挖掘机的液压系统及控制

目前一页\总数一百六十八页\编于二十一点挖掘机的液压系统及控制目前二页\总数一百六十八页\编于二十一点帕斯卡原理—液体不可压缩处于密闭容器内的液体对施加于它表面的压力向各个方向等值传递。速度的传递按“容积变化相等”的原则。液体的压力由外载荷建立。认为泵一出油就有压力是错误的。能量守恒。重物充满油面积小面积大力＝压力×面积速度＝流量÷面积功率＝速度×力目前三页\总数一百六十八页\编于二十一点液压系统原理图常用线型和符号粗实线：主管路和主油道。虚线：控制管路和控制油道。双点划线：部件组成，它一般是封闭的。油路接通与否：有3种方式表达。⑴圆点与交叉；⑵交叉与小圆弧；⑶圆点与小圆弧符号：

P——泵压力油

A、B——油缸或马达的工作油口

O、T、Dr——油箱目前四页\总数一百六十八页\编于二十一点液压系统的基本组成动力元件：将机械能转换为液体压力能。执行元件：将液体压力能转换为机械能。例如油缸、油马达等。控制元件：各种阀。大致有压力控制阀、流量控制阀、方向控制阀等。辅助元件：油箱、过滤器、管路、接头、密封、冷却器、蓄能器等等。目前五页\总数一百六十八页\编于二十一点液压回路的构成液压执行机构（将压力转换为动力）液压控制阀（圧力･流量･方向）压力控制阀→控制压力流量控制阀→控制速度方向控制阀→控制方向控制三方式液压泵（输出压力油）辅助机构（液压装置辅助功能）油箱（储存油液）液压油缸切换阀单向阀溢流阀可变节流阀液压泵过滤器油温计油箱冷却器目前六页\总数一百六十八页\编于二十一点液压泵—齿轮泵吸油：封闭的容积总是处于不断增大的状态排油：封闭的容积总是处于不断减小的状态液压泵与液压马达原理上是可逆的，但结构略有不同。目前七页\总数一百六十八页\编于二十一点液压泵—轴向柱塞泵駆動軸缸体斜盘伺服柱塞斜盘支撑台柱塞滑靴配油盘目前八页\总数一百六十八页\编于二十一点压力P（单位Mpa，兆帕）泵的输出压力由负载决定。负载↑压力↑，负载↓压力↓。安全阀限制最高压力。排量q（单位ml/r，毫升/转）泵每转一周所排出的液压油的体积。排量不可变的泵叫定量泵；排量可变的泵叫变量泵。流量Q（单位L/min，升/分钟）单位时间内输出液压油的体积。

Q=q×n（不考虑单位转换系数，下同）其中n是泵的转速，单位rpm，转/分钟泵的功率N（单位Kw，千瓦）

N=P×Q液压泵的基本性能参数目前九页\总数一百六十八页\编于二十一点排量q（单位ml/r，毫升/转）液压马达每转一周所排出液体的体积。排量不可变的叫定量马达，排量可变的叫变量马达。输出扭矩M（单位NM，牛米）

M=△P×q×η

其中△P为马达进出口压力差，η为马达的机械效率。输出转速n（单位rpm，转/分钟）

n=Q×η/q其中η为马达的容积效率。液压马达的基本性能参数目前十页\总数一百六十八页\编于二十一点液压控制阀流量控制阀压力控制阀方向控制阀目前十一页\总数一百六十八页\编于二十一点流量控制阀主要控制流过管路的流量，通过对流量的控制还可以对回路的压力产生一定影响。注意节流会产生损失。节流阀（阻尼孔）：使液压油通过小孔、缝隙、窄槽等结构元素后流量减小并产生压力降△P（阻尼）。注意流动的液压油才具有上述性质。如果液压油是静止状态，则根据连通器原理，前后的压力是相等的。目前十二页\总数一百六十八页\编于二十一点压力控制阀安全阀——限制系统最高压力，保护系统元件不被高压损坏。直动式：中低压系统先导式：高压系统过载阀：限制封闭管路最高压力。减压阀——一个泵同时供给两个以上压力不同的回路。直动式：中低压系统先导式：高压系统目前十三页\总数一百六十八页\编于二十一点直动式安全阀弹簧比较硬目前十四页\总数一百六十八页\编于二十一点先导式安全阀液压油通过节流孔时，在节流孔的前后产生压力差△P△P=P－P′弹簧很软弹簧比较硬目前十五页\总数一百六十八页\编于二十一点直动式减压阀液压油通过缝隙产生压力降△PPC

=PA－△P保持出口压力稳定的措施目前十六页\总数一百六十八页\编于二十一点先导式减压阀原理与先导式安全阀类似，用于高压系统。缝隙目前十七页\总数一百六十八页\编于二十一点方向控制阀主要控制方向，还可以利用阀的开度适度控制回路的流量和压力。单向阀：只允许液压油单方向通过选择阀：根据回路中压力的高低自动选择液压油通过的方向截止阀：一个位置封闭，另一个位置通过液压控制换向阀（液压先导控制）电磁阀控制换向阀二通插装阀目前十八页\总数一百六十八页\编于二十一点单向阀目前十九页\总数一百六十八页\编于二十一点选择阀（梭阀）A1A2目前二十页\总数一百六十八页\编于二十一点换向阀PATPAT目前二十一页\总数一百六十八页\编于二十一点液控换向阀先导泵来油先导泵回油回位弹簧目前二十二页\总数一百六十八页\编于二十一点电磁阀目前二十三页\总数一百六十八页\编于二十一点电磁阀控制换向阀控制符号目前二十四页\总数一百六十八页\编于二十一点换向阀开口量与液压冲击K＞F：正开口，较多采用。无换向冲击，但是会造成“点头”现象。K＜F：负开口，有换向冲击。开口量封闭量目前二十五页\总数一百六十八页\编于二十一点三位四通换向阀目的：动臂油缸大腔进油。结果：在重力作用下,换向瞬间大腔的油流回油箱，造成油缸先缩回后伸出。正开口换向的“点头”现象：目前二十六页\总数一百六十八页\编于二十一点“点头”现象的解决方案1.采用三位六通换向阀；2.在进油道设置单向阀。注：1.管路5和12都是进油道；2.管路是回油。51210目前二十七页\总数一百六十八页\编于二十一点方向控制回路二通插装阀目前二十八页\总数一百六十八页\编于二十一点液压蓄能器膜片充满氮气原理：气体被压缩后储存能量。作用：吸收液压振动和冲击并且可以作为应急能源使用。液压油目前二十九页\总数一百六十八页\编于二十一点液压回路的串联串联：多路换向阀中上一个阀的回油为下一个阀的进油。液压泵的工作压力是同时工作的执行元件的总和，这种油路可以做复合动作，但是克服外载荷的能力比较差。目前三十页\总数一百六十八页\编于二十一点液压回路的并联并联：多路换向阀中各换向阀的进油口都与泵的出油路相连，各回油口都与油箱相连。这种油路克服外载荷的能力比较强，但是几个执行元件同时工作时负载小的先动，负载大的后动，复合动作不协调。目前三十一页\总数一百六十八页\编于二十一点液压回路的合流合流：一般用于双泵和多泵系统中。用合流阀或者使两个回路中相应的换向阀同时动作，让两个泵同时向一个执行元件供油以提高该执行元件的运动速度。主控阀杆合流阀杆泵1泵2目前三十二页\总数一百六十八页\编于二十一点开式和闭式液压系统液压系统有开式液压系统和闭式液压系统两种。开式液压系统油的流动油箱——泵——控制阀——执行元件——控制阀——油箱闭式液压系统油的流动主回路：泵——马达——泵补油回路：油箱——泵——主回路目前三十三页\总数一百六十八页\编于二十一点请记住：闭式液压系统只能用于泵——马达。或者说只能用于旋转运动的执行元件开式液压系统可以用于泵——马达，也可以用于泵——油缸。或者说不仅可以用于旋转运动的执行元件，还可以用于往复直线运动的执行元件开式系统——装载机，挖掘机闭式系统——压路机，滑移装载机，挖掘机回转开式和闭式液压系统目前三十四页\总数一百六十八页\编于二十一点液压系统的伺服控制液压泵控制阀液压缸输入输出误差反馈目前三十五页\总数一百六十八页\编于二十一点是一个位置跟踪装置，液压缸缸体位置始终跟随阀杆。所以伺服控制系统又叫随动系统、跟踪系统。是一个力的放大装置。移动阀杆的力很小，液压缸的推力却可以很大。必须有外部能源（液压泵）。伺服控制的工作特点目前三十六页\总数一百六十八页\编于二十一点系统工作时阀杆必须先有一定的开口度，就是说缸体的移动必须落后于阀杆，或者说输出始终落后于输入，这个称为系统的误差。没有误差就没有动作，而动作又力图消除误差。伺服控制系统就是这样由不平衡（有误差）到平衡（消除误差），再由平衡到不平衡地连续工作。伺服控制的工作特点目前三十七页\总数一百六十八页\编于二十一点阀杆不仅起到控制液压缸的流量、压力和方向的作用，而且还起到将系统的输出和输入信号加以比较以定出它们之间误差的测量元件的作用，这种作用成为反馈。使输入与输出的误差增大是正反馈；使输入与输出的误差减小以致消除是负反馈。反馈是伺服控制系统的根本特征。这个例子的反馈是机械连接、闭式负反馈系统。反馈可以是机械、电气、液压、气动或它们的组合。伺服控制的工作特点目前三十八页\总数一百六十八页\编于二十一点液压伺服控制系统的应用示例PO阀杆控制方式：手控、液控、电控或者它们的组合泵调节器目前三十九页\总数一百六十八页\编于二十一点挖掘机液压系统的主要部件目前四十页\总数一百六十八页\编于二十一点挖掘机的液压系统目前四十一页\总数一百六十八页\编于二十一点轴向柱塞变量双泵目前四十二页\总数一百六十八页\编于二十一点液压柱塞泵和柱塞马达的变量变量泵变量马达目前四十三页\总数一百六十八页\编于二十一点液压恒功率-控制（单台泵）泵调节器系统压力与弹簧力成正比，与系统流量成反比。起调压力p0＝弹簧预紧力÷油压作用面积目前四十四页\总数一百六十八页\编于二十一点液压恒功率控制（单台泵）在这里，可以任意增加阀杆的控制：液控、电控或者它们之间的组合，拓展恒功率变量泵的控制功能。负反馈目前四十五页\总数一百六十八页\编于二十一点当泵的转速发生变化时，泵的恒功率曲线也发生变化。PQ泵的恒功率曲线功率大功率小液压恒功率控制（单台泵）目前四十六页\总数一百六十八页\编于二十一点泵调节器是一种液压伺服控制机构，它至少要有两根弹簧，构成两条直线段，在压力-流量图上形成近似的恒功率曲线。调节弹簧的预紧力可以调节泵的起始压力调定点压力p0（简称起调压力），调节起调压力就可以调节泵的功率。起调压力高，泵的功率大；起调压力低，泵的功率小。因此恒功率变量又叫做压力补偿变量。只有当系统压力大于泵的起调压力时才能进入恒功率调节区段，发动机的功率才能得到充分利用。压力与流量的变化为：压力升高，流量减小；压力降低，流量增大。维持：流量×压力=功率不变。当泵的转速发生变化时，泵的流量（功率）也变化。液压恒功率控制要点目前四十七页\总数一百六十八页\编于二十一点液压全功率控制（两台泵液压交叉控制）P=P1＋P2液压交叉控制两个小活塞的面积相等目前四十八页\总数一百六十八页\编于二十一点液压全功率控制要点具有单泵恒功率调节的特点。两台泵相同，泵调节器也完全一样，两台泵输出的流量相等，即Q1=Q2；但是压力可以不同，即P1≠P2，那么两台泵的输出功率也就不同。有时一台泵功率很大，而另一台泵功率很小。两台泵的功率总和始终保持恒定，不超过发动机的额定功率。全功率变量不是根据P1和P2的单数值，而是根据两台泵的工作压力之和P=P1＋P2来进行流量调节，只有当P=P1＋P2≥2×p0时进入全功率调节区域，才能充分利用发动机的功率。目前四十九页\总数一百六十八页\编于二十一点泵的电控全功率控制数字开关阀（高速电磁阀）目前五十页\总数一百六十八页\编于二十一点泵的电控全功率控制泵调节器电子化：泵调节器与主控阀共用一台控制器（微机），两个数字开关阀（高速电磁阀）对主泵变量缸的进回油进行高速通、断控制，主泵的变量缸再控制泵的斜盘。如果配合采用负荷传感流量控制，这样的系统具有提高作业性能、简化操作、节能等优点。由于预先编制的软件可以对泵的排量作任意设定，因此不论机器在高原工作或者长期使用使发动机功率下降，都可以通过软件来解决。目前五十一页\总数一百六十八页\编于二十一点泵的压力切断控制泵输出压力在设定值以上时，使泵的流量自动减小，进行压力切断控制（恒压控制），主要目的是进一步减小高压溢流损失。PQ无压力切断控制压力切断控制Q大Q小顺序阀目前五十二页\总数一百六十八页\编于二十一点泵的负流量控制换向阀中位回油道上有节流孔，油通过这个节流孔产生压差。将节流孔前的压力引到泵变量机构来控制泵的排量。目前五十三页\总数一百六十八页\编于二十一点泵的负流量＋最大流量二段控制负流量控制全功率控制最大流量二段控制最大流量二段控制全功率控制目前五十四页\总数一百六十八页\编于二十一点泵的电子流量控制Psv目前五十五页\总数一百六十八页\编于二十一点泵的正流量控制泵的排量随先导阀的压力升高而增大，多个先导阀操纵时用梭阀检测其最高压力。先导阀目前五十六页\总数一百六十八页\编于二十一点泵的正流量控制目前五十七页\总数一百六十八页\编于二十一点泵的负荷传感控制P1P2PK1PK2PLsP1=PLs+PK1P2=PLs+PK2△P=P1-P2=PK1-PK2=常数因此通过各节流口流向执行元件的流量只与各节流口大小有关（相当于主阀芯开口量），与执行元件的工作压力无关。它是通过稳定不变的压差来控制泵的排量。主阀芯开口量目前五十八页\总数一百六十八页\编于二十一点功率控制液压恒功率控制（单泵液控）液压全功率控制（双泵液控）电控功率调节器压力切断控制流量控制负流量控制正流量控制负荷传感控制最大流量二段控制电子调节流量控制挖掘机液压泵的控制型式目前五十九页\总数一百六十八页\编于二十一点液压恒功率控制（小型机）液压全功率控制（中大型机）以中大型机为例，一般的控制方式组合为：液压全功率控制+负流量液压全功率控制+负流量+最大流量二段控制液压全功率控制+负流量+最大流量二段控制+压力切断液压全功率控制+压力切断+正流量液压全功率控制+压力切断+负荷传感全电子化调节挖掘机液压泵的控制组合目前六十页\总数一百六十八页\编于二十一点泵调节器结构原理负流量控制总功率控制（液压交叉控制）目前六十一页\总数一百六十八页\编于二十一点泵调节器结构原理目前六十二页\总数一百六十八页\编于二十一点泵调节器结构原理目前六十三页\总数一百六十八页\编于二十一点调节器杠杆机构原理图与壳体固定铰接点液压交叉和电控压力阀杆伺服阀杆大圆孔圆柱销负反馈阀杆到位后固定不动连接伺服油缸摇杆导杆滑块支点目前六十四页\总数一百六十八页\编于二十一点伺服阀杆伺服油缸反馈连杆驱动连杆负流量控制阀杆液压交叉和电控阀杆调节器杠杆机构目前六十五页\总数一百六十八页\编于二十一点伺服阀杆伺服油缸反馈连杆驱动连杆负流量控制阀杆液压交叉和电控阀杆调节器杠杆机构目前六十六页\总数一百六十八页\编于二十一点先导泵安全阀目前六十七页\总数一百六十八页\编于二十一点主控阀目前六十八页\总数一百六十八页\编于二十一点液控多路阀换向回路斗杆缸大腔主泵来油控制泵来油功能：并联回路单方向限制通过阀杆的流量，形成优先功能回油再生斗杆缸小腔目前六十九页\总数一百六十八页\编于二十一点液控换向阀先导泵来油先导泵回油回位弹簧目前七十页\总数一百六十八页\编于二十一点主控制阀目前七十一页\总数一百六十八页\编于二十一点直线行走：挖掘机在直线行走过程中，无论司机操纵回转和工作装置的任何一个动作，直线行走阀杆都会保持挖掘机的直线行走，或者说保持进入两个行走马达的相对流量不改变。基本原理：扣除其他动作需要的流量后，将两个泵的出油经过直线行走阀杆汇合再重新分配给两个行走马达。主控阀的独特功能目前七十二页\总数一百六十八页\编于二十一点P1P2先导泵先导泵安全阀T右行走阀右行走阀和其他阀左右行走阀左行走阀和其他阀左行走阀右行走阀右其他阀左右其他阀所有先导油路都是穿过所列阀杆中路后与油箱T相通。只有当左、右行走阀和其他任一阀杆同时动作时，该点才能建立起压力。直线行走控制回路目前七十三页\总数一百六十八页\编于二十一点发动机泵控制阀动臂油缸行走马达回转马达手先导阀脚先导阀手先导阀脚先导阀行走直线阀芯仅工作行走来自每台泵的工作流体供应至每台行走马达.直线行走目前七十四页\总数一百六十八页\编于二十一点发动机泵控制阀动臂油缸行走马达回转马达手先导阀脚先导阀手先导阀脚先导阀行走直线

(行走直线阀芯)行走直线阀芯工作行走和其它附件，来自前面泵的工作流体供应给两台行走马达。来自后面泵的工作流体供应给附件。目前七十五页\总数一百六十八页\编于二十一点1单独行走的时候2不行走，其他工作装置动作左边未起压，无法克服弹簧力前泵后泵行走直线阀芯在右边时的情况目前七十六页\总数一百六十八页\编于二十一点行走时其他工作装置动作左边先导压力可以流通的油路全部堵死掉，左边的压力起来，克服弹簧力阀芯右移前泵后泵行走直线阀芯在左边时的情况目前七十七页\总数一百六十八页\编于二十一点主控阀的独特功能瞬时增力：短时间内提高液压系统的安全阀压力，时间持续8秒钟左右。当挖掘过程中遇到大的石块或树根时可以使用这个功能主安全阀导阀小活塞先导控制油司机操作手柄上有一个控制按钮，按下它可以通过电磁阀接通先导控制油目前七十八页\总数一百六十八页\编于二十一点主控阀的独特功能优先（相对于斗杆）回转优先：当同时操作回转和斗杆时，回转马达进油多一些，斗杆缸进油少一些动臂优先：当同时操作动臂和斗杆时，动臂缸进油多一些，斗杆缸进油少一些为什么要用优先功能？是为了使挖掘机的组合动作更加协调，作业效率更高为什么一般相对于斗杆优先？因为斗杆缸是两泵合流，进入斗杆缸的流量很大，也就是说斗杆缸的运动速度相对其他部件来比较快目前七十九页\总数一百六十八页\编于二十一点负流量控制信号负流量控制信号发动机泵控制阀铲斗油缸动臂油缸行走马达回转马达斗杆油缸手先导阀脚先导阀JoystickFootPedal当斗杆收回和回转同时进行时回转开始的压力由回转优先阀保持→可以同时进行斗杆收回和回转.回转优先阀回转优先目前八十页\总数一百六十八页\编于二十一点Dr6Pnsup动臂2合流XAb2回转动臂优先ASBS回转优先目前八十一页\总数一百六十八页\编于二十一点主控阀的独特功能中位锁定：有动臂中位锁定和斗杆中位锁定。当需要挖掘机很长时间定位不动（例如吊装焊接管道时），因为圆柱形阀杆总会有少量泄漏，单靠主阀中位闭锁（当油缸无内泄时）是不可靠的。所以必须在主阀与油缸之间再设置一个液压锁定阀，依靠这个阀来保证动臂缸和斗杆缸长时间定位。目前八十二页\总数一百六十八页\编于二十一点锁定回路—二通插装阀AB控制泵来油作用：1.避免换向时发生的点头现象；2.保持长时间油缸不泄露。应用位置：1.动臂大腔；2.斗杆小腔。目前八十三页\总数一百六十八页\编于二十一点无控制油压AB单向阀A→B，通；B→A单向锁定，不通。二通插装阀单向锁定目前八十四页\总数一百六十八页\编于二十一点B→A解锁×通道被阀杆遮断有控制油压该腔内的油被引回油箱AB目前八十五页\总数一百六十八页\编于二十一点AB二通插装阀单向锁定无控制油压abcdefgA→B通；B→A单向锁定不通。锁定油路：B→a→b→c→d→e→f→g目前八十六页\总数一百六十八页\编于二十一点ABB→A解锁有控制油压abcdefgB→A解锁：c口封闭，B→a→b→与g不通g→f→e→d→环槽i→h→油箱hi目前八十七页\总数一百六十八页\编于二十一点主控阀的独特功能回油再生（简称再生）：分动臂缸回油再生和斗杆缸回油再生。再生的作用：加快这些油缸的运动速度，提高生产率。再生的原理：在这些油缸的大腔进油时，如果大腔进油过快造成泵供油不及，小腔的油可以通过单向阀直接补给大腔。目前八十八页\总数一百六十八页\编于二十一点负信号控制负信号控制发动机泵控制阀铲斗油缸动臂油缸行走马达回转马达斗杆油缸手先导阀脚先导阀手先导阀脚先导阀动臂阀芯和斗杆阀芯有再生回路使用部分回流.→节能.再生回路中的斗杆再生

(斗杆缩进、动臂下降)目前八十九页\总数一百六十八页\编于二十一点当斗杆开始回收时，由于斗杆在重力促使下，大腔流量不够高低大腔压力克服不了弹簧力pump再生

(斗杆缩进、动臂下降)目前九十页\总数一百六十八页\编于二十一点低高克服了弹簧力当斗杆回收一半后，由于斗杆需要克服重力上升压力过大时pump再生

(斗杆缩进、动臂下降)目前九十一页\总数一百六十八页\编于二十一点负流量控制信号负流量控制信号发动机泵控制阀铲斗油缸动臂油缸行走马达回转马达斗杆油缸手先导阀脚先导阀手先导阀脚先导阀在斗杆伸出和动臂提升前后泵使工作流体形成合流→加速.动臂合流油缸合流目前九十二页\总数一百六十八页\编于二十一点铲斗合流XBp1(BC1)铲斗合流Ck1Ck2铲斗合流目前九十三页\总数一百六十八页\编于二十一点先导式主安全阀PT导阀调压弹簧主阀弹簧主阀节流孔目前九十四页\总数一百六十八页\编于二十一点主安全阀开启状态PT导阀打开主阀弹簧主阀节流孔目前九十五页\总数一百六十八页\编于二十一点过载保护和补油回路A作用：1.油缸或马达的中位保护；2.泵供油来不及的时候补油。应用位置：所有油缸（马达有自己特殊的过载保护回路）。目前九十六页\总数一百六十八页\编于二十一点单向过载阀AT导阀调压弹簧节流孔（可变阻尼）主阀阀套滑阀目前九十七页\总数一百六十八页\编于二十一点过载阀开启状态可以向右滑动，抵住导阀锥部，变阻尼AT目前九十八页\总数一百六十八页\编于二十一点单向阀开启状态阀套TA节流孔目前九十九页\总数一百六十八页\编于二十一点先导阀目前一百页\总数一百六十八页\编于二十一点挖掘机的操纵动臂下降、提升铲斗挖掘、卸料转台顺、逆时针回转斗杆放出，挖掘辅助功能按钮喇叭目前一百零一页\总数一百六十八页\编于二十一点手先导控制回路减压阀式先导阀带梭阀控制多条油路目前一百零二页\总数一百六十八页\编于二十一点TAB先导泵来油先导泵来油封闭开口阀杆开口封闭回位弹簧调压弹簧T弹簧座传力杆弹簧推杆压盘节流孔面积b小面积a大手先导控制阀目前一百零三页\总数一百六十八页\编于二十一点阀杆受力平衡方程为PA×（a－b)＝调压弹簧力因为阀在工作过程中的开口量变化很小，所以调压弹簧力的变化也很小，根据阀杆受力平衡方程知道，PA的变化也很小。从阀的工作过程看，出口压力PA升高时阀杆向上移动，减小开口量，使出口压力PA降低，保持PA不变。反之出口压力PA降低时弹簧力使阀杆向下移动，增大开口量，使出口压力PA升高，保持PA不变。节流孔的作用是改善阀的操作性能，使阀的工作更加稳定。例如，可以减小外界振动对阀操作的影响。保持出口压力稳定的措施目前一百零四页\总数一百六十八页\编于二十一点TAB先导泵来油先导泵来油封闭开口阀杆开口封闭回位弹簧调压弹簧T弹簧座传力杆弹簧推杆压盘面积bPA×b＝调压弹簧力手先导控制阀目前一百零五页\总数一百六十八页\编于二十一点脚先导控制回路减压阀式先导阀带液压阻尼器，防行走振动。TP液压阻尼器目前一百零六页\总数一百六十八页\编于二十一点液压阻尼器的功能行走先导阀液压减振：该阀内设置有液压阻尼装置。当操纵机器前进或后退并遇到路面凹凸不平时容易造成机器振动，这势必会影响司机的操作，司机不能很好地操作又会使机器更加振动严重，形成一个恶性循环。没有设置这种装置的行走先导阀，操纵性是比较差的，司机往往只好停下机器来消除机器的振动。目前一百零七页\总数一百六十八页\编于二十一点阻尼孔先导来油ABT钢球弹簧腔弹簧弹簧推杆阻尼活塞脚先导控制阀目前一百零八页\总数一百六十八页\编于二十一点回转马达及减速机目前一百零九页\总数一百六十八页\编于二十一点回转马达控制回路中位制动延时阀回转防反转阀过载保护回转制动补油阀目前一百一十页\总数一百六十八页\编于二十一点进油口出油口补油口泄油口安全阀单向阀回转马达目前一百一十一页\总数一百六十八页\编于二十一点斜盘马达的构造配油盘制动活塞摩擦片分离片滑靴柱塞驱动轴缸体壳体目前一百一十二页\总数一百六十八页\编于二十一点背压回路当马达或者油缸泵供油来不及的时候会造成吸空，必须补油。这时回油箱的油路必须有一定的压力，这个压力称为背压。安全阀的作用是保护油散一般情况下两个阀全开背压阀安全阀0.2MPa0.4MPa目前一百一十三页\总数一百六十八页\编于二十一点升压缓冲特性回转安全阀回转总成tPSET0.2～0.3sec压力波动升压特性光滑曲线降低压力波动作用：

改善升压缓冲特性，降低起动・停止时的冲击溢流压力波动引起冲击发生回转安全阀目前一百一十四页\总数一百六十八页\编于二十一点回转安全阀（关闭状态）面积A3＝环形面积＋A2；面积A4＝环形面积；A1＞A2；A4＞A3该状态：差动阀杆P1×（A1－A2）＝F

缓冲阀P1×（A4－A3）＝FT节流孔面积A1面积A2差动阀杆缓冲阀面积A3面积A4弹簧力FP1目前一百一十五页\总数一百六十八页\编于二十一点开启并逐渐升压状态T当P1压力逐渐升高时，缓冲阀左移，A3腔的油被迫从节流孔中挤出来，压力逐渐上升。阀杆右移打开弹簧力F增大P1升高目前一百一十六页\总数一百六十八页\编于二十一点全开启状态缓冲阀移动到最左端后，压力上升至设定值。该状态：差动阀杆P2×（A1－A2）＝F＋ΔF

缓冲阀P2×（A4－A3）＝F＋ΔF整个过程看出，正常回转时，该阀也有一个短暂的打开过程，但是马上就关闭了。起到了启动平稳，制动时吸收压力脉冲的作用。P2F＋ΔF时间压力目前一百一十七页\总数一百六十八页\编于二十一点回转安全阀（设计要点）T节流孔面积A1面积A2差动阀杆缓冲阀面积A3面积A4面积A3＝环形面积＋A2；面积A4＝环形面积；A1＞A2；A4＞A3联立各状态方程解出：（A1－A2）＝（A4－A3）弹簧力决定了开启压力和设定压力，节流孔决定了压力上升的时间。

弹簧力FP1目前一百一十八页\总数一百六十八页\编于二十一点回转安全阀（关闭状态）ATT节流孔缓冲阀可变环形缝隙面积大面积小差动阀杆目前一百一十九页\总数一百六十八页\编于二十一点全开启状态ATT阀杆缓冲阀可变环形缝隙节流时间压力随着缓冲阀的右移，节流作用使该腔压力逐渐升高。此时A腔压力随之上升，达到系统压力设定值。整个过程看出，正常回转时，该阀也有一个短暂的打开过程，但是马上就关闭了。起到了启动平稳，制动时吸收压力脉冲的作用。目前一百二十页\总数一百六十八页\编于二十一点回转马达防反转功能回转防反转回转制动是靠液压制动，制动力矩的大小与回转马达的过载阀调定压力成正比。没有安装防反转阀时，负载力矩大于制动力矩时，只能靠两个过载阀反复溢流。安装防反转阀后，利用该阀内部的小孔节流作用，使阀内封闭马达工作口的两根阀杆产生速度差而导通马达的两个工作口，将处于高压端工作口的油泄到低压端。因此回转反转（来回摇晃）只有一次。目前一百二十一页\总数一百六十八页\编于二十一点防反转阀特点:

(1)防止回转时的摇摆

(2)可安装在回转马达上

(3)紧凑设计无防反转阀有防反转阀无防反转阀有防反转阀目前一百二十二页\总数一百六十八页\编于二十一点防反转阀中位上阀下阀滑阀弹簧节流孔油道油道油道上下阀接触的距离很短目前一百二十三页\总数一百六十八页\编于二十一点上阀作用面积小下阀作用面积大马达初始启动旋转下阀向上顶起初始启动时压力比较高防反转阀目前一百二十四页\总数一百六十八页\编于二十一点马达正常旋转滑阀底部有油压作用向上推钢球被顶上去这腔有油压系统低于最高启动压力后，上下阀被弹簧一起推下来节流的原因使下阀下降快，上阀下降慢。从初始启动到正常运转会有少量泄漏。大量的进油使这个过程很短，人感觉不到。防反转阀目前一百二十五页\总数一百六十八页\编于二十一点制动高压低压惯性这腔有油压滑阀底部有油压作用向上推钢球被顶上去高压时下阀被顶上去防反转阀目前一百二十六页\总数一百六十八页\编于二十一点卸压互通回转将停止时压力降低无阻尼下降回位的快有阻尼下降回位的慢阻尼孔两阀杆分开而导通油道阀杆移动与左面同样道理钢球一直被油压顶在上面卸压互通防反转阀目前一百二十七页\总数一百六十八页\编于二十一点反转卸压惯性反转高压低压油压将钢球顶到上端油压将钢球压到下端防反转阀目前一百二十八页\总数一百六十八页\编于二十一点1．原理回转停止时，回转上部体由于惯性继续旋转，回转制动器延迟5-8秒后起作用2.规格3.构造延时压力0.5～0.7MPa延迟时间5～8sec.解除压力PG延时压力：SH回转制动延时功能目前一百二十九页\总数一百六十八页\编于二十一点回转减速机目前一百三十页\总数一百六十八页\编于二十一点两级行星减速太阳轮输入行星轮架输出目前一百三十一页\总数一百六十八页\编于二十一点传动简图单排行星传动双排行星传动输入输出输入输出速比＝1＋K速比＝（1＋K1）×（1＋K2）①②行星排特性参数K＝内齿圈齿数÷太阳轮数目前一百三十二页\总数一百六十八页\编于二十一点行走马达及减速机目前一百三十三页\总数一百六十八页\编于二十一点行走马达设制动后左边产生高压，先a后b；一级安全阀a的调定压力为10.2MPa，二级安全阀b的调定压力为41.2MPa；如果制动后右边产生高压，则一级安全阀为b；二级安全阀为a。ab目前一百三十四页\总数一百六十八页\编于二十一点行走马达变量油缸变量油缸制动器解除制动来油输出轴主泵来油回油目前一百三十五页\总数一百六十八页\编于二十一点行走马达控制假设马达A口进油。行走时打开单向阀327进入马达右腔。同时通过节流孔进入阀杆329使其左移，打开行走制动器油路，使行走制动器松开。这个动作还打开了马达B口的回油路。同时还通过右面安全阀f1的中间节流孔进入缓冲活塞腔，将缓冲活塞381推到左侧。此时安全阀f1有一个短暂的开启动作。节流孔f1目前一百三十六页\总数一百六十八页\编于二十一点如果下坡时马达超速，泵供油不及使A口压力降低，阀杆329在弹簧力作用下向右移动，关小马达的回油通道，从而限制马达的转速。所以阀杆329叫平衡阀。阀杆右移行走马达控制目前一百三十七页\总数一百六十八页\编于二十一点A口不供油时马达停止转动。而机器惯性影响使马达继续旋转，马达的功能转换为泵。主阀杆的封闭致使B口压力升高，压力油通过左安全阀f中间的节流孔进入缓冲腔，推动缓冲活塞391右移，同时安全阀f打开向A腔补油，消除B口脉冲压力的同时防止马达A口吸空。缓冲活塞是阶梯结构，压力油作用面积是逐步增大的，可以进一步起到缓冲作用。缓冲活塞移动到最右端后，B腔压力上升，左安全阀f完全关闭。压力进一步升高时，B腔压力作用在右安全阀f1上，安全阀f1限制了马达的最高压力。这个压力就是最大制动压力。节流孔f1行走马达控制目前一百三十八页\总数一百六十八页\编于二十一点左安全阀faabbc接缓冲活塞重要提示：马达停止转动时A口变为吸油腔，压力最低。马达初始停止转动时，马达B口的压力作用在左安全阀f的a口（整个圆面积），阀杆左移，将油泄到b口（注意b口与马达的A口相通）。当缓冲活塞移到最右端后，c口压力上升，由于阀杆的直径差，在弹簧力和压差力作用下阀杆右移，安全阀f关闭。此时的压力叫做一级压力。这个过程很短暂，目的是消除B口的脉冲压力，防止A口吸空。a→b，开启压力10.2MPaC马达B口来油泄到马达A口直径大直径小阀杆随着缓冲活塞移到最右端，该腔压力逐渐升高。目前一百三十九页\总数一百六十八页\编于二十一点右安全阀f1aabbc接缓冲活塞直径大直径小重要提示：马达停止转动时A口变为吸油腔，压力最低。安全阀f完全关闭后，马达B口的压力作用在右安全阀f1的b口（大直径减去小直径的环行面积），将油泄到a口（注意a口与马达的A口相通）。此时的这个压力叫做二级压力，也就是最大制动压力。整个过程看出，正常行走时，该阀也有一个短暂的打开过程，但是马上就关闭了。起到了启动平稳，制动时吸收压力脉冲的作用。b→a，开启压力41.2MPaC马达B口来油泄到马达A口该腔变为吸油腔，压力最低。目前一百四十页\总数一百六十八页\编于二十一点行走安全阀节流孔节流孔孔缓冲活塞阀体弹簧阀杆节流孔滑阀回油压力油目前一百四十一页\总数一百六十八页\编于二十一点行走减速机太阳轮输入，内齿圈输出目前一百四十二页\总数一百六十八页\编于二十一点双排行星减速传动简图输入输出①②速比＝－（K1＋K2＋K1×K2）目前一百四十三页\总数一百六十八页\编于二十一点摆线针轮传动简图行星传动少齿差行星齿轮传动（摆线齿廓）速比＝－Z1÷（Z2－Z1）当（Z2－Z1）＝1，称为一齿差Z1Z2输入输出演变目前一百四十四页\总数一百六十八页\编于二十一点

H行星架由输入轴和双偏心套

行星轮即摆线轮

摆线轮中心针轮中心输出固定不动输入摆线针轮传动原理目前一百四十五页\总数一百六十八页\编于二十一点摆线针轮传动4，5构成插销式偏心输出机构一级直齿轮加摆线针轮减速机目前一百四十六页\总数一百六十八页\编于二十一点摆线针轮传动的特点1.传动比例范围大（单级传动为9-87；两级传动为121-7569）2.体积小、重量轻3.效率高4.运转平稳。过载能力大5.工作可靠、寿命长目前一百四十七页\总数一百六十八页\编于二十一点液压系统全功率控制发动机最高空转转速：额定转速×调速率（1.08～1.10）。一般情况下带动较大载荷后转速降低150～200rpm。发动机的飞轮功率：扣除发动机各种附件后飞轮净输出功率。预留发动机的功率储备：避免发动机遇到大的载荷时严重降速甚至熄火。泵的功率设定：发动机飞轮功率×88～92%。发动机与泵的功率匹配目前一百四十八页\总数一百六十八页\编于二十一点发动机的功率扭矩和油耗扭矩功率油耗转速目前一百四十九页\总数一百六十八页\编于二十一点计算机辅助功率控制系统计算机控制器先导泵主泵1主泵2柴油机速度传感器油门执行器反馈传感器监视器柴油机速度旋钮电比例减压阀压力泵传感器泵压力传感器目前一百五十页\总数一百六十八页\编于二十一点挖掘机控制系统的类型开关或定值型控制系统液压泵液压换向阀电磁换向阀执行元件负载仅具有开关或切换油路的功能，常见的是液压换向阀和电磁换向阀。目前一百五十一页\总数一百六十八页\编于二十一点电液伺服型控制系统（闭环）电子放大器电液伺服阀执行元件负载反馈测量元件核心元件——电液伺服阀既是电液转换元件，又是功率放大元件。它可将小功率的电信号输入转换成大功率的液压能输出，根据输入电流的大小连续地、按比例地改变液流的流量、压力和方向。●正负差值目前一百五十二页\总数一百六十八页\编于二十一点电液比例型控制系统（闭环）电子放大器比例电磁铁执行元件负载反馈测量元件电液比例阀组成：比例电磁铁（电-机械比例转换装置）＋液压控制阀本体。电-机械比例转换装置：将输入的电信号按比例地连续地转换为机械力和位移输出。液压阀本体：接受这种机械力和位移的输出按比例地连续地输出压力或者流量。电液比例阀液压控制阀正负差值●目前一百五十三页\总数一百六十八页\编于二十一点传感器：用敏感元件将机械量（如力、位移、速度）转换为电量。控制器：排除干扰使被控参