安川NX机器人基础教育培训

（优选）安川NX机器人基础教育培训联盟并立共同成长*目前一页\总数一百一十一页\编于十三点教材大纲●

一、机器人介绍●

二、手动操作机器人●

三、机器人菜单讲解●四、机器人编程教导●五、应用设定●

六、常见异常情况处理●

七、保养与备品联盟并立共同成长*目前二页\总数一百一十一页\编于十三点（一）

机器人介绍联盟并立共同成长*目前三页\总数一百一十一页\编于十三点YASKAWA机器人发展史K6SB、K10SB等K系列K6、K16、SK6等K系列K6、K16、SK6等K系列UP6、UP130等UP系列HP6、EA1400N等控制箱本体ERCMRCMRCⅡXRCNX100

联盟并立共同成长*目前四页\总数一百一十一页\编于十三点安川机器人在工业生产中的应用焊接浇铸水刀切割涂胶取放灌注、堆叠……联盟并立共同成长*目前五页\总数一百一十一页\编于十三点电弧焊联盟并立共同成长*目前六页\总数一百一十一页\编于十三点汽车零件业－浇铸联盟并立共同成长*目前七页\总数一百一十一页\编于十三点水刀联盟并立共同成长*目前八页\总数一百一十一页\编于十三点涂胶联盟并立共同成长*目前九页\总数一百一十一页\编于十三点汽车零件业－取放联盟并立共同成长*目前十页\总数一百一十一页\编于十三点食品业－堆叠联盟并立共同成长*目前十一页\总数一百一十一页\编于十三点汽车零件业－点焊汽车零件业－点焊联盟并立共同成长*目前十二页\总数一百一十一页\编于十三点机器人系统构成变稳压器(周边设备)本体焊接机(周边设备)控制箱联盟并立共同成长*目前十三页\总数一百一十一页\编于十三点电控箱本体1BC2BC1BC，2BC是给传输编码器数据和伺服马达供电控制箱与本体之连接3BC盟并立共同成长*目前十四页\总数一百一十一页\编于十三点机器人本体一、本体型号后面数字的含义1、HP6是其负荷重量为6公斤2、HP20是其负荷重量为20公斤联盟并立共同成长*目前十五页\总数一百一十一页\编于十三点HP6本体技术参数联盟并立共同成长*目前十六页\总数一百一十一页\编于十三点UP20技术参数联盟并立共同成长*目前十七页\总数一百一十一页\编于十三点EA1400本体技术参数联盟并立共同成长*目前十八页\总数一百一十一页\编于十三点本体各轴运动方向联盟并立共同成长*目前十九页\总数一百一十一页\编于十三点I/O模组伺服模组CPU模组NX100机器人控制箱NX100HP6控制箱内部构成：1、I/O模组2、CPU模组3、伺服模组4、电源供应模组

焊接专用板电源供应模组联盟并立共同成长*目前二十页\总数一百一十一页\编于十三点电控箱操作面板联盟并立共同成长*目前二十一页\总数一百一十一页\编于十三点现场讨论与问答联盟并立共同成长*目前二十二页\总数一百一十一页\编于十三点（二）

手动操作机器人联盟并立共同成长*目前二十三页\总数一百一十一页\编于十三点安全注意事项●1、开机前应确保本体动作范围内无人无杂物●2、检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确●3、检查供给电源与机器人所需电源相匹配●4、检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效●5、本体运转时，严禁人或物进入其工作范围之内

其他安全注意事项详见基础教育训练教材相关内容联盟并立共同成长*目前二十四页\总数一百一十一页\编于十三点正确开机步骤●1、打开变稳压器【电源开关】，按下电源【启动】按钮。●2、打开控制箱【电源开关】，按照教导器画面上提示按下【伺服按钮】。联盟并立共同成长*目前二十五页\总数一百一十一页\编于十三点简单带动机器人1、按下【伺服按钮】使其灯亮起接通伺服电源2、按下控制柜操作盒上【教导】按钮使其灯亮3、按下教导盒上的【教导锁定】按钮使其指示灯亮起4、注意本题的位置及姿势，把速度调到低速，防止发生危险5、用关节坐标或直角坐标带动机器人

下面是关节坐标和直角坐标的操作

联盟并立共同成长*目前二十六页\总数一百一十一页\编于十三点关节坐标的运转联盟并立共同成长*目前二十七页\总数一百一十一页\编于十三点各轴运动方向联盟并立共同成长*目前二十八页\总数一百一十一页\编于十三点直角坐标的运转联盟并立共同成长*目前二十九页\总数一百一十一页\编于十三点机器人教导盒功能联盟并立共同成长*目前三十页\总数一百一十一页\编于十三点教导盒按键讲解（1）联盟并立共同成长*目前三十一页\总数一百一十一页\编于十三点教导盒按键讲解（2）联盟并立共同成长*目前三十二页\总数一百一十一页\编于十三点各键介绍（二）联盟并立共同成长*目前三十三页\总数一百一十一页\编于十三点教导盒按键讲解（3）联盟并立共同成长*目前三十四页\总数一百一十一页\编于十三点各键介绍（三）联盟并立共同成长*目前三十五页\总数一百一十一页\编于十三点教导器画面显示菜单选择区状态显示区泛用表示区人机界面区(详见基础教材第10页)操作按钮菜单选择区联盟并立共同成长*目前三十六页\总数一百一十一页\编于十三点状态显示区详解联盟并立共同成长*目前三十七页\总数一百一十一页\编于十三点可能的轴组合联盟并立共同成长*目前三十八页\总数一百一十一页\编于十三点动作坐标系统联盟并立共同成长*目前三十九页\总数一百一十一页\编于十三点速度联盟并立共同成长*目前四十页\总数一百一十一页\编于十三点安全模式联盟并立共同成长*目前四十一页\总数一百一十一页\编于十三点运转方式联盟并立共同成长*目前四十二页\总数一百一十一页\编于十三点机器人状态联盟并立共同成长*目前四十三页\总数一百一十一页\编于十三点换页显示联盟并立共同成长*目前四十四页\总数一百一十一页\编于十三点现场操作时间联盟并立共同成长*目前四十五页\总数一百一十一页\编于十三点运动模式

1、MOVJ关节运动2、MOVL直线运动3、MOVC圆弧运动4、MOVS曲线运动请参考基础教材第15页—17页联盟并立共同成长*目前四十六页\总数一百一十一页\编于十三点单一圆弧运

动联盟并立共同成长*目前四十七页\总数一百一十一页\编于十三点连续圆弧运动联盟并立共同成长*目前四十八页\总数一百一十一页\编于十三点单一曲线运动联盟并立共同成长*目前四十九页\总数一百一十一页\编于十三点连续曲线运动联盟并立共同成长*目前五十页\总数一百一十一页\编于十三点现场讨论与问答联盟并立共同成长*目前五十一页\总数一百一十一页\编于十三点（三）

机器人菜单讲解联盟并立共同成长*目前五十二页\总数一百一十一页\编于十三点NX100HP6主菜单联盟并立共同成长*目前五十三页\总数一百一十一页\编于十三点NX100HP6子菜单－程式联盟并立共同成长*目前五十四页\总数一百一十一页\编于十三点NX100HP6子菜单（2）联盟并立共同成长*目前五十五页\总数一百一十一页\编于十三点NX100HP6子菜单（3）联盟并立共同成长*目前五十六页\总数一百一十一页\编于十三点NX100HP6子菜单（4）联盟并立共同成长*目前五十七页\总数一百一十一页\编于十三点NX100HP6子菜单（5）

联盟并立共同成长*目前五十八页\总数一百一十一页\编于十三点NX100HP6子菜单（6）联盟并立共同成长*目前五十九页\总数一百一十一页\编于十三点NX100HP6子菜单（7）

联盟并立共同成长*目前六十页\总数一百一十一页\编于十三点NX100HP6子菜单（8）

联盟并立共同成长*目前六十一页\总数一百一十一页\编于十三点现场讨论与问答联盟并立共同成长*目前六十二页\总数一百一十一页\编于十三点（四）

机器人编程教导联盟并立共同成长*目前六十三页\总数一百一十一页\编于十三点新程式的建立

1、在编辑模式下选择【程式】菜单

2、选择【建立新程式】，将会出现程式建立画面

3、按【选择】键

4、输入程式名称

5、按【输入】键登录

6、按【输入】键确认

（详见基础教材13页）联盟并立共同成长*目前六十四页\总数一百一十一页\编于十三点范例定位精度讲解联盟并立共同成长*目前六十五页\总数一百一十一页\编于十三点编程图例联盟并立共同成长*目前六十六页\总数一百一十一页\编于十三点程式点1联盟并立共同成长*目前六十七页\总数一百一十一页\编于十三点程式点2联盟并立共同成长*目前六十八页\总数一百一十一页\编于十三点程式点3联盟并立共同成长*目前六十九页\总数一百一十一页\编于十三点程式点4联盟并立共同成长*目前七十页\总数一百一十一页\编于十三点程式点5联盟并立共同成长*目前七十一页\总数一百一十一页\编于十三点程式点6联盟并立共同成长*目前七十二页\总数一百一十一页\编于十三点起点与终点重合联盟并立共同成长*目前七十三页\总数一百一十一页\编于十三点定位精度之等级用法

(详见基础教材18页)联盟并立共同成长*目前七十四页\总数一百一十一页\编于十三点程式路径确认

1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机械臂带到第一点位置2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键，机械臂就会移动一个程式点。3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式点。4、把机器人带到第一点位置。5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有程式行完整地运行一遍。联盟并立共同成长*目前七十五页\总数一百一十一页\编于十三点程式点的修正—插入

开始将光标移到欲插入程式点处用各轴操作键把机器人带至所需位置设定运动模式设定运动速度按【插入】键按【输入】键（见基础教材30页）联盟并立共同成长*目前七十六页\总数一百一十一页\编于十三点程式点的修正—删除

开始将机器人带到欲删除点位置确认光标是在欲删除点按【删除】键按【输入】键说明：如果光标不停的闪烁，则说明光标不在欲删除点上（见基础教材32页）联盟并立共同成长*目前七十七页\总数一百一十一页\编于十三点程式点的修正—变更

开始将光标移至欲变更处用各轴操作键移动至所需位置按【变更】键按【输入】键（见基础教材32页）联盟并立共同成长*目前七十八页\总数一百一十一页\编于十三点程式内容复制、剪切、贴上

和反向贴上复制:复制一指定范围到暂存区剪切:从程式中复制一指定范围到暂存区，并在程式中删除贴上:将暂存区之内容插入程式中反向贴上:将暂存区之内容反向插入程式中(详见基础教材36页)联盟并立共同成长*目前七十九页\总数一百一十一页\编于十三点MOVJVJ=50.00TIMERT=1.00MOVLV=100暂存区复制剪切贴上插入暂存区内容反向贴上图解联盟并立共同成长*目前八十页\总数一百一十一页\编于十三点1、复制和剪切范围设定在显示程式内容中，将光标移至指定区域按【移位】+【选择】将光标移至指定程式行联盟并立共同成长*目前八十一页\总数一百一十一页\编于十三点范围设定图解联盟并立共同成长*目前八十二页\总数一百一十一页\编于十三点2、复制按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录选择【复制】联盟并立共同成长*目前八十三页\总数一百一十一页\编于十三点3、剪切按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录选择【剪切】联盟并立共同成长*目前八十四页\总数一百一十一页\编于十三点4、贴上选择【贴上】选择【是】在程式内容前，将光标移至所需区域按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录联盟并立共同成长*目前八十五页\总数一百一十一页\编于十三点5、反向贴上在程式内容前，将光标移至所需区域按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录选择【反向贴上】选择【是】联盟并立共同成长*目前八十六页\总数一百一十一页\编于十三点速度变更进入所要变更速度的程式，把光标移至运动指令上按【区域】键，选择功能选单区的【编辑】菜单在下拉菜单中选择【速度变更】选择所要变更速度的运动模式输入新的数值【输入】键【输入】键联盟并立共同成长*目前八十七页\总数一百一十一页\编于十三点常用程式指令功能讲解联盟并立共同成长*目前八十八页\总数一百一十一页\编于十三点程式复制在编辑模式下选择【程式】主菜单，再选择[程式选择]菜单进入所要复制的程式，按【区域】键把光标移至功能选单区在下拉菜单中选择【复制】在下面的人机界面区中输入新程式名称，按【输入】键选择【是】联盟并立共同成长*目前八十九页\总数一百一十一页\编于十三点程式删除在编辑模式下选择[程式]主菜单，再选择【程式选择】菜单按【区域】键把光标移至功能选单区，选择【程式】菜单在下拉菜单中选择【删除】把光标移至所要删除的程式上，按【选择】键选择【是】联盟并立共同成长*目前九十页\总数一百一十一页\编于十三点机器人再生运动联盟并立共同成长*目前九十一页\总数一百一十一页\编于十三点现场操作时间联盟并立共同成长*目前九十二页\总数一百一十一页\编于十三点现场讨论与问答联盟并立共同成长*目前九十三页\总数一百一十一页\编于十三点（五）

应用与设定联盟并立共同成长*目前九十四页\总数一百一十一页\编于十三点工具资料之设定1(详见基础教材53页)联盟并立共同成长*目前九十五页\总数一百一十一页\编于十三点工具资料之设定2联盟并立共同成长*目前九十六页\总数一百一十一页\编于十三点五点校正法(详见基础教材55页)联盟并立共同成长*目前九十七页\总数一百一十一页\编于十三点使用者坐标的设定(详见基础教材59页)联盟并立共同成长*目前九十八页\总数一百一十一页\编于十三点现场讨论与问答联盟并立共同成长*目前九十九页\总数一百一十一页\编于十三点（六）

常见异常情况处理联盟并立共同成长*目前一百页\总数一百一十一页\编于十三点冲突检知（外部轴）异常代码：4315否是将光标移至【重置】上按【选择】键按【首页】在主菜单中选择【机器人】选择【冲突检知等级】把光标移至“有效”上按[选择]键把“有效”变为“无效”把机器人移至安全位置将【冲突检知等级】中的“无效”恢复为“有效”出现异常讯息后查看机械臂是否仍与干涉物体相抵触联盟并立共同成长*目前一百零一页\总数一百一十一页\编于十三点撞击检知器动作

异常代码：4110选择主菜单下的【机器人】选择【过行程与撞击检知】把光标移至“解除”上，按【选择】键把光标移至“警告重置”上，按【选择】键重新送上伺服电源，将机械臂移至安全位置把光标移至“取消”上，按【选择】键将“取消”变更为“解除”是否将光标移至“重置”上按【选择】键出现异常讯息后查看机械臂是否仍与碰撞物体相抵触联盟并立共同成长*目前一百零二页\总数一百一十一页\编于十三点绝对值资料超出容许范围绝对值资料超出容许范围异常警告发生将光标移至“重置”上按【选择】键打开伺服电源进行位置确认可以自动运转异常代码：4107联盟并立共同成长*目前一百零三页\总数一百一十一页\编于十三点位置确认

选择主菜单中的【机器人】选择【第二原点】按住【前进】键，使脉波值与第二原点值相符按【区域】键，选择功能选单区中的【资料】菜单再下拉菜单中选择【确认位置】选择“是”联盟并立共同成长*目前一百零四页\总数一百一十一页\编于十三点落下量容许范围异常出现异常讯息后把光标移至【重置】上按【重置】键恢复正