《工业机器人调试》综合测验27概要

第第#页，共5页综合测验27班级 座号 姓名 分数 一、选择题（共15个，每题2分，共30分）机器人语言是由（ ）表示的"0"和"1"组成的字串机器码。A二进制B十进制C八进制D十六进制TOC\o"1-5"\h\zABB机器人程序中代表速度的参数是（ ）Amovej Bv100CZ10 Dtool0如果要把IO信号配置到可编程按钮上，并且自动模式下有效，则IO信号的存储级别应该设置成（ ）AdefaultBallCReadOnlyD以上都不是ABB机器人中的程序是以以下哪种方式存在（ ）A程序模块 B例行程序C程序指令 D程序指针工具数据设置精度不高可能的原因是以下（）A工具重量设置错误 B工具重心设置错误C工具坐标设置方法选择错误 D工具尺寸设置错误TOC\o"1-5"\h\z.以下哪个不是ABB机器人的坐标系（ ）A工件坐标 B工具坐标C用户坐标 D基坐标在最新版的示教器中有几种方式可以打开增量开关（ ）A2种 B3种 C4种 D5种使用焊枪示教前，检查焊枪的均压装置是否良好，动作是否正常，同时对电极头的要求是（ ）。A更换新的电极头B使用磨耗量大的电极头C.新的或旧的都行6维力与力矩传感器主要用于（ ）A精密加工 B精密测量 C精密计算 D精密装配手部的位姿是由哪两部分变量构成的？（ ）A位置与速度B姿态与位置C位置与运行状态D姿态与速度IRB460机器人的额定负载？（ ）A135kgB110kgC150kgD205kg.机器人的控制信号由计算机发出的数字信号，必须通过D/A（数字模拟）转换器，转换成（ ）信号，才能让执行装置接收。A数字 B模拟 C“0”或“1”.机器人控制柜发生火灾，必须使用何种灭火方式？（ ）A浇水B二氧化碳灭火器C泡沫灭火器D沙子.机器人速度是何单位？（ ）Acm/minBmm/secCin/sec Dmm/min15.IRB360机器人共有（ ）种型号TOC\o"1-5"\h\zA1 B2 C3D4二、判断题（共10个，每个1分，共10分）16．在编程序时只需要考虑机器人的运动轨迹。（）17.关节i的坐标系放在i-1关节的末端。（ ）18．在编程，测试及维修时必须注意即使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。（ ）19．通过调整机器人各关节的姿态可以扩大机器人的工作范围。（）．可以用ABB机器人的仿真软件Robotstudio来控制实际的机器人运动（ ）.通过ABB机器人的FlexPendant资源管理器菜单,可以将控制器里的程序复制到连接到示教器的U盘上（ ）.在ABB机器人的程序中,自带有两个系统模块,分别是Base和User,这两个模块是不能被删除的（ ）.在机器人程序中,V200表示的是机器人的运动速度,该速度的单位是m/min（ ）24．在更新转数计数器操作时，可以逐一对机器人各轴进行更新操作（ ）25．在指令WaitUntilDI1=1\MaxTime:=60\TimeFlag:=flag1;中当等待时间超过60s后DI1仍然为0,这是flag1的值为TURE（ ）三、填空题（共5个，每题4分，共20分）26.机器人轨迹支持四种插补方式，分别是 命令分别.abb工业机器人的工具数据包括工具的和三个主要参数。.RS软件中用来表示x轴的颜色是 、y轴的颜色是 Z轴的颜色是 29．机器人具有三大特征： 、 、 30.齐次坐标[0010]t表示的内容是。四、简答题（共5个，每题6分，共30分）31．何谓点位控制和连续轨迹控制？举例说明它们在工业上的应用。32．当机器人和周围设备发生碰撞后如何处理。

33．机器人自由度是否越多越有利？简单说明原因。34．机器人学主要包含哪些研究内容？35．简单介绍机器人避障的工作原理。五、计算题（共1个，每题10分，共10分）36.写出齐次变换矩阵加36.写出齐次变换矩阵加,移动87叫它表示坐标系｛B｝连续相对自身运动坐标系｛B｝作以下变换:绕居轴旋转。.绕与轴转-。.综合测验27（参考答案）题号16171819202122232425答案1—1XXNXXNNXNN三、填空题（共5个，每题4分，共20分）.关节插补；直线插补；圆弧插补；自由曲线插补；MOVJ;MOVL；MOVC；MOVS.TCP点、重量、重心.红色、绿色、蓝色29．拟人功能可编程通用性.z方向四、简答题（共5个，每题6分，共30分）．点位控制：指只规定各点的位姿，不规定各点之间的运动轨迹的控制方式。应用：从事在印刷电路板上安插元件‘点焊’搬运及上/下料等作业的工业机器人。连续轨迹控制：指规定机器人定位位姿轨迹的控制方式。应用：从事弧焊、喷漆、切割等作业的工业机器人。32．立刻停止操作，查看报警信息，根据报警信息操作示教器，仔细观察碰撞的方向，确定远离碰撞位置的方向。然后采用手动线性的模式操作机器人向正确的方向运动，离开碰撞位置。33．不是，自由度越多是越灵活，单自由度增多的同时，制造成本也就高了，控制机构当然也会复杂，所以自由度不是越多越有利。34．机器人研究的基础内容有以下几方面：（1）空间机构学；（2）机器人运动学；（3）机器人静力学；（4）机器人动力学；（5）机器人控制技术；（6）机器人传感器；（7）机器人语言。35．采用障碍检测传感器检测障碍位置，如红外光电，红外测距等。控制器实时对传感器信号进行检测，通过程序算法判断障碍情况，选择合适的运动方式，发出指令对移动机构进行控制。移动机构根据控制信号做出动

作，最终实现避障功能。五、计算题（共1个，每题10分，共10分）36.=T=Trans(3,7,9)Rot(X, )