第六凸轮机构

第六凸轮机构甘肃工业大学专用第一页，共三十八页，编辑于2023年，星期一甘肃工业大学专用应用实例1，2一．凸轮机构的组成1─凸轮2─从动件3─机架高副机构作用：将连续回转→从动件移动或摆动。第二页，共三十八页，编辑于2023年，星期一甘肃工业大学专用凸轮机构的特点：

1）凸轮机构结构简单、紧凑。

2）从动件的运动规律取决于凸轮轮廓曲线。只要适当地设计凸轮的轮廓曲线，就可以使从动件获得预期的运动规律。是凸轮机构的最大优点。

3）从动杆与凸轮廓线间为点、线高副接触，接触压力较低副大，承载能力，寿命较低。第三页，共三十八页，编辑于2023年，星期一甘肃工业大学专用

(1)盘形凸轮机构盘形凸轮是一个具有变化向径的盘形构件，绕固定转轴回转。它是凸轮的基本型式，应用最为广泛。

二、凸轮机构的分类

1.按凸轮的形状分

（2）移动凸轮机构移动凸轮相对机架作往复直线运动。凸轮与从动件的相对运动是平面运动，属于平面凸轮机构。第四页，共三十八页，编辑于2023年，星期一甘肃工业大学专用（3）圆柱凸轮机构圆柱凸轮是一个在圆柱上开有曲线槽或是在圆柱端面上作出曲线轮廓的构件。凸轮与从动件的相对运动是空间运动，属于空间凸轮机构.2.

按从动件形状及运动形式分（1）按从动件形状：尖顶、滚子和平底从动件尖顶从动件尖端能以任意复杂的凸轮轮廓保持接触，从而使从动件实现任意的运动规律。但尖端处极易磨损，只适用于低速场合。第五页，共三十八页，编辑于2023年，星期一甘肃工业大学专用滚子从动件凸轮与从动件之间为滚动摩擦，因此摩擦磨损较小，可用于传递较大的动力。平底从动件从动件与凸轮之间易形成油膜，润滑状况好，受力平稳，传动效率高，常用于高速场合。但与之相配合的凸轮轮廓须全部外凸。第六页，共三十八页，编辑于2023年，星期一甘肃工业大学专用（2）按运动形式直动（对心与偏置）和摆动从动件直动尖顶从动件凸轮机构摆动尖顶从动件凸轮机构第七页，共三十八页，编辑于2023年，星期一甘肃工业大学专用3.按凸轮与从动件保持接触方式分

力封闭和几何封闭的凸轮机构

（1）力封闭－弹簧力、从动件重力或其它外力第八页，共三十八页，编辑于2023年，星期一甘肃工业大学专用内燃机气门机构靠弹簧力封闭机床进给机构几何形状封闭12刀架o第九页，共三十八页，编辑于2023年，星期一甘肃工业大学专用（2）几何封闭－利用高副元素本身的几何形状利用凸轮上的凹槽与置于槽中推杆的滚子使凸轮与推杆保持接触的。等宽凸轮机构凸轮廓线上任意两条平行切线间的距离都等于框架内侧的宽度。等径凸轮机构两滚子中心间的距离始终保持不变。凹槽凸轮机构第十页，共三十八页，编辑于2023年，星期一甘肃工业大学专用等径凸轮机构共轭凸轮机构从动件的运动规律的选择受到一定的限制，当180º范围内的凸轮廓线根据从动件运动规律确定后，其余180º内的凸轮廓线必须符合等宽、等径原则。两滚子中心间的距离始终保持不变。主凸轮推动从动件——正行程，从凸轮推动从动件——反行程。克服了等宽、等径凸轮的缺点，结构复杂，制造精度要求高。第十一页，共三十八页，编辑于2023年，星期一甘肃工业大学专用CADB

ωo

stδh基圆最小向径rb升程h推程、推程运动角Φ远休止角Φs回程、回程运动角Φ’

近休止角Φ’s凸轮机构的一个工作循环Φ

+

Φs

+

Φ’+

Φ’s

=3600基本运动学参数δ3tδrbδ2δ4Φs’B’δ1tδ从动件的运动规律，取决于凸轮轮廓曲线形状。ΦsΦ’Φ第二节

从动件常用运动规律第十二页，共三十八页，编辑于2023年，星期一甘肃工业大学专用从动件运动规律：

从动件的位移、速度v、加速度a随时间或凸轮转角变化的规律。相应的曲线统称为从动件的运动线图。凸轮的推程角Φ、远休止角ΦS、回程角Φ′和近休止角Φs′以及从动件的运动规律，反映了凸轮机构的运动特性及其变化的规律性，是凸轮机构的运动学设计参数。凸轮机构设计的基本任务是根据工作要求选定凸轮机构的形式、推杆运动规律、合理确定结构尺寸、设计轮廓曲线。而根据工作要求选定推杆运动规律，是设计凸轮轮廓曲线的前提。运动规律：推杆在推程或回程时，其位移S、速度V、和加速度a随时间t的变化规律。第十三页，共三十八页，编辑于2023年，星期一甘肃工业大学专用h●刚性冲击：加速度无穷大突变引起的冲击。sav+-●特点：有刚性冲击。●应用：低速。一、等速运动运动规律第十四页，共三十八页，编辑于2023年，星期一甘肃工业大学专用二、等加等减速运动规律●柔性冲击：加速度有限值突变引起的冲击。●特点：有柔性冲击●应用：中速。shva第十五页，共三十八页，编辑于2023年，星期一甘肃工业大学专用三、余弦加速运动规律h

sav●特点：有柔性冲击。●应用：中速。第十六页，共三十八页，编辑于2023年，星期一甘肃工业大学专用边界条件：凸轮转过推程运动角δ0－从动件上升h凸轮转过回程运动角δ’0－从动件下降h多项式运动规律一般表达式：s=C0+C1δ+C2δ2+…+Cnδn(1)求一阶导数得速度方程：v=ds/dt求二阶导数得加速度方程：a=dv/dt=2C2ω2+6C3ω2δ…+n(n-1)Cnω2δn-2其中：δ－凸轮转角，dδ/dt=ω－凸轮角速度,Ci－待定系数。a)一次多项式（等速运动）运动规律在推程起始点：δ=0，s=0代入得：C0＝0，C1＝h/δ0推程运动方程：

s＝hδ/δ0

v＝

hω/δ0a=0sδδ0vδaδh在推程终止点：δ=δ0，s=h+∞－∞刚性冲击=C1ω+2C2ωδ+…+nCnωδn-1第十七页，共三十八页，编辑于2023年，星期一甘肃工业大学专用同理得回程运动方程：

s＝h(1-δ/δ’0)

二次多项式（等加等减速）运动规律位移曲线为一抛物线。加、减速各占一半。推程加速上升段边界条件：起始点：δ=0，s=0，

v＝0中间点：δ=δ0/2，s=h/2求得：C0＝0，C1＝0，C2＝2h/δ02加速段推程运动方程为：s＝2hδ2/δ02

推程减速上升段边界条件：终止点：δ=δ0，s=h，

v＝0中间点：δ=δ0/2，s=h/2求得：C0＝－h，C1＝4h/δ0，C2＝-2h/δ02

减速段推程运动方程为：s＝h-2h(δ-δ0)2/δ02

1δsδvδav＝4hωδ/δ02a＝4hω2/δ02v＝-4hω(δ-δ0)/δ02

a＝-4hω2/δ02235463h/2δ0h/22hω/δ0柔性冲击4hω2/δ0250分v＝-hω/δ’0a＝0第十八页，共三十八页，编辑于2023年，星期一甘肃工业大学专用五次多项式运动规律s=C0+C1δ+C2δ2+C3δ3+C4δ4+C5δ5

v=ds/dt=C1ω+2C2ωδ+3C3ωδ2+4C4ωδ3+5C5ωδ4a=dv/dt=2C2ω2+6C3ω2δ+12C4ω2δ2+20C5ω2δ3边界条件：起始点：δ=0，s=0，

v＝0，

a＝0终止点：δ=δ0，s=h,

v＝0，a＝0求得：C0＝C1＝C2＝0,C3＝10h/δ03,

C4＝15h/δ04,C5＝6h/δ05位移方程：

s=10h(δ/δ0)3－15h(δ/δ0)4+6h(δ/δ0)5δsvahδ0无冲击，适用于高速凸轮。第十九页，共三十八页，编辑于2023年，星期一甘肃工业大学专用三角函数运动规律a)余弦加速度（简谐）运动规律推程：

s＝h[1-cos(πδ/δ0)]/2

v=πhωsin(πδ/δ0)δ/2δ0a=π2hω2cos(πδ/δ0)/2δ02

回程：

s＝h[1＋cos(πδ/δ0’)]/2

v=-πhωsin(πδ/δ0’)δ/2δ0’a=-π2hω2cos(πδ/δ0’)/2δ’02123456δaδvδshδ0123456Vmax=1.57hω/δ0在起始和终止处理论上a为有限值，产生柔性冲击。第二十页，共三十八页，编辑于2023年，星期一甘肃工业大学专用sδb)正弦加速度（摆线）运动规律推程：s＝h[δ/δ0-sin(2πδ/δ0)/2π]

v=hω[1-cos(2πδ/δ0)]/δ0a=2πhω2sin(2πδ/δ0)/δ02

回程：

s＝h[1-δ/δ0’+sin(2πδ/δ0’)/2π]

v

=hω[cos(2πδ/δ0’)-1]/δ0’a

=-2πhω2sin(2πδ/δ0’)/δ’02123456vδδahδ0r=h/2πvmax=2hω/δ0amax=6.28hω2/δ02无冲击，但amax

较大。

θ=2πδ/δ0第二十一页，共三十八页，编辑于2023年，星期一甘肃工业大学专用δδδhvsaoooδ0+∞-∞vsaδδδhoooδ0c)改进型运动规律将几种运动规律组合，以改善运动特性。正弦改进等速二、选择运动规律选择原则：1.机器的工作过程只要求凸轮转过一角度δ0时，推杆完成一行程h（直动推杆）或φ（摆动推杆），对运动规律并无严格要求。则应选择直线或圆弧等易加工曲线作为凸轮的轮廓曲线。如夹紧凸轮。2.

机器的工作过程对推杆运动有要求，则应严格按工作要求的运动规律来设计凸轮廓线。如刀架进给凸轮。3.

对高速凸轮，要求有较好的动力特性，除了避免出现刚性或柔性冲击外，还应当考虑Vmax和amax。第二十二页，共三十八页，编辑于2023年，星期一甘肃工业大学专用选择运动规律选择原则：1.机器的工作过程只要求凸轮转过一角度δ0时，推杆完成一行程h（直动推杆）或φ（摆动推杆），对运动规律并无严格要求。则应选择直线或圆弧等易加工曲线作为凸轮的轮廓曲线。如夹紧凸轮。2.

机器的工作过程对推杆运动有要求，则应严格按工作要求的运动规律来设计凸轮廓线。如刀架进给凸轮。3.

对高速凸轮，要求有较好的动力特性，除了避免出现刚性或柔性冲击外，还应当考虑Vmax和amax。第二十三页，共三十八页，编辑于2023年，星期一甘肃工业大学专用第二十四页，共三十八页，编辑于2023年，星期一甘肃工业大学专用1.凸轮廓线设计方法的基本原理第三节

图解法设计盘形凸轮轮廓曲线反转法原理：依据此原理可以用几何作图的方法设计凸轮的轮廓曲线，例如：-ωω给整个凸轮机构施以-ω时，不影响各构件之间的相对运动，此时，凸轮将静止，而从动件尖顶复合运动的轨迹即凸轮的轮廓曲线。2.用作图法设计凸轮廓线尖顶凸轮绘制动画滚子凸轮绘制动画第二十五页，共三十八页，编辑于2023年，星期一甘肃工业大学专用Ar060°90°90°120°-ωωsδ1’2’3’4’5’6’7’8’9’10’11’12’13’14’对心直动尖顶推杆凸轮机构中，已知凸轮的基圆半径r0，角速度ω和推杆的运动规律，设计该凸轮轮廓曲线。设计步骤小结：①选比例尺μl作基圆r0。②反向等分各运动角。原则是：陡密缓疏。③确定反转后，从动件尖顶在各等份点的位置。④将各尖顶点连接成一条光滑曲线。1)对心直动尖顶推杆盘形凸轮60°120°90°90°1’3’5’7’8’1357891113159’11’13’12’14’1876543214131211109第二十六页，共三十八页，编辑于2023年，星期一甘肃工业大学专用r060°90°90°120°-ωω1’2’3’4’5’6’7’8’9’10’11’12’13’14’对心直动滚子推杆凸轮机构中，已知凸轮的基圆半径r0，角速度ω和推杆的运动规律，设计该凸轮轮廓曲线。设计步骤：①选比例尺μl作基圆r0。②反向等分各运动角。原则是：陡密缓疏。③确定反转后，从动件滚子中心在各等份点的位置。④将各中心点连接成一条光滑曲线。A⑤作各位置滚子圆的内(外)包络线(中心轨迹的等距曲线)。2)对心直动滚子推杆盘形凸轮sδ60°120°90°90°1’3’5’7’8’1357891113159’11’13’12’14’理论轮廓实际轮廓1876543214131211109第二十七页，共三十八页，编辑于2023年，星期一甘肃工业大学专用对心直动平底推杆凸轮机构中，已知凸轮的基圆半径r0，角速度ω和推杆的运动规律，设计该凸轮轮廓曲线。设计步骤：①选比例尺μl作基圆r0。②反向等分各运动角。原则是：陡密缓疏。③确定反转后，从动件平底直线在各等份点的位置。④作平底直线族的内包络线。3)对心直动平底推杆盘形凸轮123456788’7’6’5’4’3’2’1’9’10’11’12’13’14’1514131211109sδ60°120°90°90°1’3’5’7’8’1357891113159’11’13’12’14’第二十八页，共三十八页，编辑于2023年，星期一甘肃工业大学专用eA-ωωO偏置直动尖顶推杆凸轮机构中，已知凸轮的基圆半径r0，角速度ω和推杆的运动规律和偏心距e，设计该凸轮轮廓曲线。4)偏置直动尖顶推杆盘形凸轮sδ60°120°90°90°1’3’5’7’8’1357891113159’11’13’12’14’12345678k1k2k3k5k4k6k7k81514131211109k9k10k11k12k13k14k151’2’3’4’5’6’7’8’15’14’13’12’11’10’9’第二十九页，共三十八页，编辑于2023年，星期一甘肃工业大学专用摆动尖顶推杆凸轮机构中，已知凸轮的基圆半径r0，角速度ω，摆动推杆长度l以及摆杆回转中心与凸轮回转中心的距离d，摆杆角位移方程，设计该凸轮轮廓曲线。5)摆动尖顶推杆盘形凸轮机构A1A2A3A4A5A6A7A8B1B2B3B4B5B6B7B8120°60°90°B’1φ1B’2φ2B’3φ3B’4φ4B’5φ5B’6φ6B’7φ7ω-ωr0ABldφδ60°120°90°90°1’2’3’4’123456785’7’6’8’第三十页，共三十八页，编辑于2023年，星期一甘肃工业大学专用第四节凸轮机构设计中的几个问题

设计凸轮机构，不仅要保证从动件能实现预定的运动规律，还须使设计的机构传力性能良好，结构紧凑，满足强度和安装等要求，为此，设计时应注意处理好下述问题。

第三十一页，共三十八页，编辑于2023年，星期一甘肃工业大学专用一、滚子半径的选择ρa—工作轮廓的曲率半径，ρ—理论轮廓的曲率半径，

rr—滚子半径ρa＝ρ＋rr

ρ>rr

ρa＝ρ－rr

ρ＝rr

ρa＝ρ－rr＝0ρ<rr

ρa＝ρ－rr<0轮廓正常轮廓正常轮廓变尖ρ内凹外凸对于外凸轮廓，要保证正常工作，应使：

ρmin>rr

轮廓失真ρarrrrρρarrρrrρ第三十二页，共三十八页，编辑于2023年，星期一甘肃工业大学专用可用求极值的方法求得ρmin

,工程上要求ρa

≥1～5,当不满足时，应增大基圆半径r0或减小滚子rr

。常采用上机编程求得ρmin曲线的曲率半径

：式中

：第三十三页，共三十八页，编辑于2023年，星期一甘肃工业大学专用二、压力角的校核

压力角：不计摩擦时，凸轮对从动件的作用力（法向力）与从动件上受力点速度方向所夹的锐角。

该力可分解为两个分力：压力角越小，传力越好。自锁：如果凸轮机构运动到某一位置的压力角大到使有效分力不足以克服摩擦阻力，不论推力多大，都不能使从动件运动。这种现象称为凸轮机构的自锁。机构开始出现自锁时的压力角称为临界压力角。

第三十四页，共三十八页，编辑于2023年，星期一甘肃工业大学专用许用压力角：凸轮机构在运转中的压力角是变化的，为避免机构发生自锁并具有较高的传动效率，必须对最大压力角加以限制，其许用值应远低于临界压力角，即：对移动从动件的推程，取[]=30°对摆动从动件的推程，取[]=35°～45°回程时，可取[]=70°～８０°

和压力角的校核：