【机械手】-FANUC机械手简易培训资料

---宋停云与您共享------宋停云与您共享---FANUC机械手简易培训资料一．生疏FANUC机器人1.机器人系统构成机器人本体由伺服电机驱动机械结构组成，各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系；把握箱内部有主板，伺服驱动板，输入输出模块等设备来实现存储把握机械手的运动；示教盘(TP)可以是操作者手动把握机器人的动作，进行自动运转状况的监控，程序的编译修改等操作；操作者面板含有操作按钮及数据插口。2．生疏示教盘(TP)(1)示教盘(TP)现有设备使用中有以下两种(见图1，图2)。---宋停云与您共享------宋停云与您共享---图1StatusInicators（状态指示灯）：指示系统状态。ON/OFFSwitch（开关）：与DEADMAN开关一起启动或禁止机器人运动。PREV：显示上一屏幕。SHIFT：与其它键一起执行特定功能。MENUS：使用该键显示屏幕菜单。Cursor：使用这些键移动光标。---宋停云与您共享------宋停云与您共享---STEP：使用这个键在单步执行和循环执行之间切换。RESET：使用这个键清除告警。BACKJogSpeed：使用这些键来调整机器人的手动操作速度。Programkeys（程序键）：使用这些键选择菜单项。FCTN：使用该键显示附加菜单。EmergencyStop紧急停止按钮---宋停云与您共享------宋停云与您共享---图2(2)TP上的开关---宋停云与您共享------宋停云与您共享---①TP开关：此开关把握TP有效无效，当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。②DEADMANTPDEADMAN开关被按下，机器人才能运动，一旦松开，机器人马上停止运动。③急停按钮：此按钮被按下，机器人马上停止运动。⑶.TP的状态指示①67870TPTPLED状态指示灯，如下所示。FAULT：显示一个报警毁灭。HOLD：显示暂停键被按下。STEP：显示机器人在单步操作模式下。BUSY：显示机器人正在工作，或者程序被执行，或者打印机和软盘驱动器正在被操作。RUNNING：显示程序正在被执行。WELDENBL：显示弧焊被允许。JOINT：显示示教坐标系是关节坐标系。XYZ：显示示教坐标系是通用坐标系或用户坐标系。TOOL：显示示教坐标系是工具坐标系。②67870部品其他三站工作机械手TP界面，状态显示被整合进显示屏中，具体显示见下TP显示屏内容，各个显示含义雷同。⑷TP的显示屏两种TP的显示屏分别如下图所示。---宋停云与您共享------宋停云与您共享---操作者面板远端把握器---宋停云与您共享------宋停云与您共享---远端把握器是和机器人把握器相连的外围设备，用来设置系统，包括以下形式：① 用户把握面板②可编程把握器（PLC）③主控计算机（HostComputer）5.外部I/O外部信号是发送和接受来自远端把握器或周边设备的信号，可以执行以下功能：¦选择程序¦开头和停止程序¦从报警状态中恢复系统¦其他6.急停设备2个急停按钮（一个位于操作箱面板，一个位于TP面板）外部急停（输入信号）二.平安操作规程1.示教和手动机器人1）请不要带者手套操作示教盘和操作盘，以避开误触碰按键造成危害。2）在点动操作机器人时要接受较低的倍率速度以加强对机器人的把握以避开碰撞。3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。5）操作者应留意所处区域要远离机器人下一步动作活动区域。2.生产运行1）在开机运行前，须知道机器人依据所编程序将要执行的全部任务。2）须知道全部会左右机器人移动的开关、传感器和把握信号的位置和状态。3）必需知道机器人把握器和外围把握设备上的紧急停止按钮的位置，预备在紧急状况下按这些按钮。4）严禁踩踏机器人本体及把握设施，留意平安标识。5）永久不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。由于这时机器人很有可能是在等---宋停云与您共享------宋停云与您共享---待让它连续移动的输入信号。6）机器人运行过程中应尽量避开遮挡光电管造成机器人急停，以免机器人猛烈摇摆造成碰撞；如有需要停止，能使用暂停优先使用暂停。7）机器人运行过程严禁进入机器人工作区域，如有需要，通过平安门或是使机器人停止后进入，并要求有监护者，以防止误投入运转造成机器人动作发生人身损害。8）机器人运转过程中不要切换手动开关，等待程序完成，指示灯亮后再进入工作区域，以避开机器人无法再启动。三．常见简易故障排解1.紧急停止无法投入运转*注：紧急停止后夹具气源被电磁阀切断，会导致气缸位置移动造成工件变形，投入运转通气后夹紧不到位，投入运转前请确认。2.机器人焊接特殊粘丝处理查看机器人工作区域是否存在碰撞可能，按下触摸屏旁暂停按钮；待遮光幕升起后在光电管外查看导电嘴前焊丝，若明显存在堵塞，则解除暂停后，将所对应的机器人模式切换开关切至T2；TPDEADMANRESET键解除报警信息，当状态灯均显示为绿色指示后，表示可以进行示教操作；T2ShiftBWD（倒退操作时系统默认为单步执行至起弧点之前一步以使焊枪离工件一段距离便利操作；按下Shift与Wire+送丝，查看导电嘴是否有焊丝送出，如没有，清洁导电嘴或更换，直至有焊丝送出；10mmDEADMAN”键将速度调制程序自动运转时要求必需为100%速度，没有单步状态，悬挂好示教盘；---宋停云与您共享------宋停云与您共享---切换模式为*作成：庹文鑫2010年323日---宋停云与您共享------宋停云与您共享---助力机械手使用操作说明书北京东昆科技有限公司二零零七年二月二十八日---宋停云与您共享------宋停云与您共享---1． 概述该机械手用在变速箱装配线上，由气动系统关怀人力，人工操作气动开关把握机械手动作，完成变速箱的搬运、限位。使用该机械手可以减轻操作人员的的劳动强度，是装配工人的有力助手。2． 技术参数工件重 110kg工作范围大 臂 长1840mm，水平旋转角度360°弯 臂 长水平旋转角度小 臂 长780mm， 水平旋转角度上下运动 1800mm把握部分 气动气源工作压力 ≥0.6Mpa重 量 930kg3． 结构与工作原理360°的范围内回转。缸体装配---宋停云与您共享------宋停云与您共享---90°，把缸盖放在加工工位，按下卸载，检查无误按下互锁按钮,夹紧气缸松开，此时平衡气缸内的压力变为低压，使机械手脱载运行。4． 气动系统。1）卸荷阀HE-3/8-D-MID、过滤器LF-3/8-D-MID、精密过滤器（LF-3/8-5M-MID、油雾器（LOE-3/8-D-MID、增压缸3（2）精密过滤减压阀（LR-3/8-D-5M-MINI）——20.6Mpar。---宋停云与您共享------宋停云与您共享---（3）减压阀①（LR-1/8-D-MINI）——2气控2（5）减压阀②（LR-1/4-D-MINI）——2精密低压减压阀气控箱1（8）制动气缸和分别安装在回转装置、弯臂、小臂回转关节上，当制动开关转到“关”或系统停气状态下，机械手各关节及回转接头处于制动状态。5． 通（关）气状态通气状态（1）系统通气前，操作人员及非操作人员切勿将头部或手臂伸在机械手手臂上方，以免机械手手臂突然翘起造成人员受伤事故。（2）系统通气时三个关节的制动气缸应均为制动状态（开关盒上---宋停云与您共享------宋停云与您共享---3）调整气控柜2中的减压阀①LR-1/8-D-MIN，以机械手臂在空间任意位置不动为准。调整时，一人手动机械手臂上下运动，一人正反旋转调整减压阀，以达到手臂在空间任意位置静止不动。调整好后正常工作时勿需经常调整此阀。（4）1（LRP-1/4-10）的压力，如步骤，使手臂持重后在空间任意位置静止不动。b）关气状态（1）机械手臂在工作期间不得任凭关断气源。（2）气源关断时应留意检查机械手制动开关，使其处于“关”状态。（3）不使用时或下班后，应将制动开关旋到“关”位置，非操作人员不得任凭动机械手臂。6． 操作步骤7． 安装与维护安装≤0.2mm。安装好立柱后，依次安装回转装置、四连杆机构、弯臂、小臂、卡具等，各部件连接均为法兰连接。全部部件安装完成后，依据气动原理图安装气动元件和连接---宋停云与您共享------宋停云与您共享---维护（1）该机械手应有专人负责维护保养