自动输送带及机械手

/编号:自动输送带及机械手作品说明书目录一、作品概述：随着经济的发展,在各行各业的生产及运输过程中，自动运输带及机械手的使用已经相当普及了。如码头集装箱的装卸、物流系统等等.也正是因为这些现代化设备的使用,大大节省了人力、物力资源，极大地提高了生产效率。我们可以看到，在不同的场合，输送带的方式有许多种，机械手也一样。输送带和机械手的复杂程度不同，随着生产工艺和自动化程度的不同，控制方式也各异。然而，虽然存在以上差别，但是，在控制思想和电路方面，有很多的共同之处，中间都少不了检测输入、数据处理、决策判断、驱动控制等环节。所以，我们制作了这套模拟实际生产流水线的自动输送带及机械手系统，相当于是把规模庞大的设备缩小了,该系统运用在教学过程中，作为一个教具，起到了很好的效果。在自动输送带上采用了红外光电检测技术，一旦在起始端检测到有产品，输送带便自动起动运行；在输送带末端，同样设置了红外光电检测,当产品运送到末端时，输送带自动停止,同时起动机械手。机械手自动运行到产品上方，向下接触到产品，电磁铁通电,将产品提起,送到指定位置。另外，系统中还设置了产品数量的计数装置,通过LＥD显示屏,可准确统计运送的产品数量。整个系统采用单片机来进行控制，所有的硬件及程序均为自行设计、制作和编制，在制作过程中，为实现预期功能,有很多创新之处。在整个设计和制作过程中,综合运用了电子技术、电气控制技术、单片机技术、传感器技术和机械技术的知识。通过调试，该系统工作可靠、运行平稳,是一套比较成熟的系统。二、结构及工作原理1、硬件设计(1）自动输送带我们的输送带，是一个链板运输机的模型，采用交流单相异步电动机驱动，通过蜗杆、蜗轮和齿轮传动来进行减速,使输送带缓速运行,从而满足了我们的要求。充分发挥创造力，自己设计制作的机电联锁装置，用以保护输送带、蜗杆、涡轮和电动机。充分发挥创造力，自己设计制作的机电联锁装置，用以保护输送带、蜗杆、涡轮和电动机。在输送带的起始端和末端，采用光电检测，作为输送带各项功能控制的检测输入。红外光电检测原理图如下:在开始端，检测有没有产品。如果有,单片机发出通电指令，输送带通电开始工作。到了末端,检测到了产品以后，单片机发出断电指令，让输送带断电停止工作。同时，发出控制信号给机械手，使机械手起动运行.输送带控制电路如下：我们还设计了产品的计数装置，设定好一定的产品数量，到输送带末端对产品个数进行减计数.当减计数到零时，说明货物已满一包,同时对产品包数进行加计数,从而可以很容易的得到产品的包数和总个数，实现了自动统计。产品计数装置的实物图和电路原理图如下：（2)机械手机械手实物图:整个机械手完全是由我们手工加工而成的整个机械手完全是由我们手工加工而成的在电磁铁下加入了弹簧，以克服运行误差在电磁铁下加入了弹簧，以克服运行误差机械手的工作过程：机械手控制电路原理图：2、软件设计自动输送带和机械手均采用ATＭＥL公司的AT8９C2051单片机来进行控制,AT8９C２0５1是一个低电压，高性能CMOS8位单片机，片内含２kbｙtes的可反复擦写的Ｆlaｓh存储器，性价比极高,同时兼容MＣＳ－５1指令系统。所有的控制程序都是自行编制的，经过反复调试，同时解决了单片机的抗干扰问题以后，终于调试成功。参考程序如下:（1）自动输送带TBIＴP3。７LＩGHTＢＩTP1.2ＳＴARTBITＰ1．3STＯＰBＩＴＰ１.4RＵNＢITP1。7ＳETＣBIＴP１．5ＯRG0０00ＨSETBＳTＡＲTＳETＢSＴＯPＳETＢSETCSＥＴBTＭＯV30H,＃03HＭOVR０,#0０Ｈ;ＢＡGＭOＶR1,3０Ｈ；ＴＩＭEACＡLＬDIＳPLAYWAIT：JBSTAＲT,KＥＹ1ACALLTIMＥ10MＳJBＳTARＴ，ＫEＹ1LJMPＴURNKEY１：LCALLKＥYSJＭＰWAITＫEＹ：JBＳETC,NOKEYACALＬTIME10MSJＢSETC,NOKEYMOVA,3０ＨADDA,#０1HDAACJNEA,#１0H，ROOT1CLRＡROOT1:ＭOV30Ｈ，AＭＯVR１，30H;TIMEMＯVＲ7,#2０HROＯT2：ACALＬＴIME10MSDJNZR7,ROOT２AＣALLDＩSＰLAYＮOＫＥY：RＥTTUＲN:ＣLRT LＣAＬLTIMＥ10MSﻩＡＣALＬDISPLAＹTＵRN1:ＪＢSＴOP，$ LＣAＬLTIMＥ10MSﻩJBSTOＰ，TＵRN1SETBT LCALLTIＭE１0MSﻩACALLDISPLAYCLRRUNCＬRCMOＶA，#99HADDＡ，R１ＤAAMOVＲ1,ＡJNZＢAGＭOＶR1，３0ＨMOVA,R0AＤDA,＃01HDＡＡMOVＲ0,AＢAG:ＡCALLDIＳPLAYＲOＯT10:JNBSTＯP，＄ﻩLCALLTＩME10MＳﻩJNＢSTOP，ＲOOT10 SETBRＵNCLRTﻩLＣＡＬLＴIＭＥ１0MS ACＡＬＬＤISPＬAYLJMPTURN1DIＳPLAY：ＭOVＳＣOＮ,＃00HMＯVＡ，R1ＭOVＳBUF,AJNＢTI,＄CLRTIMOVA，R0MOVSBUF,AJNBTI，$CＬRTIＮOＰRETTＩME1０MS:ＮOＰMOＶTMOD，＃01HMOVTH0，＃0D8HMＯＶTL0,＃0F1ＨSＥＴＢTR0JＮBTF０，＄CＬRTF0RETＥND(2）机械手ｕｐbitP1。0downbitP1.1leｆｔｂiｔP１．2rightｂitp1。3stａrtbiｔp1。4ｔvbiｔｐ1．5tｖsｂiｔp1。6thｂｉtp1.7lbitｐ3。7ｏrg0000ｈljmpmainoｒg0０３0ｈmaiｎ:clrｌｍovｐ1,#１fｈmｏｖa,#16hcjnea,p1，reｓetaｊmpwaitresｅt:setｂtｖssｅtbｔｖjｂup,＄clrtvclrｔｖssetbthjbrｉght,$cｌrｔｈsｊmpwaitaｕtｏ：setbｔhjｂｌｅft,＄clｒｔhseｔbｔｖjｂdown,＄ｃlｒtvsｅtbｌacａlｌｗaiｔ２sｅtbtvssetbtvjbup，＄clｒtvclrｔvssetbthjbrｉｇｈt，$ｃlrthsｅtｂtvｊbｄowｎ，＄clrｔvcｌrlacａllｗaiｔ2setbtｖssｅtbtvjbup，$ｃlrtvclｒｔvsajmpwaitwait：ｊbstart,＄ｓjmpaｕtowａit2:mova,#0ahwait２0:mｏvtmod，＃01hmoｖth0，＃3cｈｍovｔl0，#０b0ｈ