冲床上下料机械手操作说明

申启帆具有本产品及其软件的专利权、 和其它知识。，不直接或间接地、制造加工、用本产及其关注前感谢选用启帆冲下料机械为回报客户，以品质一流的工业自动化设备、完善的售后启帆产品的信启帆的是http: 到关于公司和产品的信息，包括：、产品介绍、技术支持、产品发布等等。您也可以通过（0769－）咨询关于公司和产品的更技术支持和您可以通过以下途径获得我们的技术支持和：电子邮件：se电话： -启帆工业机器人用户用户通过阅读本手册，能够了解C冲下料机械手的基本结用户手册的使用对象解的工程技术人员。用户手册的主要本手册由六章内容组成。详细介绍了STC系列冲下料机械文档版版本号年月年月年月第1章概 简 功能及参数说 第2章快速使 产品............................................................................................................................安装场 准备工 安装步 步骤1：使用220V交流电源给系统供 步骤2：连接系统外部连 步骤3：通电测 手动及回零操 回零操作界面简 打开伺 各轴回 调试及运 自动运行界面简 调试运 自动运 第3章编程示 简 模内取 模内放 拖动示 第4章参数设 简 运行速度设 进入自动运行设置界 设置运行速 设置首次循环速 联线设 选配功能选择与设 选配功能选 选配功能设 免待机点模 警报输出模式设 下料机码垛功 修改与..............................................................................................................修改................................................................................................................时间................................................................................................................时间校 第5章警报故障排 简 警报与故障排 第6章、保养手 日常检 定期检 1简STC冲下料机械手是在冲下料环节取代人工完成工件的自功能及参数说机构主体铸铝件及钣金加驱动马达高性J1轴滚珠丝杆+线性导J1轴上下行程J2轴旋转范围J3轴活动半径J4轴旋转范围J5轴旋转范围重复定位精度最大负载环境温度2速使产品TC系四轴冲下料机械手品（详细请参考《装箱清：STC系列机械手，数量：1台电源线，数量：1条冲床连接线，数量：1条上下工位机械手通讯线，数量：1条示教控制器，数量：1台上死点传感器，数量：1个安装场控制柜须远离大功率、强电磁干扰的用电器和环境准备工在安装之前，请先准备好以下物品(1)220V交流电源（220V交流16A三脚插座；（0.4~0.6MPa安装步步骤1：使用220V交流电源给系统供本系列机器人采用单相220V交流电源供电，将配备的电源线的针航空插（母头）端插入控制柜右侧的3航空插头（插头端插入现场提供的交流2V插座。接通后先打开控制柜内的空气开关，再旋动控制柜门板上的开关，控制柜上的LD指示灯21所示。注2-1STC机械手注端子的PE端通过接地线与大地保持良好连接！步骤2：连接系统外部连22所示。上上工位通讯示教控制投料信冲床连下工位通讯翻转台连2-2先将控制柜上的电机动力线（32针）和电机反馈线（40针）的重载连接器（矩形连接至机械手背面底部对应的重载连接器（矩然后将示教控制器上的连接线（9针母头）与控制柜右侧的插（9针）相连的控制柜右侧的通讯线连接插头（8针）相连，最后一台无下工最后将配备的冲床联线插头（7针母头）与控制柜右侧的连接插信号交换，详细线路2-3，不同冲床接线可能存在略微差异，具步骤3：通电测在按照步骤1和步骤2将电源和各外部连接线连接好之后就可以上的开关，控制柜门板外侧的LD指示灯亮起，表明机械手已手动及回零操

2-4回零操作界面简介在“回零操作”界面可分别对机械轴进行寸动和回零控制自如图5示的零操作面。 页面选择原点及手动状各轴寸

各轴单独回

旋转轴在零可在伺服参 2-5

①打开伺确认急停有效后在功能选择里屏上“警位键来清警报，清警报后能打开服，设置可在功能设置中伺服打开成功后按钮状态将改变为（绿色）图如2-6所示旋旋转轴原②伺服打开成，手动有①打开伺2-6一键回开伺后，击示控器上“一回零将完各（动范围内没有物时才有效，即旋转轴原点感应器亮时（可在参数设置里。各轴单独回前有不使“键零（前有料，②上下回零完上无的位置再点击教控制器的“上②上下回零完上2-7样的，右回时须认左右向无物，后回时须确前后方无，旋回零时确前后方无。各回28所示：2-8自动运行界面简介方注注切换调试模启动调械手将按照预定编程位置进行一次取放料动作。示意图如图2-10所切换自动模启动自据需要设定运行速度，示意图如图2-11所示：2-11自动运行流成人员人身；机械手放料完成退回放料待机点后会控制冲床冲机器停止后方能进入操作区域进行。机械手运行是流程图如下2-12自动复位启2-11所示当显示允许放料时还需要下工位允许（上工位放料当STC放料时发生吸盘警报，复位程序后请将此产品当STC3程示简在开机画面上点击“进入设置界面需要一级用户权限首次登陆将提示输入等级，输入默认一级：1 1 “编程界面如图31所示：①①编程总②进入编模内取

3-1点击编程总览中的“模内取料”后的“进入编程”模内经确认情况下寸动制机械手模具内品上方调整端（吸盘开启后观察前后轴电机旁的真空压力表读数，读数在70至90安装牢靠，须重新检查气源和气管，若吸附正常，则点击界面上取设置取料点上方（产品底面高于下模定位块，保证取料时机械手及产品不与模具发生,则点设置取料待机点测试各点坐示意图如图3-2所示③保存取①寸动控制机3-2辅助设-->取过渡点-->取料上方-->取料点。示意图如图3-3所示设置返回时是设置返回时是升降速率设

3-3升降速率设置为选配设置，使用前须在【功能选择】中开启（见4.4.1选配功能设置，用户可根据现场情况决定是否需要调节取/模内放点击编程总览中的“模放取料”后的“进入编程”模内设置放料点上方（吸盘底面高于下模定位块，保证机械手退出时不与模具发生,点击界面上“放料点上方”设置放料待机点测试各点坐示意图如图3-4所示④手动到放料放料点延时及②关闭吸盘①寸动控制机3-4(6)辅助设-->放过渡点-->放料上方-->放料点。示意图如图3-5所示设置返回时是二次放料坐标设置中开放二次放3-5拖动示拖动示教介拖动示教，即用户可以直接拖动机器人关节进行定位示教人关节运均会被编所捉，实时录机器的运动迹数并于器人控系统示教结后靠控制统即可动控机器人的动作轨迹再现。启用拖动示36所示：拖动示教定以模内取料为例（，进入编程后，先寸（不与模具发生碰撞人J2/J3/J4轴进行定位，定位完成后击页面上的“退出拖动示教”,再37所示：①①进入拖动示③保存对应点坐3-6②定位完成后②定位完成后注3-7注4数设简页页面选辅助功择与设4-1的到机械手的状态，也可以非便的对机械手进行编程和控运行速度设进入自动运行设置界面操作界，再点上方页选择的“参设置”进入如1所示的操作界面。设置运行速度42所示数值输入键盘，然后输入要设置的数值，再点击“NTR”即可完成运行速度的设置。①①点击要修改的参数设置范围②输入新③完成设4-2设置首次循环速度首次循环限速，用于限制机械手运行时第一个循环的速度在参数首页设置首次循环速度的速度。首先点击当前速度值显示区域，然后在弹出的数值输入键盘上键入想要设置的数值，最后点击“ENTER3所示：②输入速②输入速度参数③完成设①点击前速度联线设

4-3（主要是冲床连线和）4。4-4运运行方向设4-5单机模式（需在功能选择里启用：针对单台冲床，机械手单独搬运下料一体模式（需在功能选择里启用：针对需要搬运且没有下料机械手的情况，搬运机械手同时进行搬运及下料任务。自动运（上工位）（本工位）→冲压→模内取料（本工位）→模外需要进行两次冲压。自动运行流程：模内取料（上工位）→模内放（本工位）→一次冲压→模内取料（本工位）→模内放料（本工位→二次冲压（模内取料（上工位）→模外放料（）→翻转→模外取料（台）→模内放料（本工位）→冲压。（需在功能选择里启用（上工位）（翻转台）→翻转→通知下工位取料。专机模式（需在功能选择里启用：配合流水线和单台冲床，在时放料→放料点上方→放料过渡点）→放料待机点当选择使用二次放料时则会变时放料→放料点上方→二次放料点上方→二次放料点→二次放料延时→二次放料点上方→放料过渡点）→放料待机点一次放料吸盘使用R511，二次放料吸盘使用R600许二次放料（手动时才可以设置，在功能设置里选择同步吹料，二次放料点上方与二次放料点的位置示教都是在放料模式的辅助页面选配功能选择与设选配功能选择为适应不同用户需求，用户在选配的设备（如上料台）（需三级管理员功能1、消磁功能夹具采用的是电磁铁，但是有的产品容易产生磁性，所以需要给（13功能不能同时使用。有扩展O则消磁为R1507。2、吹使用的是R600（吸盘2），当感应到冲死点上升沿信号时开3、除废料的功能4、翻转台功能只有搬动模式下才可以使用翻转台功能，因为上料机取了产品直就可以了，没有必要再反转放料。单机翻转：STC从上工位取料后放到翻转台上翻转，然后再从翻联机翻转：STC从上工位取料后放到翻转台上翻转，然后下一STC再从翻转台上取下产品5、来料双张检测功能到放料待机点中间安装一个双张检测装置，由TC检测并警报。6、料位检测功能STC报并暂停TC。7、光栅门功能光栅门就是由光栅组成一道无形的门一样，使用这个功能时，必TC才可以自动，当关门时有人闯入会警报并暂停TC并急停冲床。8、二次冲压功能同一个产品要在冲床里冲压两次，产品在同一个冲床里冲压一次后，要重新在冲床里放置一个位置进行第二次冲压，然后再由TC取出放到下一台冲床进行冲压。9、单机功能模式单机模式主要还是给客户做一些演示操一台STC对一台冲床；STC从取料处取产品放置到冲床里冲压，10、急停检测功能处掉，开不必再检测一次急停功能。11、气缸顶料功能磁铁来放料。由R511（吸盘1）控制气缸顶料，气缸的默认状态是缩回的，放料时由R511（1）触发气缸顶出放料。选配功能设置46所示：4-6免待机点模式当在以下条件下可以使用免待机点模式A、只用模内取料与模外放料模式，没有使用过渡点与过渡模B、没有翻转台等其他控C-7所示：免待机位置取/放免待机位置取/放料上方高度差设4-7D、不在油压机模式E、必须在功能选择里开放出来，并在联线设置里开启使用免机F、必须能在调试模式下运行一4-8中有四个红灯，当设置条件满足时从左往右数第三点上方不经过待机点。4-8警报输出模式设置警报输出模式选警报输出模式选4-9下料机码垛功（在功能摆选择里开放出来。根据实际产品高度设置码垛层高，再设定垛数（垛数乘以层高不超过放料点上方到放料点的高度。设置好后机械手放料时会由放料4-10修改与修改在对机器人进行与重要参置时需要提供等级级上方空白处（需二级以上权限，此时弹出输入框，输入图411的修改界面。，点击“ENTER”完成修改。，点击“ENTER”完成修改。①点①点 修4-11时间需要联系厂商售后索取。在警报画面上点击屏幕左下角时间修改日期处，进入如图412的画面然后点击幕上的生成”，此按钮后的生成随会生成随码将此知厂商员，售后服务人员据生成随机成，再售后人提供输入对应框内进行，若成功对应标志改变为（绿色）4-12在“警报显示”界面点击右上角的时间将进入如图4-13的时间校准前先输入（请询问管理员，然后直接点击对应的时间（如年、月等，在弹出的数值输入键盘输入想修改的值，点击“ENTER4-135报故障简面可方便直观的查看各项内容错误/异常代码等，帮助用户了解机器的运行情况，方便用户日常和机器问题的排查检修。表51警报与故障排5-1STC40123456按"警位"键恢复7按"警位"键恢复89按"警位"键恢复按"警位"键恢复按"警位"键恢复按"警位"键恢复按"警位"键恢复 按"警位"键恢复按"警位"键恢复按"警位"键恢复按"警位"键恢复按"警位"键恢复按"警位"键恢复按"警位"键恢复按"警位"键恢复1、正确连接上下轴与PLC的伺服1、正确连接摆动轴与PLC的伺服1、正确连接伸缩轴与PLC的伺服1、正确连接旋转轴与PLC的伺服1、正确连接翻转轴与PLC的伺服按"警位"键恢复按"警位"键恢复1、确认J1轴原点传感器感应正1、确认J2轴原点传感器感应正1、确认J3轴原点传感器感应正1、确认J4轴原点传感器感应正1、确认J5轴原点传感器感应正按"警位"键恢复线号时有此警报(R1002/副机R