2023年变电站智能巡检机器人性能检测方案

附件2023性能检测方案20238为把握机器人质量实际状况，国家电网公司统一组织开展变电站智能巡检机器人性能检测工作。一、工作组织中国电力科学争论院作为第三方检测机构，负责具体开展试验检测及检测结果分析总结等工作。3监察人员对整个工作过程进展监视。二、工作内容1、检测对象变电站智能巡检机器人2、检测工程及要求本方案中检测工程及方法参考行业标准及用户需求制定，具体检测工程要求及方法见附件。每套变电站智能巡检机器人均需参与全部检测工程。3、检测依据《变电站智能巡检机器人技术标准〔通用》《变电站智能巡检机器人专用标准〔单站型》《变电站智能巡检机器人专用标准〔集中使用型》《国网运检部关于印发变电站智能巡检机器人验收细则的通〔运检一〔2023〕69〕4、检测结果判定本次检测对检测工程进展逐一判定；在某一工程检测过程中，假设消灭检测结果不符合标准要求、缺少配件造成无法检测、任一模块故障等状况，则该检测工程不符合要求。在逐项检测完成后对机器人整体性能进展评价，任一带“*”号工程不合格、表计识别准确率或红外测温准确率低于 60%，都将被评为不合格产品。三、进度安排本次性能检测工作依据公告公布、报名送样、试验检测、检测总结流程开展工作，具体进度安排如下。1、报名送样报名时间：自公告公布之日起，参与检测的供给商向检测机构提出检测申请，并填写报名表〔详见附件3，81717：00。送样时间：8月19日9时前，2台巡检机器人〔为了检验产品的全都性，防止消灭试验品、贴牌品、仿冒品等，2台机器1。2、试验检测供给商于8月19日9时前供给不少于2台机器人至检测现场，并委派4名安装调试人员〔不得增加人员〕代表供给商全权开展工作。各供给商派1名代表于检测第一天〔8月19日〕上午10时参与抽签确定检测时间、场地、路径及检测挨次。现场检测设有假设干模拟场地和1块特高压场地〔模拟场地数量依据参与检测厂家数量调整〕。每块模拟场地有2-3条平行路径；特高压设备场地不铺设磁条，由各供给商通过手工遥控机器人至相应点位进展巡察。两块场地分别由两台机器人同时进展检测。为了考核供给商的安装调试力量，本次检测承受同等数量安装调试人员、规定时间内同步安装调试的方式。8月19日下午13时，各供给商安装调试人员 4人统一进驻现场开头机器人本体、后台系统、导航定位设备等施工调试，安装调试时间为 8月19日至8月21日。每日工作时间为上午9时至下午18时〔第一天为下午13时开头〕。各供给商安装调试时间全都，到时必需退场，以保证公正。8月22日9时开头进入性能测试。每个厂家测试时间原则上不超过6小时，完成一个完整测试循环后即完毕。安装调试人员〔4人〕依据检测人员要求完成相应测试工作。假设因检测人员缘由造成时间延误，可适当延时。假设参与检测厂家较多，则依据上述过程分两批进展，第一批检测完成后即开展其次批检测。检测人员依据格式逐项记录机器人性能检测结果，整个检测完成后由检测人员、专家、监察人员和厂家共同签字确认。整个检测工作完毕后一周内由检测机构向供给商出具正式检测报告。四、检测要求本次检测工作以公正、公正为原则，检测方应认真做好过程记录，保证检测效果。送检方应供给送检设备完整的电子版资料，包括送检装置清单、使用说明书〔中文、设计方案、产品构造图、主要部件清单〔包括：规格、型号、数量和主要部件实物图等〕，其中产品构造图、主要部件规格型号作为产品构造和外观检查主要依据。检测过程中假设觉察有贴牌等现象，检测方有权要求送检方供给进一步资料以查证。假设经确认属于贴牌产品，将对该产品及协作供给当产品的供给商相关产品不予检测。送检方需与检测方签订检测合同及安全协议。检测过程中，机器人的操作全部由送检方负责。五、其它说明试验地址：湖北省武汉市江夏区五里界蔡王村 试验基地。试验工作联系人：胡霁试验报名联系人：曾云飞附件：年变电站智能巡检机器人选购前性能检测工程及要求年变电站智能巡检机器人选购前性能检测表年变电站智能巡检机器人选购前性能检测报名表1

2023性能检测工程及要求概述本次检测工作主要依据《变电站智能巡检机器人招标文件-通用技术站智能巡检机器人验收细则〔运检一〔2023〕69号》等相关要求进展。2.检测工程检测工程主要包括三大类，分别为：根本性能、巡检力量和监控后1。5外观质量65外观质量6根本性能778910可见光及红外成像质量运动功能措施外壳和电器部件是否带电〔包括电池〕*可见光成像质量*红外成像质量自主导航及定位准确度防碰撞功能序号检测工程1整机外观构造2防松措施3部件标识4外壳外表序号检测工程11越障力量12涉水力量13爬坡力量15转弯半径16*巡航时间17云台性能18自主充电功能*自主充电功能19对讲喊话语音对讲及喊话功能20*巡检方式例行巡检切换为人工遥控巡检特巡切换为人工遥控巡检人工遥控巡检切换为例行巡检巡检方式设置和切换 人工遥控巡检切换为特巡例巡切换为特巡特巡切换为例巡查找最短路径28查找最短路径28*一键返航功能29链路中断返航功能30*遥控遥测信号自检31*电池模块自检32自检功能*驱动模块自检33*检测设备自检34其他模块35三相温差特别36373839

智能报警功能

热缺陷油位计特别*模拟区域表计和分合指示〔执行机构〕识别准确度序号检测工程40*特高压变电试验场区域表计和分合指示〔执行机构〕识别准确度41*红外测温准确度42监控后台软件总体功能43实时监视功能44454647监控后台*机器人实时状态掌握44454647监控后台*机器人实时状态掌握*数据查询统计电子地图功能检测工程技术要求根本性能外观质量机器人的外观质量应满足：整机外观美观干净，整机构造结实，全部连接件、紧固件应有防松措施，电机、支架等可更换部件应有一一对应的明显标识；外壳外表应有保护涂层或防腐设计，不应有伤痕、毛刺等其他缺陷；外壳应实行必要的防静电及防电磁场干扰措施；外壳和电器部件的外壳均不应带电；机器人本体重量〔包括电池〕100kg。可见光及红外成像质量1080P；可见光最小光学变焦倍数30倍；红外摄像头具备自动对焦功能，热成像仪区分率不低于320*240；红外图像为伪彩显示、可显示影像中温度最高点位置及温度值、具有热图数据。运动功能具备自主导航功能；前前方向和左右方向的重复导航定位误差不大于±10mm1m/s具备防碰撞功能，应具有障碍物检测功能，在行走过程中如遇到障碍物应准时停顿，障碍物移除后应能恢复行走。5cm。100mm。15°。2电池供电一次充电续航力量不小于5h，续航时间内，机器人应稳定、牢靠工作。应具备俯仰和水平两个旋转自由度：垂直范围0°～+90°，水平范围+180°～-180°；机器人云台视场范围内始终不受本体任何部位遮挡影响。自主充电功能机器人应具备自主充电功能，电池电量缺乏时能够自动返回充电室，能够与充电室内充电设备协作完成自主充电。对讲与喊话功能应具备双向语音传输功能。巡检方式设置和切换巡检系统应包括全自主巡检及人工遥控巡检两种功能，全自主巡检又包括例行和特巡两种方式。全自主巡检与人工遥控巡检能可自由无缝切〔1〕人工遥控巡检自由无缝切换，切换过程中，智能机器人巡检系统的巡检状〔2〕特巡与人工遥控巡检切换。支持特巡与人工遥控巡检切换，切换过程中，智能机器人巡检系统的巡检状态和巡检姿势不发生明显变化。机器人在接收到特巡任务命令时，应马上停顿正在执行的巡检任务，自动查找最短路径，以最短时间到达巡检点进展巡检。具备一键返航功能：不管智能机器人巡检系统处于何种工作状态，只要启动一键返航功能，智能机器人巡检系统应中止当前任务，按预先设定的策略安全返航。具备链路中断返航功能：不管智能机器人巡检系统处于何种工作行状态，只要遥测遥控信号消灭中断，智能机器人巡检系统应按预先设定的策略返航。自检功能整机自检工程应至少包含：遥控遥测信号，电池模块、驱动模块、检测设备；以上任一部件〔模块〕故障，均能在本地监控后台〔或〕手柄上以明显的声〔光〕进展报警提示，并能上传故障信息；依据报警提示，能直接确定故障的部件〔或模块。智能报警功能巡检系统应具备以下智能报警功能：1〕机器人本体故障报警：电池电源、驱动模块、检测设备、遥控遥测信号。2〕热型缺陷或故障分析、三相设备温度温差分析、各类表计及油位计拍照读取识别，执行设备分合状态识别等各类状态自主分析推断，并报警。巡检力量模拟试验场区域表计和分合指示〔执行机构〕识别准确度机器人能够对模拟试验场区域表计和分合指示〔执行机构〕进展数据读取，自动推断和数字识别，误差小于±5%。特高压变电试验场区域表计和分合指示〔执行机构〕识别准确度机器人能够对特高压变电试验场区域表计和分合指示〔执行机构〕进展数据读取，自动推断和数字识别，误差小于±5%。红外测温准确度机器人能对模拟的测温点进展红外测温，将机器人测量值与红外测温仪的测量值进展比较，误差小于±5%。监控后台功能要求监控后台软件总体功能后台功能是否齐全监控后台应至少包括实时监视、机器人实时状态掌握、机器人巡察任务治理、数据查询统计、系统互联、系统配置六个功能模块。界面操作友好性系统软件人机界面友好、操作便利，信息显示清楚直观。实时监视功能系统后台实时监视应实现实时监视现场设备信息，机器人本体状态以及现场环境等功能。监控后台应能实时采集显示现场设备可见光图像〔包括表计读数、注油设备油位、设备位置状态、设备外观、红外图像、设备噪声等信息。在传输距离1km处，传输功能正常；支持视频的播放、停顿、抓图、录像、全屏显示等功能；支持音频信息的录制、回放和可视化展现，展现内容包括声音波形信息等。应能够实时监视机器人自身状态，包括监视机器人的掌握模式、当前位置、巡检轨迹、机内温度、机器人当前运动速度、当前云台的水平和垂直位置以及相机当前倍数、电池状态等信息。应能够实时监视现场环境，包括设备现场的湿度、温度、风速等信息。应能依据告警阈值自动进展数据分析并告警。告警信息应长时报警提示，并支持人工或自动复归。具备通信告警功能，在通信中断、接收的报文内容特别等状况下，上送告警信息。机器人实时状态掌握系统对机器人掌握模式分为：全自主、人工遥控两种模式。操作后台应供给全自主和人工遥控两种指令下发，要求机器人可自由无缝切换。监控后台应实现掌握机器人云台上、下、左、右转动，调整摄像机位置，掌握机器人前进、后退、转向，对设备存在的故障或者特别点位进展确认；支持可见光相机变倍和自动聚焦，支持热成像自动和手动聚焦；支持外置补光灯掌握、雨刷掌握；支持一键返航命令发送。机器人巡察任务治理功能机器人巡察任务治理界面要包括巡察打算日历和任务配置两大块。巡视打算能以日历的形式展现任务安排状况；可以在任务配置界面编辑巡察任务、制定巡察打算和下发巡察任务。任务配置可依据巡察类型〔例行巡察、全面巡察、专项巡察、特别巡察等、设备区域、间隔名称、设备类型进展组合筛选，其中专项巡察应依据避雷器表计、SF6表计、液压表计、红外测温、噪音检测、油位、位置状态等进展具体分类。数据查询统计数据查询统计应包括巡检点位数据查询、告警信息查询、巡检数据统计和缺陷特别分析等内容。全部报表、报告具备查询、打印、导出等功能，导出功能支持excel或者。对温度、压力等模拟量供给历史曲线展现功能。巡检点查询是基于单个巡检点而非针对巡察任务的一种巡察数据查询方式，通过选择巡检点显示该巡检点的具体历史信息。具备查询设定时间内的巡检点历史信息功能，支持对巡检点进展模糊查询，可显示查询点位总数、可见光信息、红外数据信息、历史曲线、历史存储数据。系统应能在每一个巡察任务完毕后，自动生成巡察任务报表。巡察任务报表查询具备设定时间内的巡察任务查询功能，支持以时间、巡察类型、任务名称进展组合筛选。告警信息查询应包括现场设备告警信息与机器人本体告警信息查询两个功能模块。现场设备告警信息查询要具备查询设定时间内的历史告警信息功能，支持对告警信息的设备区域、间隔名称、设备类型、检测类型、告警等级、检测时间段等进展组合筛选。机器人本体告警信息查询具备查询设定时间内的历史告警信息功能，支持对告警信息的告警类型进展筛选。每次巡察任务完毕后，对当次巡察的结果和过程中觉察的问题，即各类告警信息，自动生成特别缺陷报表。特别报告具备设定时间内的巡察任务查询功能，支持以检测类型、设备区域、间隔名称、设备类型、告警等级等进展组合筛选。电子地图功能系统能供给二维电子地图或三维电子地图功能，实时显示机器人在电子地图上的位置，可实时记录、下传并在本地监控后台上显示智能巡检机器人的工作状态、巡检路线等信息，并可导出。电子地图上可依据任务标定机器人巡察路线轨迹，在任务中应实时反映任务进度。检测方法根本性能外观质量检测在良好的光线条件下，检查机器人外观构造、外壳、连接件、紧固件、电气部件、可更换部件指示标识等是否符合的要求。可见光及红外成像质量检测机器人执行完可见光及红外巡检任务后，检查其生成的可见光及红外图像是否符合的要求。运动功能检测自主导航及定位准确度30m的测量区间上，预先标定导航轨迹，并标明预设点位置、始端线和终端线。设定机器人自主行走路线、预设点位置和运动速度。将机器人按预设路线行走，观看并记录机器人的自主行走路线，并测量机器人的自主导航定位误差和最小制动距离。试验重复进展2次，记录前后、左右两个方向上重复导航定位误差和最小制动距离。防碰撞功能1〕在试验场地机器人行走路线上设置统一尺寸的障碍物。将机器人依据预设路线行走，观看机器人行走过程中遇到障碍物是否准时停顿。将障碍物移除，观看机器人是否恢复行走。越障力量1〕在试验场地上布置越障试验装置，宽度应大于机器人的宽度。5cm。机器人正对越障试验装置，停在越障试验装置前沿。操作机器人直行，使其越过越障试验装置，试验重复进展2次，推断试验结果是否符合要求。涉水力量1〕将机器人停靠在涉水试验区。10cm。10掌握巡检机器人应能正确执行机器人行走、云台俯仰和水平转动等命令。承受监控后台接收巡检机器人采集的图像、音频等数据，推断试验结果是否符合要求。爬坡力量15°爬坡力量试验。将机器人正对试验装置的斜坡坡道，停在斜坡前沿。操作机器人直行，使其行走至爬坡试验装置上，再从坡道行走至2假设当坡度为15°时试验结果满足要求，进展20°爬坡力量试验，记录试验结果。最大速度在试验地面上画出长为30米的测量区间，预先标定导航轨迹，标出始端线和终端线。使机器人自主导航行驶，保持最大速度直线驶过始端线和终端线，记录机器人驶过始端线和终端线所用时间，计算行走速度。2转弯半径将机器人停在试验场地的转弯性能测试预备区。在转弯性能测试区〔测试区已画有不同转弯半径的同心圆机器人原地转向试验，观看并记录机器人所通过的转弯半径圆。机器人左转和右转各测定1次，取其平均值确定转弯半径，推断试验结果是否符合要求。续航时间QC/T743-2023《电动机器人在正常试验周期内假设消灭电量缺乏报警等状况，判定续航时间不满足要求。云台性能分别测量云台水平方向和垂直方向旋转至终端时所旋转的角度，并记录试验结果。自主充电功能在试验场地选取任一巡检点代表充电点所在位置，在离充电区肯定距离时启动机器人自主充电命令，观看机器人是否在所选取的充电点停下，正确执行自主充电命令。对讲与喊话功能100m个位置，开启现场语音对讲及喊话功能，进展模拟通话试验，观看机器人与本地监控后台是否能正常通话。巡检方式设置和切换例行巡检方式与人工遥控巡检方式切换1〕将组装好的机器人〔搭载全套任务荷载〕放置在预备区域指定位置，完成巡检系统自检。2〕依据要求预先设定巡检内容、时间、周期、路线等参数信息，并启动例行巡检方式。例行巡检进展肯定时间后，由例行巡检切换至人工遥控模式，观察本地监控后台及机器人巡检方式的指示是否变化，机器人的巡检状态及姿势是否稳定。人工遥控肯定时间后，由人工巡检模式切换至例行巡检模块，观看本地监控后台及机器人巡检方式的指示是否变化，机器人的巡检状态及姿势是否稳定。特别巡检方式与人工遥控巡检方式切换1〕将组装好的机器人巡检系统〔搭载全套任务荷载〕放置在预备区域指定位置，完成巡检系统自检。2〕操作人员选定巡检内容并手动启动巡察。特巡进展肯定时间后，由特巡模式切换至人工遥控模式，观看本地监控后台及机器人巡检方式的指示是否变化，机器人的巡检状态及姿势是否稳定。人工遥控肯定时间后，由人工巡检模式切换至特别巡检模块，观看本地监控后台及机器人巡检方式的指示是否变化，机器人的巡检状态及姿势是否稳定。例行巡检方式与特别巡检方式切换1〕将组装好的机器人巡检系统〔搭载全套任务荷载〕放置在预备区域指定位置，完成巡检系统自检。2〕依据要求预先设定巡检内容、时间、周期、路线等参数信息，并启动例行巡检方式。3〕例行巡检进展肯定时间后，由例行巡检模式切换至特巡模式，观察本地监控后台及机器人巡检方式的指示是否变化，机器人的巡检状态及姿势是否稳定。4〕特巡肯定时间后，由特巡模式切换至例行巡检模块，观看本地监控后台及机器人巡检方式的指示是否变化，机器人的巡检状态及姿势是否稳定。最短路径选择功能检测方法1〕将组装好的机器人巡检系统〔搭载全套任务荷载〕放置在预备区域指定位置，完成巡检系统自检。2〕依据要求预先设定巡检内容、巡检点及路线，并启动例行巡检方式。机器人执行例巡在某一区域时，操作人员依据要求设置巡察内容及巡检点并手动启动巡察。观看机器人是否选择最短路径到达巡检点执行巡检任务。一键返航检测方法1〕将智能机器人置于试验场预备区域指定位置，完成智能机器人巡检系统自检。设置好智能机器人的行走路线和巡检点，并以全自主方式启动智能机器人。待智能机器人短时工作后，启动一键返航功能，观看智能机器人安全返航策略及等待智能机器人返回。链路中断返航检测方法1〕将智能机器人置于试验场预备区域指定位置，完成智能机器人巡检系统自检。设置好巡检机器人的行走路线和巡检点，并以全自主方式启动巡检机器人。待智能机器人短时工作后，将链路电源断开，并经核实链路电源已断开，观看智能机器人安全返航策略及等待智能机器人返回。自检功能将机器人预备完毕，放置在预备区域指定位置。遥控遥测检测方法。机器人与本地监控后台/遥控正常通信后，断开本地监控后台/遥控电源〔或断开通信模块〕，观看本地监控后台/遥控是否有有声〔光〕报警提示和报警代码。假设有报警提示，并依据报警提示区分故障模块。电池模块检测方法。将电池模块阀值设置缺乏电量，进展电池模块的自检，并观看是否有声〔光〕报警提示和报警代码，假设有报警提示，并依据报警提示区分故障模块。驱动模块检测方法。机器人与本地监控后台/遥控正常通信后，断开任一驱动模块电源〔或信号线〕，观看是否有有声〔光〕报警提示和报警代码，假设有报警提示，并依据报警提示区分故障模块。检测设备检测方法。机器人与本地监控后台/遥控正常通信后，断开任一检测设备电源〔或信号线〕，观看是否有有声〔光〕报警提示和报警代码，假设有报警提示，并依据报警提示区分故障模块。将机器人〔搭载全套任务荷载〕开放，进展整机的自检〔自检模块应包括：遥控遥测模块、电池电压、驱动模块以及检测设备〕，并观看是否有声〔光〕报警提示和报警代码。智能报警功能三相温差特别1〕将组装好的机器人巡检系统〔搭载全套任务荷载〕放置在预备区域指定位置，启动系统温差分析及特别报警功能。2〕依据要求设置巡检线路，对试验场现场上3个温度不同巡检点进行巡检。3〕观看系统是否对采集到的三个巡检点设备温度进展温差分析，并能自动判别和特别报警。热缺陷将组装好的机器人巡检系统〔搭载全套任务荷载〕放置在预备区域指定位置，设置红外检测温度报警阈值。对试验场上测温点进展巡检。观看系统是否对超过温度阈值的巡检点发出特别报警。放开式仪表特别1〕将组装好的机器人巡检系统〔搭载全套任务荷载〕放置在预备区域指定位置，并启动放开式仪表识别特别报警功能。2〕依据要求设置巡检线路，对试验场上放开式仪表〔有正常显示仪表、超出范围显示仪表,同一块仪表变化值〕拍照，识别。3〕观看系统是否能对超出范围显示仪表自动识别并智能报警。油位特别将组装好的机器人巡检系统〔搭载全套任务荷载〕放置在预备区域指定位置，并启动油位计识别及特别报警功能。依据要求设置巡检线路，对试验场上油位计〔正常油位计及超出范围油位计〕拍照，识别。观看系统是否能对超出范围显示的油位计自动识别并智能报警。巡检力量模拟试验区域表计和分合指示〔执行机构〕识别准确度机器人依据预设巡检路径对模拟试验区域的全部表计和分合指示〔执行机构〕进展巡检，生成全部表计和分合指示的识别结果表，将机器人识别结果与设置值进展比较，误差小于±5%的机器人识别结果满足要求。特高压变电试验场区域表计和分合指示〔执行机构〕识别准确度机器人在指定巡检点对特高压变电试验场区域的全部表计和分合指示〔执行机构〕进展巡检，生成全部表计和分合指示〔执行机构〕的识别结果表，将机器人识别结果与设置值进展比较，误差小于±5%的机器人识别结果满足要求。红外测温准确度机器人在指定的巡检点对5个红外测温点的进展红外测温作业，同时使用红外测温仪在一样的巡检点也对5个红外测温点的进展红外测温，将机器人的测量值与红外测温仪的读数进展比较，误差小于±5%的机器人识别结果满足要求。监控后台监控后台软件总体功能检查监监控后台是否包括实时监视、机器人实时状态掌握、机器人巡察任务治理、数据查询统计、系统互联、系统配置等六个功能模块，检查软件界面是否满足要求。实时监视功能在试验现场选取不少于2个距离监控后台1km的巡检点检查监控后台双向信息交互状况，推断其是否满足的要求。检查机器人监视自身状态量是否齐全。实时监视现场环境和实时告警功能是否满足的要求。机器人实时状态掌握检查机器人掌握模式是否分为：全自主、人工遥控两种模式。在操作后台进展全自主和人工遥控两种指令下发，检查机器人巡检模式是否可以自由无缝切换。机器人实时状态掌握功能是否满足的要求。机器人巡察任务治理功能检查巡察打算是否能以日历的形式展现任务安排状况，是否可以在任务配置界面编辑巡察任务、制定巡察打算和下发巡察任务。检查机器人巡察任务治理界面、巡察任务设置功能是否满足的要求。数据查询统计检查数据查询统计是否包括巡检点位数据查询、告警信息查询、巡检数据统计和缺陷特别分析等内容。检查监控后台的信息查询功能、告警信息查询、特别分析功能是否满足的要求。电子地图功能执行巡检任务，检查电子地图功能是否满足的要求。22023厂家： 型号： 检测时间： 1.根本性能1.根本性能外观序号测试内容1整机外观构造2防松措施3部件标识4外壳外表5外壳防静电及防电磁场干扰措施6外壳和电器部件是否带电技术要求整机外观美观干净，构造结实，布局合理，无导线外露。连接件、紧固件间有防松措施。电机、支架等可更换部件有一一对应的明显标识，以指示是否正确安装。外壳外表有保护涂层或防腐设计，外表光滑、均匀，无划痕、毛刺等其他缺陷。外壳实行有必要的防静电、防电磁场干扰措施。内部电气线路排列整齐、固定牢靠、走线合理，便于安装、维护，并用醒目的颜色和标志加以区分；机器人本体外壳和电器部件的外壳均不带电。测试结果7*机器人本体重量〔包括电池〕机器人整体重量不超过100kg。可见光及红外序号测试内容技术要求测试结果*图像清楚度1可见光成像质量可见光摄像机上传视频区分率不小于高清1080P。*变焦倍数 可见光最小光学变焦倍数30倍*图像清楚度具备自动对焦功能，热成像仪区分率不低于320*2402红外成像质量伪彩显示红外影像为伪彩显示图像中最高温度可显示影像中温度最高点位置及温度显示 值热图数据 具有热图数据运动性能序号 测试内容根本功能自主导航可设置内容自主导航及

技术要求具备依据预先设定路线和巡检点自主行走的功能，具有依据预先设定路线和巡检点自主停靠的功能。可设置预设点位置；可设置运动速度；可设置自主行走路线

测试结果定位准确度

导航定位方式自主导航定位误差最小制动距离是否具备防碰撞

导航方式应满足技术先进、施工方便、扩展性强等特点自动导航定位精度要求：重复导航定位误差不大于±10mm。在1m/s于。机器人应具有障碍物检测功能，在行防碰撞功能 功能

走过程中如遇到障碍物应准时停顿或绕行，障碍物移除后应能恢复行走。不同路况下试验机器人应具备越障力量，最小越障高越障功能机器人的越障能 度为5cm。力涉水深度

具备涉水功能，最小涉水深度为100mm。涉水功能 本地监控后台采集的图像、音频等数工作状态 据正常，及云台转动等工作状态正常。爬坡力量左转弯时，转弯半径

具备爬坡力量，爬坡力量应不小于15°。转弯半径

右转弯时，转弯最小转弯直径应不大于其本身长度的2半径 倍。转弯半径的平均值电池供电一次充电续航力量不小于7*巡航时间5h，续航时间内，机器人应稳定、可靠工作。水平范围〔1〕应具备俯仰和水平两个旋转自由度：垂直范围0°～+90°，水平范围8云台性能+180°～-180°自主充电

垂直范围

〔2〕机器人云台视场范围内始终不受本体任何部位遮挡影响。序号 测试内容1 *自主充电功能

技术要求机器人应具有自主充电功能，电池电量缺乏时能够自动返回充电室，能够与充电室内充电设备协作完成自主充电。

测试结果对讲与喊话序号 测试内容 技术要求 测试结果将机器人与本地监控后台分1 别布置在距离不小于100m巡检系统应具备双向语音传输功能。试验场上两个位置，开启现场语音对讲及喊话。巡检方式设置和切换序号 测试内容*巡检方式例行巡检切换为人工遥控巡检特巡切换为人工遥控巡检人工遥控巡检切换为例行巡检人工遥控巡检切换为特巡例巡切换为特巡

技术要求巡检系统应包括全自主巡检及人工遥控巡检两种功能，全自主巡检又包括例行和特巡两种方式。全自主巡检与人工遥控巡检能可自由无缝切换，具体〕例行巡检与人工遥控巡检切换。支持例行巡检与人工遥控巡检自由无缝切换，切换过程中，智能机器人巡检系统的巡检状态和巡检姿势不发生明显变化。〔2〕特巡与人工遥控巡检切换。支持特巡与

测试结果特巡切换为例巡例巡切换特巡，机器人自动查找最短路径具备一键返航功能。*一键返航功能 可依据预设路线返航。具备链路中断返链路中断返 航功能航功能 可依据预设路线返航

人工遥控巡检切换，切换过程中，智能机器人巡检系统的巡检状态和巡检姿势不发生明显变化。机器人在接收到特巡任务命令时，应马上停顿正在执行的巡检任务，自动查找最短路径，以最短时间到达巡检点进展巡检。不管智能机器人巡检系统处于何种工作状态，只要操作人员通过本地监控站或遥控手柄上的特定功能键〔按钮〕启动一键返航功能，智能机器人能中止当前任务，按预先设定的安全策略返回。不管智能机器人巡检系统处于何种工作状态，只要遥测遥控信号消灭中断，智能机器人巡检系统能按预先设定的安全策略返回。自检功能序号测试内容技术要求 测试结果1*遥控遥测信号自检整机自检工程应至少包含：遥控遥测2*电池模块自检信号，电池模块、驱动模块、检测设3*驱动模块自检备。以上任一部件〔模块〕故障，均4*检测设备自检能在本地监控后台〔或〕手柄上以明显的声〔光〕进展报警提示，并能上5其他模块传故障信息。依据报警提示，能直接确定故障的部件〔或模块。智能报警功能序号测试内容技术要求 测试结果电池欠压机器人本体故障报警，包括：电池电1驱动故障本体报警 检测设备源、驱动模块、检测设备、遥控遥测信号。报警方式应包括声、光、代码，报警位置应包括机体和后台，并遥控遥测 自动生成记录。系统应具备三相设备比照分析功能。系统能够对采集到的三相设备温度进三相温差特别热缺陷

行温差分析，并能自动判别和特别报警。报警方式应包括声、光、代码，应在后台产生报警，并自动生成记录。系统应能够对站内设备进展温度检测，能依据DLT664标准的要求对电流致热型和电压致热型缺陷或故障进展自动分析推断，并预警。报警方式应包括声、光、代码，应在后台产生报警，并自动生成记录。SF6压力计 SF6压力密度、油位、红外测温、温放开式仪表 油温计 度、泄漏电流等表计读数超出范围或特别 避雷器泄露电流其它缺陷能自动报警，自动生成记及动作指示 录。报警方式应包括声、光、代码，应在后台产生报警，并自动生成记油位计特别 油位计 录。巡检力量模拟区域表计和分合指示〔执行机构〕识别准确度序号 表计编号12345678910

设置值 机器人读数〔只读一次〕

误差 测试结果1112131415161718192021222324252627282930313233343536373839404142434445464748495051525354555657585960616263646566676869707172737475767778798081828384858687888990919293949596979899100101102103104105106107108109110111112113114115116117118119120121122123124125126127128129130131132133134135136137138139140141142143144145146147148149150151152153154155156157158159160161162163164165166167168169170171172173174175176177178179180特高压变电试验场区域表计和分合指示〔执行机构〕识别准确度表计序号 设置值 机器人读数 误差 测试结果编号1234567891011121314151617181920*识别准确率〔包括和〕 识别准确率需大于等于60%红外测温准确度内容温仪读数〕1内容温仪读数〕1测试点12测试点23测试点34测试点45测试点56测试点67测试点78测试点89测试点910测试点10*红外测温准确率

机器人测量值 误差 测试结果红外测温准确率需大于等于60%说明：1〕表计识别准确度技术要求为：读数误差小于±5%。红外测温准确度技术要求为：读数与实际值〔2台手持式高精度红外测温仪读数的平均值〕误差小于±5%。避雷器动作次数表的读数有两个，分别为：动作次数、泄露电流大小。吸湿器的读数以读出颜色是否正确推断其是否满足要求。表计实际读数为0，但机器人读数不为0时，误差值无穷大以“/”表示。误差的符号规定：假设机器人读数比实际值大，则为正，假设机器人读数比实际值小，则为负。误差=确定值〔机器人读数-实际读数〕/实际读数×100%。识别准确率=〔和测试工程中〕正确识别的表计数量/表计总数量×100%；红外测温准确率=测量值小于误差的测试点数量/测试点总数量×100%；监控后台序号 试验内容

技术要求监控后台应至少包括实时监视、机器

测试结果监控后台软件总体功能

后台功能是否齐人实时状态掌握、机器人巡察任务管全 理、数据查询统计、系统互联、系统配置六个功能模块。实时监视功能

界面操作友好性实时采集现场设备信息

系统软件人机界面友好、操作便利，信息显示清楚直观。能够实时采集显示现场设备可见光图像、红外图像、设备噪声等信息。在传输距离1km处，传输功能正常；支持视频的播放、停顿、抓图、录像、全屏显示等功能；支持音频信息的录制、回放和可视化展现，展现内容包括声音波形信息等。实时监视机器人能够实时监视机器人自身状态，包括自身状态 监视机器人的掌握模式、当前位置、巡检轨迹、机内温度、机器人当前运动速度、当前云台的水平和垂直位置以及相机当前倍数、电池状态等信息。实时监视现场环能够实时监视现场环境，包括设备现境 场的湿度、温度、风速等信息。监控后台应能依据告警阈值自动进展数据分析