2023学年完整公开课版自动舵

五、自动舵一般自动舵是目前在海船上最常见的自动舵。它与人工操舵比较，其优点是：自动纠正偏航角，减轻人员的劳动强度，航向精度高，提高航速，减少燃料消耗，缩短航程。一）自动舵的种类

1.比例舵：按船舶偏航角ф来操舵的自动舵。这种自动舵采用比例控制系统，偏舵角α和偏航角ф成正比关系，即：α=-k1ф式中：k1——比例系数——负号表示偏舵的方向与偏航方向相反。比例系数k1可以根据船舶类型、海况、装载情况加以选择和调整；五、自动舵但它不能克服偏航角速度的影响，航向稳定的过程较慢，航迹易成“S”形曲线，精度较差，故新建船舶已不再采用。

2.比例-微分舵按船舶偏航角ф和偏航角速度dф/dt来操舵的自动舵这种自动舵采用比例—微分控制系统，其偏舵角α和偏航角ф之间的关系为：α=-（k1ф+k2dф/dt）式中：k1——比例系数；k2——微分系数。五、自动舵

这种自动舵除了有与偏航角成比例的舵角成分外，还有与偏航速度成比例的舵角成分。偏航速度越快，舵角给出越大，因此可以及时克服船舶惯性。它减少偏摆、稳定航向的过程比较快，提高了灵敏度和精度，也减轻舵机频繁工作的负担。现在船上使用的自动舵，大多属于这一类型；五、自动舵

3.比例-微分-积分舵按偏航角ф、偏航角速度dф/dt及偏航角积分∫фdt来操舵的自动舵。增加一个积分环节项，其目的是为了克服由于风流或螺旋桨不对称等原因而产生的恒值干扰的作用。α=-（k1ф+k2dф/dt+k3∫фdt）式中：k1——比例系数；k2——微分系数。K3——积分系数。二）自动舵的工作原理五、自动舵三）自动舵的操作使用

1.自动舵的操舵传动方式

1）随动操舵：又称人工操舵，舵叶转到所需舵角时停止，进出港口，靠离码头、航行于狭水道等复杂水域和避让等；

2）自动操舵：仿效人工操舵，减少舵工劳动强度，提高操舵精度和船舶航速、缩短航程、节约燃料；

3）应急操舵：自动操舵和随动操舵系统发生故障时使用。有的自动舵操舵台上没有专设手柄开关，只要将手轮轴销拔出，旋转90°后置于凹槽内固定就可将舵轮将手柄进行操舵。五、自动舵

2.自动舵的调节

1）灵敏度调节（weatheradjust）：又称天气调节，在良好海况下，灵敏度可以调高些，这样偏航角可用得小，船舶的偏航也能及时克服，航迹可走得直；反之，在恶劣海况下，航向偏摆厉害，灵敏度太高，势必使舵机频繁启动，不断工作而容易受到损坏；

2）舵角调节（rudderadjust）：又称比例调节。刻度的档次越高，比例系数越大，偏航角越大。调节时应根据海况、船舶装载情况和舵叶浸水面积等不同情况确定，海况恶劣、空载、舵叶浸水面积小，应选用高档；风平浪静、船舶操纵性能好时用低档；

五、自动舵

3）反舵角调节（rateadjust）：又称微分旋钮，在船舶偏航用舵克服使其向原航向回转时，还必须再操一个反舵角来克服船舶回转时的惯性。因此，使用反舵角调节可给出反舵角的大小，以阻止船舶向另一侧的偏摆。大船、重载、旋回惯性大时微分要调大；反之，要调小。海况恶劣，微分作用要调小或调至0。

4）压舵调节：是用一固定信号使舵叶偏转一个固定的角度，以抵消单侧偏航的作用。五、自动舵航向改变调节在使用自动舵时用来改变航向，若要向右改变航向5度，按下旋钮，向右转至5度处，待船舶转到给定航向时，指针能自动回零，不需人工复位；

5）零位修正调节（自动该向旋钮course

adjust）：用来修正自动舵中航向指示刻度盘与陀螺罗经的同步误差。使用前应把比例旋钮放在最小位置，而且每次只能进行小度数该向，若需大角度该向，应分几次进行，每次不超过10°。方法：先按下旋钮，然后转动指针至该向的度数，使船舶转到给定航向时指针自动回零，不必人工复位。五、自动舵

3.使用自动操舵仪的注意事项

1）在大风浪航行时，为保护自动舵应改用人工操舵；

2）在运输繁忙区域，如避让、改向、过转向点，狭水道、渔区、复杂航道、靠离泊、能见度不良及所有航行危险的情况应尽可能改为人工操舵；

3）在上述情况下，应可能快地为驾驶员提供一位合格的舵工，该舵工应随时接过操舵；五、自动舵

4）自动舵与人工舵转换时应有负责的值驾操作或在其监督下进行；

5）长期使用自动舵后及