【机械手】-基于PLC机械手控制系统设计

---宋停云与您共享------宋停云与您共享---基于PLC机械手把握系统设计机械手的结构形式开头比较简洁，专用性较强。随着工业技术的进展，制一、机械手简介机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动把握技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。1、机械手分类---宋停云与您共享------宋停云与您共享---PLC2、机械手把握系统设计步骤依据工艺要求确定被控系统必需完成的动作,确定这些动作之间的关系及完成这些动作的挨次。(2)支配输入、输出设备,即确定哪些外围设备是送信号给PLCPLCPLCI/OPLC(3)依据把握系统PLCI/OPLCPLCPLC(4)对所设计PLCPLC(5)保存已完成的程序。3、机械手工作过程：AB1）211原位 下降 夹紧 上升 右移左移 上移 放松 下降2---宋停云与您共享------宋停云与您共享---二、PLC简介可编程把握器（PLC：是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环PLCPLCPLCCPU、存储器RAM/ROM、输入输出接口I/O）电路、通信接口及电源组成。PLC的基本结构如下图所示：---宋停云与您共享------宋停云与您共享---三、1、I/O配置表共需十二个数字输入点，一个数字输出点，七个模拟量输出点。主机模块1模块2模块3模块4CPU2262AQ2AQ2AQ2AQI0.0 Q0.0AQW0AQW4AQW8AQW12I0.1AQW2AQW6AQW10AQW14I0.2I0.3I0.4I0.5I0.6I0.7I1.0I1.1I1.2I1.3S7-200CPU2261000mAEM232模块的负载电流80mA，符合要求。名 称代号输入名 称名 称代号输入名 称代号输入名 称代号输出启动SB1X0.1自动操作SB5X1.0电磁阀下降YV1Y0下限行程SQ1X0.1单步SB6X1.1电磁阀夹紧YV2Y1上限行程SQ2X0.2调试SB7X1.2电磁阀上升YV3Y2右限行程SQ3X0.3回复SB8X1.3电磁阀右行YV4Y3左限行程SQ4X0.4电磁阀左行YV5Y4停止SB2X0.5上行灯指示EL1Y5手动操作SB3X0.6下行灯指示EL2Y6半自动操作SB4X0.7数字指示EL3Y72、选型S7-200丰富的种类：S7-200丰富的种类：CPU221：10I/OCPU222：14I/O78I/O1024I/O168I/O35I/O；---宋停云与您共享------宋停云与您共享---40I/O248I/O35I/O；S7-200CPU226，1-4EM232，220VS7-2001-4EM232，它是模拟量输出模块，每个模块有两个输出通道，能够满足需要。220VPLCCPU3、PLC的输入输出端子支配接线图四、机械手的PLC把握1、把握特点5---宋停云与您共享------宋停云与您共享---2、系统把握示意图机械手传送工件系统示意图，如图1所示---宋停云与您共享------宋停云与您共享---3、原理接线图

图1 机械手传送示意及操作面板---宋停云与您共享------宋停云与您共享---6---宋停云与您共享------宋停云与您共享---4、操作系统操作系统包括回原点程序，手动单步操作程序和自动连续操作程序，如图3所示。其原理是：X6CJPP0X7CJP1（X6常闭闭合、X7）则程序执行时跳过手动程序，直接执行自动程序。---宋停云与您共享------宋停云与您共享---5、回原位程序4S10~S12S10~S19M80431。6、手动单步操作程序如图5所示。图中上升/下降，左移/右移都有联锁和限位疼惜。7、自动操作程序---宋停云与您共享------宋停云与您共享---6X0X1S21，S20S21Y11T0S22，驱动Y2S23。S23Y3移到最右位，X3S24X11，T1S26S27X48、机械手传送系统梯形图7027289---宋停云与您共享------宋停云与您共享---66671293回原位程序和自动操作程序。是用步进顺控方式编程。在各步进顺控末行，RETS1S2。---宋停云与您共享------宋停云与您共享---五、态软件界面1、原位2、运行中（）3、PLC与组态软件的连接PLCDDE为西门子系列中的S7-200系列中的PPI方式。---宋停云与您共享------宋停云与您共享---4、运行程序---宋停云与您共享------宋停云与您共享---if(运行标志==1){if(次数>=0&&次数<50){下移信号=1;y+2;=+1;}if(次数>=50&&次数<70){下移信号=0;加紧信号=1;左爪=左爪+1/21*5;右爪=右爪-1/21*5;次数=次数+1;}if(次数>=70&&次数<120){加紧信号=0;上移信号=1;y-2;y-2;次数=次数+1;}if(次数>=120&&次数<220){上移信号=0;右移信号=1;x=x+1;x=x+1;左爪=左爪+20/21;右爪=右爪+20/21;次数=次数+1;}if(次数>=220&&次数<270){右移信号=0;下移信号=1;y+2;y+2;次数=次数+1;

if(次数>=270&&次数<290){下移信号=0;放松信号=1;左爪=左爪-1/21*5;右爪=右爪+1/21*5;次数=次数+1;}if(次数>=290&&次数<340){放松信号=0;上移信号=1;y-2;=+1;}if(次数>=340&&次数<440){上移信号=0;左移信号=1;x=x-1;=-20/21;右爪=右爪-20/21;次数=次数+1;}if(次数==440){左移信号=0;次数=0;工件x=0;y=100;\\本站点\左爪=0;\\本站点\右爪=10/210*100;if(停止标志==1){停止标志=0;运行标志=0;}}}---宋停云与您共享------宋停云与您共享---}---宋停云与您共享------宋停云与您共享---5.操作面板上行下行5.操作面板上行下行单步手动自动回复半自动调试自动（面板中有上行、下行指示灯，数字计算单位，档位开关，单步按钮）六、实习总结S7-200PLCPLCplcPLC---宋停云与您共享------宋停云与您共享---气动机械手的介绍与特点气动机械手的介绍与特点近近20年来，气动技术的应用领域快速拓宽，尤其是在各种自动化生产线上得到广泛应用。气压传动工作压力较低，运作提件简洁，简洁，处理便利，一般压缩空气可存贮在储气罐中，就算发生突然断电也不会导致工艺流程突然中断。气动机械手通用性强，机械手臂接受气流负压式吸盘或是夹持式，能实现手腕回转运动，依据抓取工件的要求，手臂有三个自由度，即手臂的伸缩、左右回转、和上下升降运动。回转与升降运动是通过立柱来实现的。由气动元件组成的把握系统只适用于简洁工艺、小型产品，由于定位精准方面欠缺，不能在高速状况下实现高度的精准定位。气动技术是以空气压缩机为动力源，以压缩空气为工作介质，进行能量传递或信号传递的工程技术，是实现各种生产把握、自动把握的重要手段之一。大约大约开头于1776Johnwilkimson制造能产生1个大气压左右压力的空气压缩机188020世纪30年月初，气动技术成功地应用于自动门的开闭及各种机械的挂念动作上。至50年月初，大60年月，开头构成产业把握系统，自成体系，不再与风动技术相提并论。在70年月，由于气动技术与电子技术的结合应用，8090年月至今，气动机械手作为机械手的一种，它具有结构简洁、重量轻、动作快速、平稳、牢靠、节能和不污染环境等优点而被广泛应用。（町实现任意位置上的精确定位90Y·Bando教授领导的综合技术部开发研制的电子气——“”PLC把握技术和传感技术完善结合产生的“六足动物”。63个自由度，一个直线气缸把脚提起、放下，一个摇摆马达把握脚伸展退回运动，另一个摇摆马达则负责围绕脚的轴心做旋转之用。精度是指机器人、机械手到达指定点的精确程度，它与驱动器的辨别率以及反馈装置有关。---宋停云与您共享------宋停云与您共享---如核产业和1事产业等。精度是指机器人、机械手到达指定点的精确程度，一．气动机械手进展史1776Johnwilkimson11880年，人们第一次利用气缸做成气动刹车20305060年月，开头构成产业把握系统，自成体系，不再与风动技术相提并论。在70年月，由于气动技术与电子技术的结合应用，在自动化把握领域得到广泛的推广。80年月进进气动集成化、微型化的时代。90年月至今，气动技术突破了传统的死区，经受着奔腾性的进展，人们克服---宋停云与您共享------宋停云与您共享---二．气动机械手特点气动机械手通用性强，机械手臂接受气流负压式吸盘或是夹持式，能实现手腕回转运动，依据抓取工件的要求，手臂有三个自由度，即手臂的伸缩、左右回转、和上下升降运动。回转与升降运动是通过立柱来实现的。横向移动为手臂的横移，手臂的各种运动都是由气缸来实现的，由于气压传动系统动作快速、反应灵敏、阻力损失和泄漏较小，成本低廉，有确定的承载力气，在足够的工作空间以及在任意位置都能自动定位等特性。由气动元件组成的把握系统只适用于简洁工艺、小型产品，由于定位精准方面欠缺，不能在高速状况下实现高度的精准定位。---宋停云与您共享------宋停云与您共享---自动把握的重要手段之一。气动机械手作为机械手的一种，它具有结构简洁、重量轻、动作快速、平稳、牢靠、节能和不污染环境等优点而被广泛应用。气动机械手夸大模块化的形式，现代传输技术的气动机械手在把握方面接受了先进的阀岛技术（可重复编程等，气动伺服系统（町实现任意位置上的精确定位，在执行机构上全部接受模块化的拼装结构。三．1[J]．机械工程师，2002(3)．鲍燕伟，吴玉兰．一种通用气动机械手的把握设计[J]．液压与气动，2005(10)．[JPLC[J]．电工技术