆动文件所设定的输入信号一旦有输入，定点摆焊动作结束.MOVLC00011V=133.3GETSPX015$PX000SFTOFREFP3C00012ARCONAC=280AV=26.0RETRYREPLAYCOMARCONWEV#(6)U/D=280L/R=-3.0MOVLC00013V=3.8GETSPX016$PX000MOVLC00014V=3.8GETSPX017$PX000COMARCOFSFTOFWVOFARCOFMOVJC00015VJ=50.00点焊/伺服焊钳相关1.进行清零示教时，通过插补变更，（SFT+插补），显示清零动作的移动命令画面，登录。清零动作命令以下说明清零动作命令（例）点焊/伺服焊钳相关(续)SVSPOTMOVV=1000.0PLIN=1PLOUT=1CLF#(1)GUN#PRESS#(1)WTM=1WST=1WGO=1 SVSPOTMOV ：清零动作命令 V=1000.0 ：清零动作时的直线动作速度（此时为1000.0mm/sec）