控制系统数字仿真学生实验指导书

姓名：班级：030841XXX学号：030841XXX日期：2011-X-X 1 掌握/仿真的基本知识2 熟练应用软件建立控制系统模型电脑、软已知单位负反馈控制系统开环传递函数为G(s)

Bs(s5)(As

，B1、用建立该控制系统模型分别用单踪双踪示波器观察模型的跃响应曲线；分别用“ToWorkspace”和“out1”模块将响应参数导入工 在命令窗口分别建立该控制系统的传递函数模型和零极点模型命令窗口：num=[8];den=[81340Transfer88s^3+13s^2+40sz=Emptymatrix:0-by-1p=0-0.8125+-0.8125-k11s +1.625s+ 1、熟练应用/进行时域分析2、能用软件进行时域性能指标的求取电脑、软已知单位负反馈控制系统开环传递函数为G(s)

Bs(As

，B斜坡和单位加速度输入信号的响应曲线；用“ToWorkspace”或者“out1”模块 命令窗口：num=[8];den=[850]; %计算系统的稳态增益（终值 step(G*1/s);% %峰值时 while i=i- Transfer88s^2+5sz=Emptymatrix:0-by-1p=0-k11s 1 掌握用绘制控制系统零极点图和根轨迹图的方法2 掌握用系统的根轨迹分析控制系统性能的方法电脑、软G(s)

(sC)(As1)(s，B8open-loopbodeysisresponsetoopen-loopbodeysisresponsetostepcommand,；（rltool即可，viewK从零变化到无穷时（1（2（2（3 1、掌握 绘制乃奎斯特曲线和的方法2、掌握 函数进行控制系统频域稳定性判定的方法3、能 求取频域性能指标电脑、软G(s)

K(ss(Bs5)(sA)(sBC表示自己班级号（783用计算上面控制系统的相角裕度和模值裕度并判断系统稳定性G=zpk(z,p,k(1));G=zpk(z,p,k(2));G=zpk(z,p,k(3));G=zpk(z,p,k(4));G=zpk(z,p,k(5));[re5,im5]=nyquist(G)xlabel('RealAxis');ylabel('ImaginaryAxis'); holdon：程序 holdK=1Gm292.8755,PmWcg=Wcp=K=7时，Gm= Pm=Wcg=Wcp=K=10时，Gm= Pm=Wcg=Wcp=K=20时，Gm= Pm=Wcg=Wcp=K=30时，Gm= Pm=Wcg=Wcp= 1、掌握用/进行PID控制器的设计与分析2rltool电脑、软1G0(s)

300s

单的性能分析（说明：用模型窗口或编程均可）2G(s)

645度，并绘制校正前后的单位阶跃响应曲线，开环和开环奈奎斯特曲线（提示：可以用rltool工具分析）PKp=5/12[mag,pha,w]=bode(G*kc);Mag=20*log10(mag) holdon holdon holdon gtext('校正前');gtext('开环开环奈曲线 1、熟悉中常用的非线性模块的使用和分析方法2、掌握用/绘制非线性系统相轨迹的方法电脑、软 xy

|x|x

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