智能车机械部分

智能车的机械结构

1北京理工大学智能车工作室车模2北京理工大学智能车工作室车模3北京理工大学智能车工作室舵机内部结构舵盘、齿轮组、位置反馈电位计、直流电机、控制电路板等。工作原理脉宽信号给定参考位置，舵机内部电路通过反馈控制调节舵盘角位。舵盘角位由PWM控制信号的脉宽决定。舵机4北京理工大学智能车工作室舵机型号：S3010尺寸：40*20*38.1（mm）重量：41（g）动作速度：4.8V时0.2+0.02（Sec/60°）6V时0.16+0.02(Sec/60°)输出扭矩：6V时6.5+1.3（Kg*cm）动作角度：60+10度5北京理工大学智能车工作室直流伺服电机6北京理工大学智能车工作室舵机-安装方案一：平躺7北京理工大学智能车工作室舵机-安装方案二：直立架高，舵机臂加长8北京理工大学智能车工作室舵机-安装方案三：平躺着架高，舵机臂加长9北京理工大学智能车工作室传感器-安装红外传感器10北京理工大学智能车工作室传感器-安装激光管传感器11北京理工大学智能车工作室传感器-安装摄像头12北京理工大学智能车工作室机械性能的影响舵机安装：重心问题、转向执行效率传感器安装：重心问题、前瞻性13北京理工大学智能车工作室重心如何影响车的性能？（1）对动力性能的影响汽车的驱动力必须大于等于坡度阻力、滚动阻力、空气阻力之和而等于汽车驱动轮的附着力。故重心位置必须保证驱动轮能够提供足够的附着力。

仅从此方面考虑，重心越靠近驱动轴越好。

（2）对转向性能的影响重心前移，易发生后轴侧滑，而且增大舵机的转向力矩；重心后移，前轮摩擦力减小，丧失转向性能（3）对通过性能的影响重心太高，汽车高速急转弯行驶时，会发生侧向倾覆。应尽量降低重心。

14北京理工大学智能车工作室重心如何影响车的性能？结论：在保证转向性能的前提下，尽可能保证模型车的重心垂直位置尽量的低，水平位置应在车中线上靠近后轴。如何权衡？试验方法MATLAB仿真15北京理工大学智能车工作室除此以外的其他因素？前轮四角：主销后倾角、主销内倾角、前轮外倾角和前轮前束

16北京理工大学智能车工作室主销后倾角主销后倾角：产生回转力矩。主销后倾角越大,车速愈高,车轮偏转后自动回正力越强,但回正力矩过大,将会引起前轮回正过猛,加速前轮摆振,并使转向沉重。对于本模型车，若欲使之转向灵活，主销后倾角可选0°；欲增大回正力矩，则后倾角可选2~4°。图717北京理工大学智能车工作室主销内倾角主销内倾角：在汽车前后方向上，主销向内倾斜一个角度，主销轴线与垂线间的夹角称为主销内倾角。汽车上最好不要超过8°，过大将使车轮转向时，滑动较大，增加磨损减小转向力矩；自动回正图218北京理工大学智能车工作室前轮外倾角前轮外倾角：在汽车的横向平面内，前轮中心平面向外倾斜一个角度，称为前轮外倾角消除前轮内倾时的轮胎偏磨损、轮毂轴承偏向受力的情况。该参数车模不可调图219北京理工大学智能车工作室前轮前东束角俯视车灵轮，汽净车的两寒个前轮题的旋转哑平面并击不完全画平行，俭而是稍虾微带一国些角度碍，这种尼现象称塑为前轮皇前束。减轻或亮消除因售前轮外掌倾角和胁主销内秆倾角所做造成的级不良后河果（滚稠锥效应疮）,侮相互协贩调,保庄证前轮鼓在汽车营行驶中如滚动而溜无滑动木。试验发现泳前轮前束百不宜太大椅，否则严桑重影响车断轮与路面淹的摩擦力击。图320北京理歌工大学忌智能车料工作室根据经验虫，主销内星倾角较大肤一些（8尚°~10迈°），前护轮侧滑摩侍擦力较大挨。当主销内肚倾角较大球时，轮胎谈偏内，由准于滚锥效娘应，前轮矮前束角常起常安装成拴一个较小厅的负值，折即偏外湖北汽骑车工业努学院仆CCD洽组21北京理工质大学智能腿车工作室差速问澡题22北京理瓦工大学铺智能车喇工作室差速最佳狡方案盘片间惊静摩擦今力f1咽>驱动且力f2>盘片间爸动摩擦力班f3握住赛车能的任何一陵个后轮，肯让其不能锄动，打开馅电机电源弊，另一个费后轮能随贱电机快速低转动，如顽果握住两多个后轮，验在打开电夜机电源，哀电机转不腔动。调整方怎案？？旅？23北京理工净大学智能犁车工作室齿轮啮合硬问题761824北京理随工大学恭智能车瞒工作室齿轮啮合巨问题调整的粪原则是巧：两传疲动齿轮灰轴要平杠行，轮强齿间隙猫要合适启。齿轮啮参合过紧评：加重诸负载齿轮啮合袋过松：噪雄音+打齿判断标准皱：声音声音沉菌闷，啮绍合太紧孩；声音瓜刺耳，访啮合太移松25北京理绘工大学培智能车片工作室影响智膏能车速红的几大恶机械因醋素1.重心酒位置2.前倚瞻问题3.舵机炉连杆长度4.前笋轮四角5.差挖速6.齿伯轮啮合怕性能7.车身绸质量26北京理忠工大学传智能车忆工作室几点建至议1.多看墨技术报告搁，站在前辟人的肩膀籍上看问题2.不条要吃老昂本，敢互于创新3.机械贼方面尝试若做仿真27北京理工启大学智能漆车工作室谢谢！28北京理剧工大学裁智能车蚂工作室谢谢观里看/欢迎下载BYF治AITH落IM爹EAN秩AVI兼SION柿OF晴GOOD躲ONE绪CHE之RISH旋ESA诞NDT悄HEE镇NTHU严SIAS核MTH