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文档简介

工业机器人本体及抓手安装一、工业机器人机械结构的定义

THMSRB-3型工业机器人与智能视觉系统应用实训平台实训装置选用的三菱RV-3SD六自由度工业机器人系统。1.1

RV-3SD六自由度工业机器人本体参数RV-3SD本体参数表形式

规格值

形式

规格值

机种

6轴标准规格

最大速度

(J1)

250度/秒(J2)

187度/秒动作自由度

6(J3)

250度/秒安装姿势

地板、垂吊

(J4)

412度/秒构造

垂直多关节型

(J5)412度/秒驱动方式

AC伺服马达

(J6)660度/秒位置检出方式

绝对型编码器

动作范围

(J1)

340（-170～+170）度

容许转矩

(J4)

5.83N•m(J2)

225（-90～+135）度

(J5)

5.83N•m(J3)

191（-20～+171）度

(J6)

3.9N•m(J4)

320（-160～+160）度

容许惯性

(J4)

0.137kg•m2(J5)

240（-120～+120）度

(J5)

0.137kg•m2(J6)

720（-360～+360）度

(J6)

0.047kg•m2二、工业机器人的底座安装2.1机械手底座的安装清理安装位置：2.2放置底座，对齐安装孔2.3

机械手底座初步固定。

2.4

机械手底座深度固定

三、工业机器人的本体安装3.1将工业机器人本体搬运至机械手底座上，注意安装方向及安装孔对齐。3.2初步固定机器人，安装螺丝、垫片、钢圈和螺母，进行初步固定。3.3对机械手本体进行深度固定：四、工业机器人的抓手安装4.1检查本体安装端面，准备安装法兰。4.2法兰安装和固定4.

3检查抓手大口气夹与法兰的安装4.

4抓手大口气夹与法兰的安装固定4.

5不带吸气口的抓手侧板进行安装固定4.

6带有吸盘的抓手侧板进行安装固定4.

7安装注意事项：法兰安装时，要注意方向和角度抓手侧板安装时，吸盘

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