台达位置与扭矩模式伺服电机文档

word文档精品文档分享台达ASD-B2伺服ECMA-C20401GS电机控制文档一．扭矩模式1.压来实现电机扭矩大小的输出。2.接线：将控制器控制的能输出可变电压的引脚直接连接到CN1的18引脚，将控制器的GND与伺服器CN1的19脚连接3.参数设定：P2-15，P2-16，P2-17都设定为0，消除初始状态下AL013的预警状态。P1-01：03，将电机设定为转矩模式P1-02：01，速度限制，电机在没有负载的情况下会转很快P1-07：500，设置电机加减速的时间，减少通电与断电的时对于轴与外设的冲击P1-09=设定电机最高转速P2-12：00，将TCM0设定为0P2-13：00，将TCM1设定为0P2-12与P2-13的作用是将扭矩的命令设定为外部电压来控制。详情见数据手册144页6.4.1P2-14:14,设定速度，当不设定此项时，电机只有力矩，没有转速P1-41：200，表示输入5V模拟电压，到达100%额定转矩word文档精品文档分享P2-10：01，启动电机当此时电机不转时，重启伺服器即可。〔建议重启〕要关闭电机那么将P2-10设定为并保存，然后将开关关闭并重启即可完成电机的关闭。二．位置模式1.说明：当前位置模式是通过外部控制器输出的PWM来控制伺服电机的位置以及速度，其中PWM频率控制电机速度，PWM的个数与P1-44与P1-45的结合控制电机的具体位置。使用的脉冲输入为开集极NPN设备输入，电源为内部24v电源。2.接线：word文档精品文档分享上图中的白线是控制器的脉冲输出线，用于输出PWM，蓝色线是控制板的GND的连接线，用于控制器与伺服器的共地作用。上图是伺服器CN1的接线，其中褐色线是CN1的41引脚，其中的PWM信号是控制器的PWM输出的引脚串接一个1.5K电阻通过一个NPN三极管之后连接到CN1的引脚。其word文档精品文档分享中控制器的pwm输出引脚连接NPN三极管的基极，三极管的发射极连接CN1的14COM-41引脚。35引脚与17引脚需要短接，CN1的COM-也就是14引脚必须要与控制器的GND连接，否那么电机将不会转动。在位置模式下将伺服电机的GND〔19脚〕与控制器的GND单独连接，电机将不会转动。其他的线的连接方式见数据手册67页C3-13.设定：P2-15，P2-16，P2-17都设定为0，消除初始状态下AL013的预警状态。P1-00：02，表示脉冲方向控制方式P1-01：00，表位置控制模式P1-32：00，停顿方式为立即停顿模式P1-37：，负载惯量与电机本身惯量比，在调试时自动估算。P1-44：电机齿轮比分子P1-45：电机齿轮比分母P1-45与P1-44共同确定电机多少个脉冲才能完成电机转动一圈的过程。计算公式是：分辨率〔〕/1圈脉冲数=P1-44/P1-45P2-10：01，伺服启动建议重启！word文档精品文档分享要关闭电机那么将P2-10设定为并保存，然后将开关关闭并重启即可完成电机的关闭。三．扭矩与位置混合模式1.说明：扭矩与位置的混合模式用于同时控制扭矩和位置，但是混合模式实际是两者的交替实现的，两者的交替是通过控制器控制CN1的〔手册6331引脚的置高与置低来实现的，置低是扭矩模式，置高是位置模式，混合模式的选择见数据手册的186页，DI7的功能划分见数据手册的219页的P2-16，P2-16对应DI7的功能划分，表7.1见数据手册的261页2.接线：接线方式实际是位置与扭矩模式的结合，但是此时的混合模式会多出一个控制两种模式交换的控制接线和com+与VDD的短接。多出的线路的连接可见数据手册71页NPN晶体，共射级模式〔SINK以下接线图均为位置与扭矩混合模式的接线图，共5X：word文档精品文档分享上图是混合模式的笔绘草图，与实际连线完全一样。word文档精品文档分享上图是控制器端的连线方式word文档精品文档分享上图是伺服器端的连线word文档精品文档分享上图是CN1的17脚〔VDD〕，35脚〔PULL-HI〕，11脚〔COM+短接的图片word文档精品文档分享上图是全局连线的概览图。word文档精品文档分享、设定初始状态下，也就是将P2-8设定为10保存并重启的前提下设定。P2-15：122P2-17：121P2-16：20上面三个设定的共同作用是消除开机状态下的预警状态，而单独P2-16的作用是将CN1的31引脚设定为模式转换的控制引脚，置高表示扭矩模式，置低表示位置模式〔实测〕。P1-01：07，设定为位置与扭矩的混合模式==========================================================P1-02：01，速度限制，电机在没有负载的情况下会转很快P1-09=设定电机最高转速P2-12：00，将TCM0设定为0P2-13：00，将TCM1设定为0P2-12与P2-13的作用是将扭矩的命令设定为外部电压来控制。详情见数据手册144页6.4.1P2-14:14,设定速度，当不设定此项时，电机只有力矩，没有转速P1-41：200，表示输入5V模拟电压，到达100%额定转矩==========================================================上面横杠内的设定为混合模式下的扭矩模式的设定word文档精品文档分享==========================================================P1-00：02，表示脉冲方向控制方式P1-32：00，停顿方式为立即停顿模式P1-37：10，负载惯量与电机本身惯量比，在调试时自动估算。P1-44：电机齿轮比分子P1-45：电机齿轮比分母P1-45与P1-44共同确定电机多少个脉冲才能完成电机转动一圈的过程。计算公式是：分辨率〔160000〕/1圈脉冲数=P1-44/P1-45上面横杠内的内容是混合模式下的位置模式的设定。P2-10：01，伺服启动建议设定完成之后重启word文档精品文档分享四．速度模式：1.说明速度模式是根据CN1口的20引脚和19脚之间的电压差值来控制电机转速的。当处于速度模式下，两个引脚之间没有电压的情况下与位置模式相似，电机的位置是不能改变的。2.接线要求：将伺服器上面的CN1的19引脚连接单片机的GND，20引脚连接单片机DAC的输出引脚，也就是输出电压可变的引脚。速度模式下只需要连接这两根导线即可。3.设定每次在更改控制模式时，都将P2-8设定为，使电机伺服器重设，并断电重启伺服器。1.P1-01：，速度模式2.P1-34：，加速时间3.P1-35：0-100，减速时间，单位ms4.P1-36：，平滑时间，单位ms