DB35T 1935-2020石化厂区地面巡检机器人通用技术条件

福建省市场监督管理局发布福建省地DB35方标准DB35/T1935—2020石化厂区地面巡检机器人通用技术条件GeneralspecificationsforgroundinspectionrobotinpetrochemicalareaIDBT020 1 11 DBT020前言责任。1DBT020机器人通用技术条件本标准规定了石化厂区地面巡检机器人(下文简称“机器人”)的术语和定义、分类与型号编码、引用文件凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。GBT包装储运图示标志GBT1—2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验A：低温GBT2—2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验B：高温GBT—2016环境试验第2部分：试验方法试验Cab：恒定湿热试验GB1—2010爆炸性环境第1部分：设备通用要求GBT2010人机界面标志标识的基本和安全规则指示器和操作器件的编码规则GB/T4208—2017外壳防护等级(IP代码)GBT.8—2005低压成套开关设备和控制设备智能型成套设备通用技术要求GBT机电产品包装通用技术条件GBT54—2008机械安全急停设计原则GBT36239—2018特种机器人术语GBT321—2018特种机器人分类、符号、标志GBT83—2019服务机器人电磁兼容通用标准抗扰度要求和限值GBT284—2019服务机器人电磁兼容通用标准发射要求和限值义GB/T36239—2018界定的以及下列术语和定义适用于本文件。为便于使用，以下重复列出了GB/T区地面巡检机器人petrochemicalareainspectionrobot2DBT020ileplatformcontroldevice一套具有逻辑控制和动力功能的、能控制机器人实现机构运动并能与设备和使用者进行通信的装detectiondeviceoperationcontrolunitsemiautonomouscontrol分类与型号编码4.1分类3DBT0204.2型号编码T功能代号能代号分别为“TZ”、“SG”、“DM”、“XJ”。设检任务分类代号、控制方式分类代号和通信方式分类代号，应分别代号XSF代号RBZ4DBT020号YW信J检机器人(轮式、日常巡检型、人工操控、无线通信)的型号编码技术要求机器人功能要求5.1.1控制务。5.1.2移动动功能。5.1.3探测5.1.4自保护功能1.5声光报警功能机器人性能要求2.1外观与结构.2.2移动性能s5DBT0202.3控制性能2.4通信性能不小于500m。0m。.2.5安全保护性能GBT2、5.4和5.5的规定。GB4的规定。M2.6环境适应性工作环境温度：0℃~55℃。工作环境湿度：5%~95%。2.7续航能力5.2.8电磁兼容5.2.9防爆性能IIBT方法与结构检查用目测的方法进行检验。6DBT020动性能测试最大运动速度测试场地加速区间应不小于20m。测试方法人以最高的稳定移动速度通过测试区间。记录通过时间为t[单位为秒(s)]。减少道路坡度等因素造成的影响，试验应往返进行，每个方向至少测试3次，并尽量使用相同的通过测量区间的平均时间T按照公式(1)计算。T=T——通过测量区间的平均时间，单位为秒(s)；t1i——第n次试验前进方向所花时间，单位为秒(s)；t2i——第n次试验返回方向所花时间，单位为秒(s)；n测试。机器人的最大移动速度Vmax按照公式(2)计算。Vmax......................(2)Vmax——机器人的最大移动速度，单位为米每秒(m/s)；T——通过测量区间的平均时间，单位为秒(s)。7PDBT020P最小转弯半径顺时针方向rrO逆时针方向值在0.1m以内，则取两个方向试验结果的平均值作为最终结果，否则以两个方向测得的试验结果的较大值作为最终结果。记为r[单位为米(m)]。机器人左右转向测量进行三次，按照公式(3)计算算术平均值R。R=......................................(3)R——机器人左右转向测量三次的算术平均值，单位为米(m)；r1——第1次顺时针、逆时针方向测得的平均值或较大值，单位为米(m)；r2——第2次顺时针、逆时针方向测得的平均值或较大值，单位为米(m)；r3——第3次顺时针、逆时针方向测得的平均值或较大值，单位为米(m)。前进方向前进方向DBT020最大越障高度测试场地测试方法若重复跨越3次成功，则记录对应的障碍高度Hmax[单位为米(m)]。否则，降低障碍高度，最大爬坡角度测试场地9DBT020测试方法若能完成爬升，记录机器人前端到达始端线至机器人末端离开终端线之间的爬升时间t[单位为秒(s)]。按照公式(4)计算完成每次爬升的平均时间并记录对应的倾斜角度。maxi...................................(4maxi............(5)max——机器人最大爬坡角度，单位度(°)；ti——第i次爬升时间，单位为秒(s)。最大越沟宽度测试场地沟壑D1在0.2m~0.6m间可调，最小可调宽度变化值为0.01m，测试场地如图6所示。测试方法。2将沟壑调节至最大可跨越宽度，并重复跨越3次。沟壑的宽度，重新进行测试。DBT020制性能试验信性能试验最大距离。使用有线通信时，操控单元与机器人放置于最远距离，测试操控单元与机器人能正常通信，测全保护性能试验境适应性试验航能力试验补充能源。电磁兼容性试验防爆性能试验类验，称为型式检验。DBT020出厂检验式检验。、包装、运输与贮存标志2包装包装箱内应附使用说明书、产品合格证、装箱清单、备件及专用工具。8.3运输4贮存DBT020[2]ASTME2854-12StandardtestmethodforevaluatingemergencyresponserobotitiesRadiocommunicationLineofsight