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文档简介

山东大学智能汽车工作室光电组光电组——除使用透镜成像原理进行赛道检测的赛车外，其他使用光学元器件检测赛道信息的赛车均属于光电组范畴。赛道检测原理赛道特征：赛道为纯白色KT板铺设，赛道宽度不低于50cm。

引导线为黑色，宽度为2.5cm。

比赛场地背景颜色为蓝色。4.5cm4.5cm>50cm学做智能车系统规划机械改装电路设计软件编程系统规划&机械改装基本原理硬件需求车体整体布局预留接口……舵机改装传感器安装底盘轮胎差速减震……电路设计

根据发光元器件和接收光敏元器件的不同，又可分为光电对管和激光两种类型的赛车。光电组光电对管激光主流技术电路设计传感器模块电路设计电源模块7805、7806、2940、1117、34063、1070……测速模块旋转编码器、码盘电机驱动模块电机驱动芯片33886L298光电对管传感器单片机I/O激光传感器赛道检测原理若采集到黑线的点数值为1，采集到白色的点数值为0。单片机I/O口从传感器得到了一组由0和1组成的数组，通过对数组的运算处理来控制小车的运行状态。赛道检测原理特殊赛道标志检测起跑线：黑白相间虚线：虚线中黑线长度

为5cm9cm10cm10cm012345678910111213“摇头”式传感器设计传统传感器固定放置，弯道处容易丢失黑线。“摇头”式传感器设计：传感器架设在舵机上，传感器探测范围增大。………

理论上，赛车“看”的越远，对赛道的预判越早，赛车控制越容易做好“提前量”，赛车速度也将越快。然而传统固定传感器的模式使赛车的前瞻量受到跑道弯道的制约！极限前瞻“摇头”式传感器设计“摇头”式传感器设计………………

当赛车由直道入弯道时，激光传感器由舵机带动转动，使激光点跟随引导线转动，从而解决了固定传感器前瞻受弯道限制的瓶颈。“摇头”式传感器设计“摇头”传感器控制：控制方式一：

分级控制。即“摇头”舵机转动角度为事先设定的若干值，当引导线要移出激光传感器的检测范围时，根据其变化趋势控制“摇头”舵机转过一个固定的角度，以确保引导线仍在激光传感器的检测范围内。

控制方式二：

连续控制。不断调整“摇头”舵机的转角，使传感器中间若干光点始终跟随引导线。

以上两种方式在控制难度、稳定性、策略优越性等方面各有优缺点，其中奥义还待诸君探索。清华大学“摇头”车

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