安川简易手册

安川简易手册一.速度控制模式1.接线：ALO1ALQ2ALO3卜.正转侧电泳限制UiQNfftRStO禁亡度/里加｛工口FF时第上*幼）光电电含前沿出彳大使用电压：WMW■大使用电疣！洗。*ALO1ALQ2ALO3卜.正转侧电泳限制UiQNfftRStO禁亡度/里加｛工口FF时第上*幼）光电电含前沿出彳大使用电压：WMW■大使用电疣！洗。*反转的电流源制｛知用时僚知）的拉复位£工QN时复位1警报咒码揄出最丈使用电;十：口口州生丸输出鹿青D02JM同城管杼输出国嘱时为口EPtJj'T《为小庐P动作）艺亡_1_转他动:为口卜卜时禁止驱财）--S-RDY+.伺阻准击就笫拍出史坦心壮：希就绪匹的州）/V-CMP+'同速排湖A/-CMP--：R速低弱即用ON）外部ta拈限?v钮短匍馈t_L叫一:1I。疗赖定a®同方捕恂出区m总装接收器T-lH$M7fl?C成相当于姓州始E相胜姑・冷，行效玄墉出适用星旌捱收睛T'IMSN7S175或，E当干HC34«6.-TGON+旋患腕II野殳二§0±t设定值以，时为0%佃脚0H（力即时向围哨2.主要参数：PN000：控制方式选择，出厂值就是速度控制模式0000PN300：速度指令输入增益，设定以额定转速运行伺服电机所需的速度指令的模拟量电压电平。出厂值为600，单位0.01V/额定速度，即出厂为6V对应着电机的额定转速。PN50A：此参数是用于I/O口的分配，出厂值为2100，第三位上的0表示外部使能，即CN1口的40和47脚之间有24V电压时，电机处于使能状态，此时CN1口的5和6脚之间有模拟电压输入，电机就可以旋转。如果改为2170，即上电电机就处于使能状态。第一位2表示正限位输入口的分

配，CN1口的42脚输入信号为ON（L电平）时电机可正转，否则电机停转，即遇到正限位。PN50B：此参数是用于I/O口的分配，出厂值为6543,重要的是第四位上的3表示负限位输入口的分配，CN1口的43脚输入信号为ON（L电平）时电机可反转，否则电机停转，即遇到负限位。注：如果限位开关信号没有输入驱动器，则要定义成一直可正转驱动和可反转驱动，否则电机不转。PN100：速度环增益PN101：速度环积分时间参数PN102：位置环增益PN103：转动惯量比二.位置控制模式1.接线：伺闽单元APUIJ.PULS.1'.SIGNACLR的'士&0NP-OTN-IJT.■P-CL.■N-CL间加■根笠上:瞥里时为GFF：丘特使电止n?#《肘懦的阻懈）先也擢合林珀出房大低甲也正国3M审大解出电盅：的5cM警出V码业LJ最伺闽单元APUIJ.PULS.1'.SIGNACLR的'士&0NP-OTN-IJT.■P-CL.■N-CL间加■根笠上:瞥里时为GFF：丘特使电止n?#《肘懦的阻懈）先也擢合林珀出房大低甲也正国3M审大解出电盅：的5cM警出V码业LJ最大使月电珏：K3CV£人切：；电死WiL«APH方痘怖上四!君威枝枝讨I-IS（5MJ3TI5加m十无对弱定也完威（定性支乐it才胤:禁止正辖冲动工力胪「讨禁u英初正转7.电无也社:力/M限别）P动作E为。心"引作）誓裾复位，:为C1H讨亶忡:，伺JSCN《为如对属见CM£相.性牯彳宙打抬唳褚出适用总审棒我制T-怫或相己十*对於.何羽麻胃就爆情目st止反存产刖t曷电ff鼾藁止型动j—y+一构曲出b（就水也口上！!1同州1市用土池/.S七W△SIGNJ11FQ屏鼻母走法如立法也?体上.7-8（指令脉冲输入）11-12（指令符号输入）15-14（清除输入）端子，指令控制器侧的指令脉冲偏移脉冲清除信号的输出电路可以从总线驱动器输出集电极开路输出（2种）的3种中任意选择，其中要注意的是集电极开路，客户外部供电要注意电压和电流，过大要串电阻。运）总统驱动着辙行的连接实例道的在线骡动器:二制^75174或河口非：的等同品■丰■丰会“、尔益税咎歧、缶）集电眼丹路输行的连接实缶）集电眼丹路输行的连接实例请逃择限制电阻K1的值,输入电流i；防备犀飙雷，V«■力虫4例：即=2•陛口■v^ft-irrrdini=ikfiTw七必itjiftrncfltUl光也把善舞与出?」.信E的iMMR所示.T『|才四附内包+1■电平・人Trl^flrrPTHS1L比平珀人巳':1以住用伺雇单日巳':1以住用伺雇单日内瓦的叱源。此付芝为北纳珠状态1:PUL&.FULS.主要参数：PN000：控制方式选择，出厂值是速度控制模式0000,改为0010位置控制模式Pn00b:0001PN200：位置控制指令形态选择，可以选择是正负脉冲还是脉冲加方向，也可以选择正负逻辑。PN100：速度环增益PN101：速度环积分时间参数PN102：位置环增益PN103：转动惯量比PN50A，PN50B同速度控制模式8170PN50B 6548PN202：电子齿轮比分子PN203：电子齿轮比分母.电子齿轮比的计算和设置：编码器脉冲数SGMDH-nnncnnn（伺服电机型号）电机型号编同器规格编码器种英编码器脉冲数OVR）A增量型编码器13位2048B16位163&4C17位327681绝对值编码器1日位16384217位32769Pn2O2电子齿轮1分子）I速度设定范围设定单位出厂时的设定电源重起动1r65535-4需要Pn203电子齿轮:.分母）速藁设定范围设定单位出厂时的设定电源重起动1〜65535-1需要如果将电机轴与负载倒的机械减速比设为n/m,则可由下式求出电子齿数比的谩定值口（伺服电机舱转m圈、负载轴旋转n圈时）6工止她〜H l:n202电齿数比A=PR03编码一脉冲.角载轴旋转1圈的移动M Ji中超过设定范围时，清将分子与分母约分成设定范围内的整数口请注意，不要改变电子齿数比；B/A3■重要电子齿数比的设定范围；0.01W电子齿数比（B/A）W100超出上述范围时，伺服单二不能正常动代请变更机械构成或者指令单位口5系列（3）电子齿数比的设定电子齿数比通过Fn20E和Pn21D进行设定Pndoe电子宫数比t分子）类别3言设定范围设定单位出厂设定生效时间1〜1073741824(230)一1再次接通电源后设定MIO电子宫数比（分母j类别1，置设定范围设定单位出厂设定生效时间1〜1073741824(230)-1再次接通电源后设定电机轴和负载便:的机械诚速比为"口（电机旋转二圈时负载轴旋转r.圈）忙，电子齿数比的改定值根据下式求得TOC\o"1-5"\h\zB PH20E 编因器分辨率 工电子齿数比一= = X—A Pn2HD 负载轴旋转1圈的移动量（指令电位》 n电子齿轮比设置越大，相同的脉冲数转的圈数越多，即转一圈所需的脉冲数越少。电子齿轮比越大，相同频率转速越快。三.扭矩控制模式.接线：

.主要参数：PN000：控制方式选择，出厂值是速度控制模式0000,改为0020扭矩控制模式。PN400：扭矩指令输入增益，设定以额定扭矩运行伺服电机所需的扭矩指令的模拟量电压电平。出厂值为30，单位0.1V/额定扭矩，即出厂为3V对应着电机的额定扭矩。PN50A，PN50B同速度控制模式。PN002：速度控制方式选择，用于扭矩控制时的速度限制，出厂值为0000，设为0000时，将PN407设定的值作为速度限制（内部速度限制功能）。设为0010时，将CN1口的5和6脚用作外部速度限制输入，以V-REF的输入电压与PN300的设定值提供速度限制（外部速度限制功能）。PN407：扭矩控制时的速度限制，内部速度限制。PN300：速度指令输入增益，和PN002搭配使用，用于外部速度限制。

四.速度控制（内部设定速度选择）运行内部设定速度选择是通过伺服单元内部的用户参数事先设定3种电机转速并利用外部输入信号选择其速度以进行速度控制运行的功能。对于运行速度为3种电机转速以内的速度控制动作是有效的不必在外部配置速度发生器或者脉冲发生器。1参数设置：1 用户参数意义PnOOOn.口口3口控制方式选择：内部设定速度控制（接点指令）Pn3O1土部设定速度1:SF^EEDI）逗度设定范围设定单位出厂时的设定电源重起助0r10000Imin-1100不需要Pn302文部设定速度2::SPEED2）速度设定范围设定单位出厂时的设定电源重起动0〜10000Imin-1200不需要Pn3O3古部设定速度3SPEED3）速度设定范围设定单位出厂时的设定电源重起助0〜10000Imin-1300不需要2输入口分配：种类信号名称连接器计号意义愉入/P-CONCN1-41伺服电机旋转方向切换：/SPD-D)需要分配输入/P-CLCN1-45内部设定速度选抒[/SPD-A)需要分配输入/N-CLCN1-46内部设定速度选抒C/SPD-B)需要分配■关于拍人化号选择通过内部设定速度选赞进行的运行包括以F二种口•利用/P-C04/P-CLp裔-CL三个输入信号的运行方式（出厂时的设定为针已分配）,利用/SPAD.•业口-3/SFtkB:个输入信号的运行方式利用/SFD-D,/SPD-Ap/SPD-B迸行运行时，必须通过用户参数Pi150c进行输入信号的分配口请参照“7.12输入电路的僧号分配乙3内部设定速度运行：利用以下输入信号的OX/OFF组合，可通过内部设定进行运行。输入信号电机靛转方向运行速度/P-CON(/SFD-C)/P-CL(/SPC-A)/N-CL(XSPC-B)0FF'：H)OFF(H)OFF：；H）正转用内部速度括争。进行停止OFF(H)■3N（L）Pn301：内部设定速度1（SPEED1）0N'：D■3N（L）Pn303:内部设定速度二（SPEED2）0N'：DOFF：；H）Pn30班内部设定速度孤SPEED3：'ON(L)OFF(H)OFF：；H）反转用内部速度括争。进行停止OFF(H)■3N（L）Pn301:内部设定速度1（SPEED1）0N'：DOHL)Pn303:内部设定速度二（,SPEED2）0N'：DOFF：；H）Pn的出内部设定速度孤SPEED3：'（注）信号OFF狂电平侑号。4伯电平）.调谐手动调谐步骤内容：1正确地设定转动惯量比（Pn103）也可于在线自动调谐之后使用Fn0072在机械不产生振动的范围内尽可能地提高速度环增益（Pn100）同时减小速度环积分时间参魏Pn101）3调整扭矩指令滤波器时间参数Pn401并置于不产生振动的设定4重复步骤1和2,将已经变更的值减小1020%5位置控制时在机械不产生振动的范围内提高位置环增爵n102）.零漂解决方法当使用速度控制模式和扭矩控制模式时作为模拟量指令电压即使发出0V指令也会出现电机以微小速度旋转的情况。在上级控制装置或外部电路的指令电压出现微小量（mV单位）的偏移（偏移量）时会发生这种情况在，这种情况下可利用面板操作器对指令偏移量进行自动调整和手动调整。1自动调整（速度和扭矩控制模式）：

步骤操作后的显示手提式数字操作器面板操作器说明1指冷控制器刖速度指令、同股单元伺服电机-Q微小旋转（伺服。H时》请将伺服单元置为伺服OFF,通过冷令控制器或昔外部电路徇入W指令电吒。伺服口F「.2,匚rnn口nnu(DSPVSETtt)MODE/SET瞰DE/SET犍)请按下DSPL/SET键（MODE/SET键），进入辅助功能执行模式”3C口n1Jo,03S0请按FLEFT/RIGHT,UP/DOTTM理（LT或者1DOWN键），设定FnOOQo*旺操作的位迸行区烁口4厂匚L1-□EATAEWTCR(DAT^ENTERS)画DATA?4CDATA/SHIFT)(1秒以上)请按卜EATA/EXTE7键（DATA/5三二FT健1秒以t）□显下“rEF_。、51Oon(PSPL/SET键)MODE/SET(M0DE/SETS)请按卜E5FLSET灌区ODESET罅3自动调整指令偏移量。塑果调整结曷则“dcnE”会进行大妁L秒钟的闪燃显6rEFo大约1秒钟后显示。口1正”后,返回%珏_/显叫71-nnunLIg:.EMTERj(DATA/ENTER3)画口AIAId(DATA.'SHIFT)门秒联上)请按卜DATA/ENIER键（DATA/SHIFT理1秒以上）口返回犍地功涌执行噫式的Fn009显附2手动调整（速度控制模式）：步骤操作后的显示手提式数字操作器囱板操作器说明1Fnnun口nu至(DSPI/SETWffiNOOE/SET(MOD'E/SET®)请按FDSPL..-SET键（MODESEI覆3进入辅助功能执行模式。2FnnunuR00清按卜LF覆或D迎键，设定FnOOA..*可操作的位进行因烁°3—c」P_jLIIDATA|1ehtehI(DATA/EHTCR^)®DATA.'^(DATA'SH|FT)门秒以上)请按卜DAT.VEXTEEi犍OA7A^5三二FT裸1秒以上）口显示如左图所示,变为速度指令偏移量的R动倜整模式n45Pd伺服ON请将伺服如"S-OQ信号置为0；.显示出现如左图所示的变化：5nijnnn,uSB回DATAXtDATA.'SHlFT)tl秒以下)如果按-LEFT避或者EIGHT键LDATA-SHIFT娓1秒以.T）,则显：:速度指令偏移量.600(ffi®请按卜LF键或DQ处键，调整偏移量工7一bPdffiMODL/SCT(MOD曰SET键｝11秒以下)如果•按-LEFT或者RIGHT键'：YC'DE/SE7健L秋以下），则在瞬间出现左面所示的显•一;之后,lfdonE”进行闪烁，"k差明偏移量已经设定°设定完成之后退回江面所■J的显示8FnnunufDATA]|ehtea|(DATVEHTERM)画(DATA'SHlFT)U秒以上)请按FDATA/EXTER犍（DATA/SHIFT避1秒以上）口返回辅助功能执行模式的Fn。皿显示。

3手动调整（扭矩控制模式）：步骤操作后的显示手提式数字操作器面板操作器说明1Fnnnunu(DSPL/SET锢画MODE/SET(MODE/SET键)请按下DSPL/SET键（MODE/SET键）,进入辅助功