配套tzczc05其他文件explorer0a1函数库手册

本手册介绍了Explorer0A1的函数库，它是基于arduino 函数 函数 函数 函数 函数 函数 函数 函数 函数 函数 函数 函数 函数 函数 函数 函数 函数 函数 函数 函数 函数 函数 函数 函数 函数 函数 函数 函数 DFRobotOA1Pathn库函 函数 函数p 函数p 函数 函数 函数 函数 xx轴坐标，yy轴坐标，zza是基座舵机的角度，b是主臂舵机的角度，c是前臂舵机的无/*计算坐标(100,100,100)下的角度voidpoint(intz,intx,int舵机运动到此坐标的xx轴坐标，yy轴坐标，zz/*机械臂运动到坐标voidcpoint(intz,intx,int舵机运动到此坐标的角度并判断xx轴坐标，yy轴坐标，zz/*机械臂运动到坐标(100,100,100)并判断voidLineMove(doublex7,doubley7,doublez7,int提供一个坐标，机械臂沿直线插补运动过X7x轴坐标，y7是y轴坐标，z7z轴坐标，v速度调节angles(doublex,doubley,doublez,doublex1,double/*机械臂运动到坐标 y,double y1,double舵机运动到两个坐标分别的角Xx轴坐标，yy轴坐标，zz轴坐标，X1是第二轴坐标，y1是第二y轴坐标，z1是第二z轴坐a是基座舵机的角度，b是主臂舵机的角度，c是前臂舵机的角度，seca是第二个基座舵机的角度，secb是第二个主臂机的角度，secc是第二个前臂舵机的角angles(doublex,doubley,doublez,doublex1,double/*计算坐标(100,100,100)和坐标(200,200,200)下的角度包含机械臂中各种基础的控制函数void无voidcpoint(intz,intx,int/*向左旋转void无voidcpoint(intz,intx,int/*向右旋转void无voidcpoint(intz,intx,int/*机械臂伸展void无voidcpoint(intz,intx,int/*机械臂收缩void机械臂向无voidcpoint(intz,intx,int/*机械臂向上运动void机械臂向无voidcpoint(intz,intx,int/*机械臂向下运动voidx轴正方向运无voidcpoint(intz,intx,int/*坐标沿x轴正方向运动voidx轴负方向运无voidcpoint(intz,intx,int/*坐标沿x轴负方向运动voidy轴正方向运无voidcpoint(intz,intx,int/*坐标沿y轴正方向运动voidy轴负方向运无voidcpoint(intz,intx,int/*坐标沿y轴负方向运动voidxy无Voidxup()；Voidyup()；/*坐标沿xy平面运动voidxz平面无Voidup()；Voidyup()；/*坐标沿xz平面运动void无无/*机械爪闭合void无无/*机械爪闭合void无无void无无void无无void无无void电磁阀无无/*电磁阀开void电磁阀无无/*电磁阀关机械臂运动中各种判断的函数void判断机械臂运行路径是否会和基无dg判断位，如果为1，不为无void判断机械臂运动是否到达位置无stopflag判断位，如果到极限1，不无/*判断机械臂运动是否到达位置极限void判断机械臂运动是否到达位置无stopflag判断位，如果到极限1，不无/*判断机械臂运动是否到达位置极限机械臂运动中各种路径规划的函数 x1,doubley1,doublez1,doublex2,doubley2,double提供三点坐标，生成经过这三点的圆弧插补(x0,y0,z0),(x1,y1,z1),(x2,y2,z2为所需圆弧路径上的三个坐标voidpoint(intz,intx,int/*沿坐标(-100,20,50),(0,100,50),(100,20,50)所经过的圆弧路径匀速运动函数pvoidp由前面的起始点坐标，生成可用于避开基座的圆弧插补轨的中间点。（这个平面只能平行于xy平面无xzx，yzyx轴，y轴坐标，z轴坐标取之前坐标z坐标。无{}{}函数pvoidp由前面的起始点坐标，生成可用于避开基座的圆弧插补的中间点。（这个平面只能平行于xy平面无xzx，yzyx轴，y轴坐标，zz无/*判断是否基座，如则用pnL()生成两个直线插补的中间点坐标，并沿{}{}voidsetMyarm(doubleMAIN_ARM,double设置机械臂各臂的MAIN_ARM主臂长度，FORE_ARM前臂长支臂长无/*设置机械臂主臂长140mm，前臂长152mm，支臂长 设置机械臂的初始坐标，