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文档简介
4-4工业机器人工件坐标创建与轨迹程序一、工作任务1、工业机器人工件坐标的建立2、工业机器人运动轨迹程序的创建二、实践操作1、工业机器人工件坐标的建立工件坐标:是定义工件相对于大地坐标(或其他坐标)的位置。机器人可以拥有若干工件坐标系,或者表示不同工件,或者表示同一工件在不同位置的若干副本。工件坐标的优点:1)重新定位工作站中的工件时,只需要改工件坐标的位置,所有路径将即刻随之更新。2)允许操作以外轴或传送导轨移动的工件,因为整个工件可连同其路径一起移动。工件坐标的作用:对机器人进行编程时需要在工件坐标中创建目标和路径。二、实践操作1、工业机器人工件坐标的建立“三点法”建立工件坐标,图4-60~图4-66。①基本→其他→创建工具坐标。图4-60创建工具坐标图4-61创建工具坐标选择捕捉方式②选择方式:选择表面;捕捉方式:捕捉末端,工件坐标名称可修改。③取点创建框架→选择三点。图4-62选择“三点法”创建坐标二、实践操作1、工业机器人工件坐标的建立“三点法”建立工件坐标,图4-60~图4-66。④单击“X轴上的第一个点”的第一个输入框,依次单击1、2、3号点。图4-63选择相应的三点图4-64确认三个点的数据⑤确认三个点的数据生成后,单击”Accept”。图4-66创建完成的坐标系⑥单击”创建”,已创建工件坐标见图4-66。图4-65单击“创建”完成坐标系创建二、实践操作2、工业机器人运动轨迹程序的创建目标轨迹:安装在法兰盘上的工具MyTool在工件坐标workobject_1中沿着对象边沿行走一圈,如图4-67所示。图4-67所要创建的路径图4-68创建机器人空路径①基本→路径→空路径。图4-69设置空路径的参数。②生成空路径Path_10,设置参数。③选择初始位置,示教指令。图4-70示教初始位置目标点
二、实践操作2、工业机器人运动轨迹程序的创建目标轨迹:安装在法兰盘上的工具MyTool在工件坐标workobject_1中沿着对象边沿行走一圈,如图4-67所示。图4-71示教第一个角点④示教第一个角点。图4-72示教第二个角点⑤示教第二个角点。⑥示教第三个角点。图4-73示教第三个角点二、实践操作2、工业机器人运动轨迹程序的创建目标轨迹:安装在法兰盘上的工具MyTool在工件坐标workobject_1中沿着对象边沿行走一圈,如图4-67所示。图4-74示教第四个角点⑦示教第四个角点。图4-75示教第一个角点
⑧拖动机器人到第一角点,示教指令。⑨复制第一条指令作为最后一条指令。图4-76复制第一条指令作为最后一条指令二、实践操作2、工业机器人运动轨迹程序的创建目标轨迹:安装在法兰盘上的工具MyTool在工件坐标workobject_1中沿着对象边沿行走一圈,如图4-67所示。图4-77验证到达能力⑩验证到达能力,目标点全部绿色打勾都可到达。图4-78自动配置轴参数⑪“配置参数-自动配置”完成关节轴自动配置。⑫“沿着路径运动”检查是否能正常
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