系列4轴运动控制器用户手册

和其它知识。 接或者间接地、制造、加工、使用本产品及其相关部分。 们 西座二楼W211室 话 真 址

址：九龙观塘伟业街108号丝宝国际1008-09 话：+(852)2358- 真：+(852)2719- 址 固高科技的是http://w 于公司和产品的信息，包括：、产品介绍、技术支持、产品发布等等。 电子邮件：supp 话：固高科技（） 编：201103302011091920130408201481第1章概 简 第2章快速使 第3章硬件连 第4章软件调 简 第5章常用外设接线举 变频 第6章附 尺寸 表1-1GTS-400-PV(G)-PCI功能列 表3-1端子板轴信号定 表3-2端子板CN9-1的接口定 表3-3端子板CN9-1的接口定 表3-4端子 13接口定 表3-5端子板CN14接口定 表6-1控制周 表6-2端子板供电需 表6-3驱动器控制接 表6-4轴接 表6-5脉冲输出信号电气参 表6-6编概 表6-7编输入电气参 表6-8模拟量输出电气参 表6-9模拟量输入信号电气参 表6- 表6-11通用数字量输出接口电气参 表6- 表6- 表6- 表6- 图1-1GTS运动控制器型号说 图1-2端子板型号说 图1-3GTS-400-PV(G)-PCI的侧视图（左）和俯视 图2-1运动控制卡驱动程序安装界 图2-2运动控制卡驱动程序安装界 图2-3运动控制卡驱动程序安装界 图2-4运动控制卡驱动程序安装界 图2-5运动控制卡驱动程序安装界 图2-6运动控制卡驱动程序安装界 图2-7运动控制卡驱动程序安装界 图2-8运动控制卡驱动程序安装界 图2-9运动控制卡驱动程序安装界 图2- 图2-11打开MCT2008出现此界面表示运动控制器通讯正 图2- 图2- 图2- 图2- 图3-1端子 4接口引脚号说 图3-2端子板轴信号接口内部电 图3-3端子板通用输入，HOME输入，LIMIT输入信号内部电路示意 图3-4端子板通用数字输出信号内部电路示意 图3-5端子 13接口引脚号说 图3-6端子板辅助编接口 图3-7端子板CN14接口引脚号说 图3-8端子板HSIO接口（CN14）内部电 图3-9模拟量输入接口引脚说 图3- 图3-11开环控制模式下轴信号接口 图3- 图3- 图3- 图4- MCT2008主界 图4-2软件架构 图4-3打开板卡失败弹出 图4-4控制器复位操 图4-5控制器配置模块 图4-6无效限位以及驱动设 图4-7“正负脉冲”设 图4-8写入控制器状 图4-9DAC控制轴设 图4- Control轴关联设 图4-11PID设置选 图4- 轴状态 图4- 轴状态 图4- Jog模块界 图4- 图4- 图5-1模拟量控制变频器接线方 图5-2数字输出接变频器连接方 图5-3通用输出接继电 图5-4接汉旋转编............................................................................................................................图6-1端子板供电示意 图6-2松下PanasonicMSDA系列驱动器速度控制方式(a)/位置控制方式(b)接 图6-3三洋SANYODENKIPV1系列驱动器速度控制方式(a)/位置控制方式(b)接 图6-4三洋SANYODENKIPY0/PY2系列驱动器速度控制方式(a)/位置控制方式(b)接 图6-5三洋SANYODENKIPU系列驱动器速度控制方式接 图6-6安川YASKAWASGDE系列驱动器位置控制方式接 图6-8安川YASKAWASGDM系列驱动器速度控制方式(a)/位置控制方式(b)接 图6-9三菱MELSERVO-J2-Super系列驱动器速度控制方式(a)/位置控制方式(b)接 图6- 图6-11台达ASDA-AB系列驱动器速度控制方式(a)/位置控制方式(b)接 图6- 图6- 图6-144轴端子板尺寸图单位 图6-15GTS运动控制器（主卡）尺寸图单位 GTS-400-PV(G)-PCI系列运动控制器，可以实现高速的点位运动控制。其工机械、印刷机械、装配生产线、电子加工设备、激光加工设备以及PCB钻铣设备等。GTS-400-PV(G)-PCIIBM-PCPCI总线接口GTS-400–P×-400：4

1‐1GTS1‐21‐3GTS‐400‐PV(G)‐PCI的侧视图（左）1‐441‐1GTS‐400‐PV(G)‐PCI√具备功 -不具备功 *可选功√-√√4路轴控范围：-4轴范围√*4√√编输√√21路手轮接口√√7路光耦√√√√√√√√√√√√√√16路光耦√√16路光耦√√2路差分位置比较输出信号(√√√√**PT**PVT**√√**√√√-√√编Index信√√√√√√√-√-注1GTS系列运动控制器编程手册》10.11节。注2：探针捕获请参考《GTS系列运动控制器编程手册》7.6节。 +24V直流电源（不允许使用+12V直流电源代替 2‐1脑中（驱动程序在光盘中的路径为\ \windows\Driver或者\english\windows\Driver。选择“从列表或指定位置安装(高级)（S点击“下一步(N)。如图2-1 序安装界面及图2-2 2‐2选择“不要搜索。我要自己选择要安装的驱动程序（。点击“下一步(N)”。界面如下图2-2‐3在上一界面不用选择，点击“下一步(N2-4所示，选择“从磁盘安装（2‐42‐52‐62‐7点击“确定”如图2-8所示，点击“下一步（2‐82‐92‐10作过程，请参照MCT2008的帮助文档。如果MC208能正常作证明运动控制器通讯正常否则会提示错误信“打开板卡失败，此时请参考“6.3 故障处理，确定问题所在，排除故障后重新测试。如果需要，请按照封面的公司信息与我们联系。2‐11MCT20082‐12机受控后，方可进行系统的机械连接，否则可能造成严重的。2‐134的接外部电源地，标有“FG”的接大地。接线见图2- 端子板电源连接图2‐142-15典型系统连接图。具体连接方式请参考第3章。2‐15 3‐1CN1‐CN4 3‐1引脚信号说明引脚信号说明1外部电源地+24V输出2驱动RESET驱动复位3ENABLE驱动允许4编输入编输入5编输入编输入6编输入编输入7+5电源输出数字地8模拟输出数字地9步进方向输出步进方向输出数字地PULSE+步进脉冲输出PULSE-步进脉冲输出数字地备用备用数字地3‐23‐2CN9‐1引脚信号说明1+24V电源2+24V电源3外部电源地4外部电源地5HOME1轴原点输入6HOME2轴原点输入7HOME3轴原点输入8HOME4轴原点输入9LIMIT1轴正向限位引脚信号说明LIMIT01轴负向限位LIMIT12轴正向限位LIMIT12轴负向限位LIMIT3轴正向限位LIMIT23轴负向限位LIMIT4轴正向限位LIMIT34轴负向限位EXI通用输入探针输入EXI通用输入EXI通用输入EXI通用输入EXI通用输入EXI通用输入EXI通用输入EXI通用输入3‐3CN9‐1引脚信号说明1EXI通用输入2EXI通用输入3EXI通用输入4EXI通用输入5EXI通用输入6EXI通用输入7EXI通用输入8EXI通用输入9EXO通用输出EXO通用输出EXO通用输出EXO通用输出EXO通用输出EXO通用输出EXO通用输出EXO通用输出EXO通用输出EXO通用输出EXO通用输出EXO通用输出EXO通用输出EXO通用输出EXO通用输出EXO通用输出

3‐3端子板通用输入，HOME输入，LIMIT

+3.3

OGND24V端子板CN10上的接 内部5V供

内部3.3V+3.3 1uF1uF图3‐5端子 信号。其9pin引脚定义如下：表3‐4端子 、13接口定引脚信号说明引脚信号说明1编输入6编输入2编输入7编输入3编输入8编输入4备用备用9数字地引脚信号说明引脚信号说明5+5电源输出图3‐6端子板辅助编接口 、13）内部电 HSIO3‐7CN143‐5CN14引脚信号说明引脚信号说明1HSIO_A-差分位置比较输出通道6HSIO_A+差分位置比较输出通道2HSIO_B-差分位置比较输出7HSIO_B+差分位置比较输出引脚信号说明引脚信号说明通道通道3备用备用8备用备用4备用备用9数字地5+5电源输出3‐8HSIO接口（CN14）3‐9输入。VA版本以上有4轴模拟量输出通道。CN19的15pin引脚定义及轴中模拟量输入关系如表3‐6 引脚信号说明模拟输入通道6模拟输入通道7模拟输入通道8模拟输入通道93‐10 3‐11MPG表 123456789编输入A负编输入A正5VGTS-400-PV(G)-PCI系列运动控制器可以工作于脉冲模式或者模拟量模式，默认情况下，各控用户需要自己制作从轴信号接口（4）到驱动器接口之间连接的电缆。在附录中给出某图3‐11所示。3‐11开环控制模式下轴信号接口（CN1‐CN4)在正/9、2223、11输出差动的反转3‐123‐13 3‐14闭环控制模式下轴信号接口（CN1‐CN4) MCT2008是固高运动控制器的功能演示和调试软件，通过该软件可以查看和控制器状态、MCT2008软件，点击“帮助”菜单中的“MCT2008使用帮4‐1MCT20084‐2PCI插槽；然后，上电运行计算机，此时将会提示出提示框，如图4-3所示。此时请按框提示内容确认、检查。图4‐3打开板卡失败弹出MCT2008程序或者用户编写的应用程序对控制器进行操作和开发了。，控制器复位操作如图4-4控制器复位操作所示：4‐4复位以后，一般情况下，由于调试时没有连接限位等传感器，而控制器在出现状态下是不制器配置模块框。如图4-5 图4‐5控制器配置模块图4-5控制器配置模块框中显示“axis”配置状态为轴1的驱动绑定在1号驱动报11号负限位信号上。此时，由于未none，操作如图4-6所示：图4‐6无效限位以及驱动设4-74‐74‐8 ，如图会弹出控制器配置模块框，如图4-5所示。首先，将轴1的无效掉，如图4-6所示。接着，将页切换到“dac”页，选择dac编号1，将dac绑定到轴1上输出，其他的设置采取默认的设置，如图4-9所示：1，其他参数采取默认设置。如图4-10所示。图 图 “更新”，第一轴就是模拟量控制模式了，如图4-11所示。4‐11PID时启动4个轴状态显示框。框的“轴号”下拉列表可以选择控制轴号，选择后，框图4‐12轴状态图4‐13轴状态图4-12、图4-13轴状态框中显示的是当前轴的一些运动参数，从上至下分别为“实际位当出现以上或出错时，请参考附录6.3中的异常处理措施。“位置”用于将当前轴的规划位置和实际位置（如果整个电机系统工作在伺服模式头上的插针较细，连接时注意对准，防止插针顶弯导致端子板和主卡通讯出错启动图 Jog模块界如果控制电机没有运动，请先调出相应轴的状态面板，确认该轴不存在、限位，并且已经4‐15选择控制轴号。然后输入运动参数，包括速度、步长、加速度、度及平滑时间。速度大于零、步长可正可负（正负决定运动方向、加速度、度必须大于零、平滑时间[0,50]。04-150代表，第再负向运动20000个脉冲，以此类推。循环次数要大于等于零。图4‐16插补运动模块注：GTS运动控制器通常包括两套坐标系，每个坐标系包括两个缓冲区。用户可以根据需界面左侧“运动参数”框内“X轴”1，“Y轴”2，“Z轴”和“A轴”下拉框都选择none。号2、3、4，A轴后面选择none，但注意进行的插补轴数不能大于建立的坐标系轴数。如果你希望插补过使用前瞻功能，在点击“建立坐标系”之前，请勾选“前瞻有效”单选数据”按钮。正方形有4条直线，所以需要点击4次“增加数据”。MCT2008也可通过加载文件的方式进行插补运动。首先点击“建立坐标系”，然后点击“打开文10.5，则是原始速0.5倍，取值范围：（0,1。 5‐15‐25‐3图5‐4接汉旋转 6‐112346‐212410%（（23注16-124VIO24V电源用IO负载电流，选择开关电源时需要计算端子板工作电流和外部IO负载的电流消耗之和。6‐16‐3否否编反编否否是是是是6‐41是2是3是4否5否6否7否8否9否否否否否+24V是是否否否否否否否否否//注2GND（5V、3.3V参入输出信号的干扰，GND和OGND完全独立，参考于两地平面的信号通过光耦等器件输6‐5（注3AB表 编概编编编编表 （ 注4AB 共4路6‐816Zero1256‐9Zero 共16路6‐10法准确判定其电平状态<9V（说明：9~22V法准确判定其电平状态II3750 16路6‐11最大总功率输出(16路II0.36V@3750VCC 表 法准确判定其电平状态<9V（说明：9~22V法准确判定其电平状态II3750 表 8mA(GTS3750 辅助编接口，请参考表6-6及表6-7，管脚定义请查看表3-4，无，26‐140-60℃（32℉-5%-90% 6‐2PanasonicMSDA系列驱动器速度控制方式(a)/位