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文档简介
《智能网联汽车技术认知》
项目四：智能网联汽车智能
决策技术认知
主讲老师：游恒浩智能网联汽车智能决策技术认知智能决策技术结构体系目录01.智能决策的结构体系02.总结PART1智能决策的结构体系智能决策的结构体系
车辆的智能决策技术是实现自主驾驶的核心，不良的驾驶决策技术将影响车辆的安全、节能和舒适性。常见的决策体系结构有分层递阶式、反应式以及二者的混合式。智能决策的结构体系
分层递进式结构是一个串联结构。在该结构中，智能驾驶系统的各个模块之间次序分明，上一个模块的输出即为下一个模块的的输入，一次又被称为“感知——规划——行动”结构。优点：结构简单缺点：1.对传感器要求高2.缺乏实时性和灵活性3.结构可靠性不高行驶环境环境感知信息融合轨迹规划任务决策执行控制运动控制决策规划车辆智能决策的结构体系
反应式体系采用并联结构。每个控制层可以直接基于传感器的输入进行决策，它所产生的动作是传感器动作直接作用的结果，即“感知——动作”，易于适应陌生环境。优点：1.响应快速2.稳定性强缺点：1.设计困难2.复杂度较高，整体预测困难行驶环境环境感知基于行为推理基于环境规划目标任务识别环境动态变化地图建立规划搜索漫游避障执行控制车辆智能决策的结构体系
混合式体系结构，将两者的优缺点结合，在全局层次上，在全局规划层次上，生成面向目标定义的分层递进式行为；在局部层次上，生成面向目标抖索的反应式体系的行为分解。基于行为推理基于环境规划目标任务识别环境动态变化地图建立规划搜索漫游避障行为决策期望指令环境感知全局决策规划局部轨迹规划底座执行控制执行器命令车辆目标状态子任务
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