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第三章、复合运动§3.1绝对运动、相对运动、牵连运动§3.2变矢量的绝对导数和相对导数

§3.3点的复合运动的分析解法§3.4.点的复合运动的矢量解法

§3.5.刚体复合运动第三章、复合运动§3.1绝对运动、相对运动、牵连运动运动学研究物体在空间位置改变的几何性质,一切运动都是相对的.前二章只对一种参考空间描述物体的运动；实际中常需在不同的参考空间描述同一物体的运动.本章将学习物体相对个不同的参考空间运动之间的关系,即将已知运动加以合成或分解,称为复合运动.两个不同空间，定系动系

的选取是人为的；牵连运动：动系相对于定系的运动动空间的运动，为刚体运动；物体（点或刚体）的相对运动与其随同动系的牵连运动合成为物体的绝对运动，或者说，物体的绝对运动可分解为物体的相对运动和其随同动系的牵连运动，可以用下式来表示结论：§3.2变矢量的绝对导数和相对导数

牵连增量（由于动坐标系方位变化引起改变所产生的增量）；§3.3点的复合运动的分析解法自学内容§3.4.点的复合运动的矢量解法

§3.4.1.速度合成定理一、重合点：动系上与动点（M）相重合之点（N）；

动系作平面运动，N点速度、加速度为：点的速度合成定理：

在任一瞬时，动点的绝对速度等于其相对速度与牵连速度的矢量和。例：曲柄连杆机构带动摇杆EH

绕E轴摆动，如图所示，在连杆ABD上装有两个滑块，滑块B沿水平槽滑动，而滑块D则沿摇杆EH滑动。解：1、连杆AD作平面运动，杆上A点的速度可由曲柄OA得出为又由滑块B可以确定B点的速度沿水平方向，因此找到P点为AD杆的速度瞬心，如图。2、取滑块D为动点，动坐标系固连于摇杆EH，定坐标系固连于机架。动点的绝对运动就是AD杆上D点的曲线运动。相对运动是沿EH杆的直线运动。§3.4尖.2渡加速度合故成定理一、定伍理推导万：上式两欣端对时蕉间求导届：由于刚奔体作平巡寿面运动故牵连速度龟、加速度后为:加速度合哑成定理：任一瞬时枪动点的绝用对加速度更等于其相史对加速度裕、牵连加永速度、与辣科式加速革度的矢量鼻和。解：1熔、求滑枕ED的速度取滑块A为动点，拨动坐标系镜固连于BD杆，定督坐标系蝇固连于续机架。绝对运动眼：O为圆预心，r为享半径的圆相对运档动：A沿BD杆的直乳线运动牵连运施动：动魔坐标系秀随BD杆做平发面运动2、速感度分析作速度辟矢量图劣，如图和：作出加速并度矢量图二、意磨义由于牵连运动使得方向改变所产生的加速度；§3.缺5.刚卫

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