机械手入门教程

（优选）机械手入门教程现在是1页\一共有42页\编辑于星期一內容配置输入/输出端口

手持操作器（smartPDA）概述基座标（用户坐标）的建立建立工具（TOOL）基本编程方法

外部控制现在是2页\一共有42页\编辑于星期一配置输入/输出端口

导入倍福文件双击安装好的workvisual图标（右图所示），打开编辑界面：现在是3页\一共有42页\编辑于星期一点击文件

Import/Export现在是4页\一共有42页\编辑于星期一点击导入设备说明文件继续现在是5页\一共有42页\编辑于星期一点击查找找到要导入的文件

点击继续导入现在是6页\一共有42页\编辑于星期一依次导入以下几个文件：

EL31095F.GSE

EL31095F.GSG

BeckhoffBKxxxx.xml

BeckhoffEl1xxx.xml

现在是7页\一共有42页\编辑于星期一在workvisual的开始界面中打开与机器人连接读取（或本机备份）的文件，双击Steuerung1图标输入输出连接现在是8页\一共有42页\编辑于星期一在项目结构中添加EL1809和EL2809模块现在是9页\一共有42页\编辑于星期一选择需要连接的内部输入/输出端口和外

部输入/输出端口，点击连接按钮进行连接现在是10页\一共有42页\编辑于星期一手持操作器（smartPDA）现在是11页\一共有42页\编辑于星期一序号说明序号说明1smartPDA拔下按钮8主菜单键2手动/自动钥匙开关9设置参数（基本不用）3紧急停止键10启动程序运行43D鼠标，用于手动移动机器人11逆向启动程序逐步运行5移动键，用于手动移动机器人12暂停正在运行的程序6设定自动速度13显示键盘7设定手动速度现在是12页\一共有42页\编辑于星期一基座标（用户坐标）的建立

在主菜单中选择投入运行

>测量

>基坐标系

>3点

现在是13页\一共有42页\编辑于星期一1.定义原点

现在是14页\一共有42页\编辑于星期一2.定义X轴正方向

现在是15页\一共有42页\编辑于星期一3.定义Y轴正方向

现在是16页\一共有42页\编辑于星期一选择菜单序列投入运行>

测量

>工具

>XYZ4

点建立工具（TOOL）现在是17页\一共有42页\编辑于星期一现在是18页\一共有42页\编辑于星期一

用工具中心点(TCP)从4个不同方向驶至同一个参考点,机器人控制系统从不同的法兰位置计算TCP驶至参考点所用的4个法兰位置必须分散开足够的距离现在是19页\一共有42页\编辑于星期一

基本编程方法现在是20页\一共有42页\编辑于星期一

PTP点到点运动

机器人系统在两点之间使用最快的线路定位.

选择PTP指令后，其输入格式值在程序窗口打开：现在是21页\一共有42页\编辑于星期一名称功能说明PTP运动类型点到点运动P1点的名字最多23个字符工具工具号Tool_data[1]…[16]坐标基座标号Base_data[1]…[16]CONT近似定位接通“”，ContVel=100%速度1到100%（省缺：100%）CPDAT1运动参数加速度和近似距离选项现在是22页\一共有42页\编辑于星期一

LIN线性运动

机器人按照TCP或工具参考点沿直线移动到终点

机器人需要在确定的速度下按照一个精确的路径到一个点，使用线性运动

选择LIN指令后，其输入格式值在程序窗口打开：现在是23页\一共有42页\编辑于星期一名称功能说明LIN运动类型线性运动P1点的名字最多23个字符工具工具号Tool_data[1]…[16]坐标基座标号Base_data[1]…[16]CONT近似定位接通“”，ContVel=2m/s速度0.001到2m/s（省缺：2m/s）CPDAT1运动参数加速度和近似距离选项现在是24页\一共有42页\编辑于星期一变量类型整数INT实数REAL布尔BOOL字符CHAR

列举ENUM结构数据POSFRAMEAXISEE6POS6AXIS

变量现在是25页\一共有42页\编辑于星期一定义变量

DELC

INTi

DELC

REALa,bDECLREALMATRIX[7，3]

DELC

E6POSPP现在是26页\一共有42页\编辑于星期一全局

|如果变量为全局变量，则随时都可以显示。在这种情况下，变量必须保存在系统文件（例如config.dat、machine.dat)或者在局部数据列表中作为全局变量。局部

|局部变量可以分为程序文件(.src)中的局部变量或者局部数据列表(*.dat)中的局部变量。如果变量是在.src文件中定义的，则该变量仅在程序运行时存在。我们将此称为“运行时间变量”。如果变量是在.dat文件中被定义为局部变量，并且仅在相关程序文件中已知，则其值在关闭程序后保持不变。现在是27页\一共有42页\编辑于星期一常用指令IFSWITCHFORWHILEREPEATLOOPWAIT

现在是28页\一共有42页\编辑于星期一IF语句允许使用选择两个选项之一

现在是29页\一共有42页\编辑于星期一

SWITCH语句是用于不同程序分支的选择指令现在是30页\一共有42页\编辑于星期一FOR循环语句使一个或多个指令被重复执行直到满足某个条件现在是31页\一共有42页\编辑于星期一WHILE循环在重复开始时请求的一个执行条件

现在是32页\一共有42页\编辑于星期一REAPT直到循环结束才检查结束条件现在是33页\一共有42页\编辑于星期一使用LOOP语句编程无穷循环，只能使用EXIT语句结束指令程序段的重复执行。现在是34页\一共有42页\编辑于星期一WAIT语句，可以使程序停止，直到出现某些情形。

等待一个事件：

等待时间：现在是35页\一共有42页\编辑于星期一中断编程

中断例程说明：

当出现诸如输入等定义的时候，控制器中断当前程序，并处理一个定义的子程序；

由中断而调用的子程序被称为中断程序；

允许最多同时声明32个中断；

在同一时间最多允许16个中断激活。

现在是36页\一共有42页\编辑于星期一使用中断时的步骤：

中断声明；

启动/关闭或禁止/开通中断；

需要时停住机器人；

需要时废弃当前的轨迹规划，运行一条新的轨迹。