基于单片机的步进电机控制系统课程设计

命运如同手中的掌纹，无论多曲折，终掌握在自己手中。基于单片机的步进电机控制系统课程设计你今天的日积月累，终会变成别人的望尘莫及。PAGE1你今天的日积月累，终会变成别人的望尘莫及。命运如同手中的掌纹，无论多曲折，终掌握在自己手中。你今天的日积月累，终会变成别人的望尘莫及。绪论1.1课题研究的目的和意义步进电动机是用电脉冲信号进行控制，将电脉冲信号转换成相应的角位移或线位移的微电动机，它最突出的优点是可以在宽广的频率范围内通过改变脉冲频率来实现调速，快速起停、正反转控制及制动等，并且用其组成的开环系统既简单、廉价，又非常可行，因此在打印机等办公自动化设备以及各种控制装置等众多领域有着极其广泛的应用。同时，步进电机在工业控制生产以及仪器上应用十分广泛。通常都要对一些机械部件平移和转动，对移动的位移和角度控制要求较高，一般的电机很难实现对位置和角度的精确控制，在一些智能化要求较高的场合，用模拟芯片控制器及信号发生器来控制有一定局限性。而用单片机控制步进电机可以改善性能，步进电机能实现精确的角度和转数，具有良好的步进特性，最适合数字控制。在工控设备中得到了广泛的应用。而单片机具有芯片体积小，兼容性强，低电压地，低功耗等特点，使单片机成为驱动步进电机的最佳空盒子单元。所以单片机控制步进电机系统控制精度高，运行稳定，得以广泛运用。随着微电子和计算机技术的发展，步进电动机的需求量与日俱增，研制步进电机驱动器及其控制系统具有十分重要的意义。1.2国内外研究概况基于单片机的步进电机控制系统课程设计全文共25页，当前为第1页。步进电机最早是在1920年由英国人发明的。我国步进电机的研究及制造起始于本世界50年代后期，从50年代后期到60年代后期，主要是高等院校和科研机构为研究一些装置而使用或开发少量产品。中国在文化大革命中已经生产和应用，例如江苏、浙江、北京、南京、四川都生产，而且都在各行业使用，驱动电路所有半导体器件都是完全国产化的，当时是全分立元器件构成的逻辑运算电路，还有电容耦合输入的计数器，触发器，环形分配器。70年代初期，步进电机的生产和研究都有所突破，除反映在驱动器设计方面的长足进步以外，对反应式步进电机本体的设计研究发展到一个较高的水平。70年代中期至80年代中期为成品发展阶段，新品种高性能电动机不断被开发。至80年代中期以来，由于步进电机精确模型做了大量研究工作，各种混合式步进电机及驱动器作为产品广泛利用。基于单片机的步进电机控制系统课程设计全文共25页，当前为第1页。国外在大功率的工业设备驱动上，目前基本不使用大扭矩步进电动机，因为从驱动电路的成本，效率，噪音，加速度，绝对速度，系统惯量与最大扭矩比来比较，比较不划算，还是用直流电动机，加电动机编码器整体技术和经济指标高。一些少数高级的应用，就用空心转杯电机，交流电机。国外在小功率的场合，还使用步进电机，例如一些工业器材，工业生产装备，打印机，复印件，速印机，银行自动柜员机。国外用许多现代的手段将步进电机排挤出驱动应用，除了前面提到的旋转编码器，打印机还使用光电编码带或感应编码带配合直流电动机，实现闭环直线位移控制。国内过去是用大力矩步进电动机实现机床数控，有实力的公司现在也采用交流电动机驱动数控机床，在驱动设备的主要差距，是国外对交流电动机的控制理论与工程分析和应用能力强，先进的控制理论作为软件，写在控制器内部。总的来说，步进电机是一种简易的开环控制，对运用者的要求低，不适合在大功率的场合使用。在卫星、雷达等应用场合，中国在文化大革命后期，就生产了力矩电机，就生产了环形力矩电机，在高品质的控制场合，有时还不能使用步进电机。步进电机的细分控制，在改革开放初期，国内就已经基本掌握，这与交流电动机的矢量控制相比，难度要低得多。基于单片机的步进电机控制系统课程设计全文共25页，当前为第2页。基于单片机的步进电机控制系统课程设计全文共25页，当前为第2页。系统整体方案设计2.1设计目标本设计采用STC89C52单片机作为主控芯片，结合外设独立按键、LCD1602液晶显示器和步进电机驱动模块组成的步进电机控制系统。按键负责控制步进电机运动状态，液晶显示器负责显示步进电机的运动状态，驱动模块通过单片机的控制从而驱动步进电机。独立按键共有5个，各自的功能分别为正转启动、反转启动、加速、减速和停止。系统整体设计框图如图2-1所示：基于单片机的步进电机控制系统课程设计全文共25页，当前为第3页。图2-1系统整体设计框图基于单片机的步进电机控制系统课程设计全文共25页，当前为第3页。2.2步进电机驱动方式是一种将电脉冲信号转换成角位移或线位移的机电元件。的输入量是脉冲序列，输出量则为相应的增量位移或步进运动。正常运动情况下，它每转一周具有固定的步数；做连续步进运动时，其旋转转速与输入脉冲的频率保持严格的对应关系，不受电压波动和负载变化的影响。由于能直接接受数字量的控制，所以特别适宜采用微机进行控制。现在比较常用的步进电机包括反应式步进电机（VR）、永磁式步进电机（PM）、混合式步进电机（HB）和单相式步进电机等。本设计采用两相四线的混合步进电机。不能直接接到工频交流或直流电源上工作，而必须使用专用的驱动器，如图2所示，它由脉冲发生控制单元、功率驱动单元、保护单元等组成。图中点划线所包围的二个单元可以用微机控制来实现。驱动单元与直接耦合，也可理解成微机控制器的功率接口，这里予以简单介绍。基于单片机的步进电机控制系统课程设计全文共25页，当前为第4页。基于单片机的步进电机控制系统课程设计全文共25页，当前为第4页。硬件系统设计3.1步进电机介绍3.1.1步进电机概述步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。正常情况下，步进电机转过的总角度和输入的脉冲数成正比；连续输入一定频率的脉冲时，电动机的转速与输入脉冲的频率保持严格的对应关系，不受电压波动和负载变化的影响。由于步进电动机能直接接收数字量的输入，所以特别适合于微机控制。3.1.2步进电机的工作原理步进电机的工作就是步进转动，其功用是将脉冲电信号变换为相应的角位移或是直线位移，就是给一个脉冲信号，电动机转动一个角度或是前进一步。步进电机的角位移量与脉冲数成正比，它的转速与脉冲频率(f)成正比，在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。基于单片机的步进电机控制系统课程设计全文共25页，当前为第5页。如下所示的步进电机为一四相步进电机，采用单极性直流电源供电。只要对步进电机的各相绕组按合适的时序通电，就能使步进电机步进转动。图3-1是该四相反应式步进电机工作原理示意图。基于单片机的步进电机控制系统课程设计全文共25页，当前为第5页。图3-1

四相步进电机步进示意图开始时，开关SB接通电源，SA、SC、SD断开，B相磁极和转子0、3号齿对齐，同时，转子的1、4号齿就和C、D相绕组磁极产生错齿，2、5号齿就和D、A相绕组磁极产生错齿。当开关SC接通电源，SB、SA、SD断开时，由于C相绕组的磁力线和1、4号齿之间磁力线的作用，使转子转动，1、4号齿和C相绕组的磁极对齐。而0、3号齿和A、B相绕组产生错齿，2、5号齿就和A、D相绕组磁极产生错齿。依次类推，A、B、C、D四相绕组轮流供电，则转子会沿着A、B、C、D方向转动。基于单片机的步进电机控制系统课程设计全文共25页，当前为第6页。单四拍、双四拍与八拍工作方式的电源通电时序与波形分别如图3-2所示：基于单片机的步进电机控制系统课程设计全文共25页，当前为第6页。图3-2步进电机工作时序波形图3.2STC89C52简介STC89C52是51系列的一个型号，它是STC公司生产的。STC89C52是一个低电压，高性能CMOS8位单片机，片内含8kbytes的可反复擦写的Flash只读程序存储器和256bytes的随机存取数据存储器，器件采用STC公司的高密度、非易失性存储技术生产，兼容标准MCS-51指令系统，片内置通用8位中央处理器和Flash存储单元，功能强大的STC89C52单片机可提供许多较复杂系统控制应用场合。STC89C52有40个引脚，32个外部双向输入/输出（I/O）端口，同时内含2个外中断口，3个16位可编程定时计数器,全双工串行通信口。其引脚图如图3-3示。基于单片机的步进电机控制系统课程设计全文共25页，当前为第7页。图3-3STC89C52引脚分布图基于单片机的步进电机控制系统课程设计全文共25页，当前为第7页。STC89C52具体介绍如下：STC89C52单片机有4组8位的可编程I/O口，分别位P0、P1、P2、P3口，每个口有8位（8根引脚），共32根[8]。P0口（Pin39～Pin32）：8位双向I/O口线，名称为P0.0～P0.7P1口（Pin1～Pin8）：8位准双向I/O口线，名称为P1.0～P1.7P2口（Pin21～Pin28）：8位准双向I/O口线，名称为P2.0～P2.7P3口（Pin10～Pin17）：8位准双向I/O口线，名称为P3.0～P3.73.3硬件电路设计本设计主要由单片机、独立按键、液晶显示器和步进电机驱动等部分组成。其中独立按键用于输入控制命令和进行各种功能的实现。用户按下相应的按键对应步进电机相应的运动状态。本系统共有两部分构成，即硬件部分与软件部分。其中硬件部分由电源输入部分、按键输入部分、复位部分、晶振部分、显示部分、步进电机驱动部分组成。3.2.1复位电路单片机复位是使CPU和系统中的其他功能部件都处在一个确定的初始状态，并从这个状态开始工作。无论是在单片机刚开始接上电源时，还是断电后或者发生故障后都要复位。如图3-4所示：EE1R1K1R210K基于单片机的步进电机控制系统课程设计全文共25页，当前为第8页。图3-4复位电路原理图基于单片机的步进电机控制系统课程设计全文共25页，当前为第8页。3.2.2晶振电路ST89C52引脚XTAL1和XTAL2与晶体振荡器及电容C2、C1按图3-5所示方式连接。晶振、电容C2／C3及片内与非门（作为反馈、放大元件）构成了电容三点式振荡器，振荡信号频率与晶振频率及电容C1、C2的容量有关，但主要由晶振频率决定，范围在0～33MHz之间，电容C2、C3取值范围在5～30pF之间。根据实际情况，本设计中采用12MHZ做系统的外部晶振[11]。电容取值为30pF。图3-5晶振电路原理图3.2.3按键输入电路由于本设计所用到的按键数量只有五个，每个按键都有对应功能。当单片机接收都信号后就会执行相应的程序，从而改变步进电机的运动状态。接法如图3-6所示：基于单片机的步进电机控制系统课程设计全文共25页，当前为第9页。图3-6键盘输入原理图基于单片机的步进电机控制系统课程设计全文共25页，当前为第9页。3.2.4显示电路本设计的显示部分使用的是液晶显示器LCD1602，该显示器只能显示英文字母和数字，所以步进电机运动状态的显示使用英文和汉语拼音来指示。程序上电后显示“direction：”，按下正转按键后，在“direction：”后显示“zheng”，如果按下反转按键后，显示“fan”：按下加速按键后，在第二行显示“jiasu”并显示当前速度。按下停止按键后，显示回复上电后状态。其显示部分引脚接口如图3-7所示：R1R1010kP3.2P3.1P3.0DB07DB18DB29DB310DB411DB512DB613DB714RS4R/W5E6VCC2VL+15VL-16VSS1VEE3U2LCD1602图3-7显示电路原理图3.2.5驱动电路基于单片机的步进电机控制系统课程设计全文共25页，当前为第10页。L298N为SGS-THOMSONMicroelectronics所出产的双全桥步进电机专用驱动芯片(DualFull-BridgeDriver)，内部包含4信道逻辑驱动电路，是一种二相和四相步进电机的专用驱动器，可同时驱动2个二相或1个四相步进电机，内含二个H-Bridge的高电压、大电流双全桥式驱动器，接收标准TTL逻辑准位信号，可驱动46V、2A以下的步进电机，且可以直接透过电源来调节输出电压；此芯片可直接由单片机的IO端口来提供模拟时序信号，但在本驱动电路中用L297来提供时序信号，节省了单片机IO端口的使用。L298N之接脚如图3-8所示，Pin1和Pin15可与电流侦测用电阻连接来控制负载的电路；OUTl、OUT2和OUT3、OUT4之间分别接2个步进电机；input1~input4输入控制电位来控制电机的正反转；Enable则控制电机停转。基于单片机的步进电机控制系统课程设计全文共25页，当前为第10页。图3-8步进电机驱动原理图基于单片机的步进电机控制系统课程设计全文共25页，当前为第11页。基于单片机的步进电机控制系统课程设计全文共25页，当前为第11页。第4章软件程序设计4.1系统开发软件环境介绍与其它的微处理器一样，开发基于单片机的步进电机驱动系统控制程序也需要一套完整的软件和硬件开发工具。最常用的KeilC51。KeilC51是KeilSoftware公司出品的51系列兼容C语言软件开发系统，与汇编相比，C语言在功能上、结构性、可读性、可维护性上有明显的优势，因而易学易用。Keil提供了包括C、宏汇编、连接器、库管理和一个功能强大的仿真调试器等在内的完整开发方案，通过一个（uVision）将这些部分组合在一起。运行Keil软件需要WIN98、NT、WIN2000、WINXP等操作系统。如果你使用C语言编程，那么Keil几乎就是你的不二之选，即使不使用C语言而仅用汇编语言编程，其方便易用的集成环境、强大的软件仿真调试工具也会令你事半功倍。KeilC51软件提供丰富的和功能强大的集成开发调试工具，全界面。另外重要的一点，只要看一下后生成的汇编代码，就能体会到KeilC51生成的效率非常之高，多数语句生成的汇编代码很紧凑，容易理解。在开发大型软件时更能体现高级语言的优势。下面详细介绍KeilC51开发系统各部分功能和使用。基于单片机的步进电机控制系统课程设计全文共25页，当前为第12页。C51工具包的整体结构，uVision与Ishell分别是C51forWindows和forDos的(IDE），可以完成编辑、、连接、调试、仿真等整个开发流程。开发人员可用IDE本身或其它编辑C或汇编源文件。然后分别由C51及C51编译生成目标文件（.OBJ）。目标文件可由LIB51创建生成库文件，也可以与库文件一起经L51连接定位生成绝对目标文件(.ABS）。ABS文件由OH51转换成标准的Hex文件，以供调试器dScope51或tScope51使用进行级调试，也可由使用直接对进行调试，也可以直接写入程序存贮器如EPROM中。基于单片机的步进电机控制系统课程设计全文共25页，当前为第12页。4.2系统主程序系统分为电机正转、电机反转、电机加速、电机减速和液晶显示的几部分组成，其主程序框图如图4-1所示。基于单片机的步进电机控制系统课程设计全文共25页，当前为第13页。图4-1主程序框图基于单片机的步进电机控制系统课程设计全文共25页，当前为第13页。4.3按键部分查键程序用于判断I/O口P3.0、P3.1、P3.2、P3.3和P3.4的值，当p3.0为0时，电机正转；当p3.1为0时，电机反转；p3.2的值，电机加速；p3.3口为0时，电机减速；p3.4口为0时，电机停止；如图4-2所示。基于单片机的步进电机控制系统课程设计全文共25页，当前为第14页。图4-2查键部分流程图基于单片机的步进电机控制系统课程设计全文共25页，当前为第14页。4.4正转部分系统初始化之后，正转子程序标志位不同的值，改变电机转动的相序，使电机正向转动。流程图如图4-3所示。图4-3正转部分流程图4.4反转部分基于单片机的步进电机控制系统课程设计全文共25页，当前为第15页。系统初始化之后，反转子程序标志位不同的值，改变电机转动的相序，使电机饭向转动。流程图如图4-4所示。基于单片机的步进电机控制系统课程设计全文共25页，当前为第15页。图4-4反转部分流程图4.4加减速部分基于单片机的步进电机控制系统课程设计全文共25页，当前为第16页。 单片机检测判断过按键值之后，如果是按下的加速键，程序会进入加速子程序，使延时子程序中的变量减一减少延时的时间从而加快步进电机转速，同理如果按下减速键，使延时子程序中的变量加一增加延时的时间从而加快步进电机转速基于单片机的步进电机控制系统课程设计全文共25页，当前为第16页。图4-5反转部分流程图基于单片机的步进电机控制系统课程设计全文共25页，当前为第17页。基于单片机的步进电机控制系统课程设计全文共25页，当前为第17页。第5章系统的调试与检测5.1程序编译时的错误与解决方法把编好的程序（包括正反转程序、停止程序、显示程序等）合理安排好结合到一起进行编译。由于编译只能检查是否存在语法错误，所以还要看是否存在逻辑错误。程序修改好以后，当显示编译0错误，0警告的时候，这说明已经没有语法错误了，是否有逻辑错误还要看接上电路板通过仿真以后，步进电机能否正常转动，显示是否正常。5.2硬件电路检查电路焊接完成后，首先应该检测电源和地是否短接，各个芯片的焊接的位置是否正确、电源和地是否反接。在焊接芯片前应该先接好稳压供电电路，看其输出是否在芯片的承受范围，正确无误后方可安装芯片。5.3步进电机转动错误及解决方法步进电机一开始不能正常转动，以为是电路焊接有问题，为了防止再次出现虚焊，首先将电路板用万用表检查了一遍，没问题。程序也是正确的。后来仔细看了步进电机工作原理，原来步进电机要正常实现正反转，四个相序必须弄清。把电机接上电源，用高电平分别接触电机的引线，每接触一下电机就会向前或向后转动一下，经过几次试验，终于搞清了电机的四个相序，排列顺序分别是1—A，2—C，3—B，4—D。弄清了相序，把电路板重新布线，焊接好，结果电机能够正常转动了。基于单片机的步进电机控制系统课程设计全文共25页，当前为第18页。基于单片机的步进电机控制系统课程设计全文共25页，当前为第18页。心得体会课程设计是本科学习阶段一次非常难得的理论与实际相结合的机会，通过这次比较完整的单片机系统设计，各种元器件的选用，各种软件的使用方式，信息远距离传输，抗干扰能力强等问题，随着设计的不断深入而不断熟悉并学会应用的。同时，对硬软件的设计问题深入理解。我摆脱了单纯的理论知识学习状态，和实际设计的结合锻炼了我的综合运用所学的专业基础知识，解决实际工程项目问题的能力，同时也提高我查阅文献资料、设计手册、设计规范以及电脑制图仿真等其他专业能力水平，而且通过对整体的掌控，对局部的取舍，以及对细节的斟酌处理，都使我的能力得到了极大的锻炼，经验得到了丰富，并且意志品质力，抗压能力及耐力也都得到了不同程度的提升。本次课程设计是基于单片机的步进电机控制系统设计。分析系统设计的具体实际要求，主要通过三大块来设计，包括驱动电路的设计、状态显示部分和按键部分是设计，能够实现步进电机的启停、正反转以及速度的调节。通过本次毕业设计加强了我对软件编程和硬件设计的掌握，并且熟悉了LN298、LCD1602和STC89C52等芯片。但是，由于自己的工作没能做得非常好，在软件和硬件的各方面原因，系统的应用讨论不够，精度还有待于进一步提高。同时，由于时间的原因，设备的原因，实验做的不够好，相关验证性的数据、信息不够丰富。可以肯定，随着技术的不断发展，步进电机的控制应用前景将越来越宽阔，而其控制系统也将向着智能化和网络化的方向发展。本设计的研究和探讨还远远不够。基于单片机的步进电机控制系统性能优于传统的步进控制器，具有相应快，控制方便可靠等一系列优点，在机电一体化、数模转换装置、计算机外围设备、自动记录仪、钟表、印刷设备等中亦得到广泛地应用，发展前景广阔。基于单片机的步进电机控制系统课程设计全文共25页，当前为第19页。基于单片机的步进电机控制系统课程设计全文共25页，当前为第19页。参考文献[1]张友德.单片微型机原理[M].上海:复旦大学出版社，2005.[2]张强,吴红星,谢宗武.基于单片机的电动机控制技术[J].北京:中国电力出版社，2008.[3]王鸿钰.步进电机控制入门[M].上海:同济大学出版社,1990.[4]袁任光,张伟武.电动机控制电路选用与258实例[M].北京:机械工业出版社,2005.[5]王秀和.永磁电机[M].北京:中国电力出版社,2007.[6]房玉明,杭柏林.基于单片机的步进电机开环控制系统[J].电机与控制应用，2006.[7]冯江华.异步电动机的直接转矩控制[J].电工技术学报,1999.[8]高伟.AT89单片机原理及应用.北京:国防工业出版社,2008.[9]韩利虎.浅谈步进电机的基本原理[J].内蒙古石油化工,InnerMongoliaPetrochemicalIndustry,2007.[10]张巍.浅谈单片机控制步进电机[J].安防科技,2006.[11]乔璐.一种实用的步进电动机驱动器设计[J].微特电机,2005.[12]康晶.采用反馈控制的步进电机高低压驱动电路[J].电力电子技术,2003.基于单片机的步进电机控制系统课程设计全文共25页，当前为第20页。基于单片机的步进电机控制系统课程设计全文共25页，当前为第20页。附录A主要C语言源程序#include<reg52.h> #include<INTRINS.H>#define uchar unsignedchar#defineuint unsignedintsbitA1=P1^4;//步进电机A+位定义 sbitA2=P1^5;//步进电机A-位定义sbitB1=P1^6;//步进电机B+位定义sbitB2=P1^7;//步进电机B-位定义sbitkey1=P3^0;//按键1位定义 sbitkey2=P3^1;//按键2位定义 sbitkey3=P3^2;//按键3位定义 sbitkey4=P3^3;//按键4位定义sbitkey5=P3^3;//按键5位定义 #defineDataPortP0 //LCD1602数据端口宏定义sbitLCM_RS=P3^4;//LCD1602命令端口位定义 sbitLCM_RW=P3^5;//LCD1602命令端口位定义 sbitLCM_EN=P3^6;//LCD1602命令端口位定义voidDelayUs(void)//大致延时1US{;;;;;;;;;;;;}uinty,x;voidDelayMs(uintt)//大致延时1mS{ for(x=0;x<t;x++) for(y=0;y<10;y++)DelayUs() ； ｝ voidBuJinP(intSpeed)//步进电机正转子程序{ if(Speed<=0) {P1=0xFF;} else {A1=1;A2=0;B1=0;B2=0;DelayMs(Speed);基于单片机的步进电机控制系统课程设计全文共25页，当前为第21页。 A1=1;A2=0;B1=1;B2=0;DelayMs(Speed);基于单片机的步进电机控制系统课程设计全文共25页，当前为第21页。 A1=0;A2=0;B1=1;B2=0;DelayMs(Speed); A1=0;A2=1;B1=1;B2=0;DelayMs(Speed); A1=0;A2=1;B1=0;B2=0;DelayMs(Speed); A1=0;A2=1;B1=0;B2=1;DelayMs(Speed); A1=0;A2=0;B1=0;B2=1;DelayMs(Speed); A1=1;A2=0;B1=0;B2=1;DelayMs(Speed); } }voidBuJinN(intSpeed)//步进电机反转{ if(Speed<=0) {P1=0xFF;} else {A1=1;A2=0;B1=0;B2=1;DelayMs(Speed);//步进电机转速延时 A1=0;A2=0;B1=0;B2=1;DelayMs(Speed); A1=0;A2=1;B1=0;B2=1;DelayMs(Speed); A1=0;A2=1;B1=0;B2=0;DelayMs(Speed); A1=0;A2=1;B1=1;B2=0;DelayMs(Speed); A1=0;A2=0;B1=1;B2=0;DelayMs(Speed); A1=1;A2=0;B1=1;B2=0;DelayMs(Speed); A1=1;A2=0;B1=0;B2=0;DelayMs(Speed);}}voidmain(){ intdirection=2,turn=0;uchari; InitLcd();//显示器初始化 DisplayOneChar(0,0,'d');//液晶显示 DisplayOneChar(1,0,'i');DisplayOneChar(2,0,'r'); DisplayOneChar(3,0,'e');DisplayOneChar(4,0,'c'); DisplayOneChar(5,0,'t');DisplayOneChar(6,0,'i'); DisplayOneChar(7,0,'o');DisplayOneChar(8,0,'n'); DisplayOneChar(9,0,':'); key1=1;key2=1;key3=1;key4=1; DelayMs(10000); while(1)基于单片机的步进电机控制系统课程设计全文共25页，当前为第22页。 {基于单片机的步进电机控制系统课程设计全文共25页，当前为第22页。 if(!key1)//正转按键 {DelayMs(5); for(i=0;i<5;i++) {DisplayOneChar(10+i,0,'');} if(!key1) {key1=1; DisplayOneChar(10,0,'z');DisplayOneChar(11,0,'h'); DisplayOneChar(12,0,'e');DisplayOneChar(13,0,'n'); DisplayOneChar(14,0,'g'); direction=0; turn=10; 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