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文档简介

自动泊车系统的关键组成和控制过程主要内容01自动泊车系统的关键组成自动泊车系统的控制原理02控制系统感知系统执行系统自动泊车系统主要由环境感知系统、电子控制系统和执行系统组成。自动泊车系统的关键组成和控制过程超声波雷达

摄像头电子控制单元方向盘转角信号油门控制信号制动控制信号路面环境车辆位置信息检测单元执行单元自动泊车系统的具体架构如下图所示：自动泊车系统的关键组成和控制过程环境感知控制决策执行部分本车位置环境信息轨迹规划泊车指令泊车轨迹泊车完成自动泊车系统的关键组成和控制过程

自动泊车系统在泊车过程中，不需要驾驶员控制汽车的任何操作，所有泊车过程可以由电脑控制，其控制流程如下。自动泊车辅助系统组成的功能环境感知系统是自动泊车的眼睛，通过超声波雷达和摄像头识别周边的路面环境以及其他车辆的位置，将采集到的图像数据以及周围物体离车身的距离传递给电子控制系统。电子控制系统是自动泊车系统的核心，将信息检测单元上传的数据进行处理和分析，得出汽车当前的位置，目标的位置以及周边的环境，依据这些参数规划好路径，并将指令输出到执行系统。执行系统接收到电子控制系统的指令，精准控制方向盘的转动、加速踏板和制动踏板的运动，让汽车能按照规划好的路径运动，并随时准备接收中断时的紧急停车。自动泊车辅助系统工作过程汽车进入停车区域后缓慢行驶，人工开启自动泊车系统或者根据车速自动开启自动泊车系统。01激活系统02车位检测通过车载传感器获取环境信息，然后识别出车位。例如超声波雷达识别车位空间，摄像头识别车位线等。自动泊车辅助系统工作过程根据所获取的车位信息，自动泊车系统（APA）对汽车和环境建模，计算出一条能使车安全泊入车位的路径。03路径规划04路径跟踪通过方向盘转角、加速踏板和制动踏板的协调控制，使汽车跟踪预先规划的泊车

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