第三讲机器人运动学和动力学一详解演示文稿

第三讲机器人运动学和动力学一详解演示文稿当前1页，总共36页。优选第三讲机器人运动学和动力学一当前2页，总共36页。位置姿态描述空间点的描述zAxAyAApoA当前3页，总共36页。位置姿态描述zAxAyAApBOoAoBzByBxB位置矢量旋转矩阵刚体位姿当前4页，总共36页。坐标变换的概念zAxAyAApoAoBzByBxBBp坐标平移：坐标旋转：一般变换：当前5页，总共36页。齐次坐标及齐次变换齐次坐标：齐次变换阵：当前6页，总共36页。齐次坐标及齐次变换齐次变换：当前7页，总共36页。齐次坐标及齐次变换n－接近矢量（z轴）o－方向矢量（y轴）a－法向矢量（x轴）机器人手爪坐标系当前8页，总共36页。齐次坐标及齐次变换齐次坐标展开：当前9页，总共36页。齐次坐标及齐次变换齐次坐标变换阵的运算：当前10页，总共36页。齐次坐标及齐次变换齐次坐标变换阵的求逆运算：当前11页，总共36页。机器人坐标系及其变换｛B｝－基座坐标系｛S｝－工作台坐标系｛W｝－腕坐标系｛T｝－工具坐标系｛G｝－目标坐标系空间尺寸链：当前12页，总共36页。机器人连杆参数及D-H坐标变换连杆的简化：当前13页，总共36页。机器人连杆参数及D-H坐标变换转动关节连杆的参数：当前14页，总共36页。机器人连杆参数及D-H坐标变换移动关节连杆的参数：连杆长度ai

：连杆扭角

i偏置di：关节角

i两个关节轴线i和i+1沿公垂线的距离两个轴线的夹角沿关节i轴线方向，两个公垂线之间的距离。垂直于关节轴线的平面内，两个公垂线投影的夹角。本方法由Denavit和Hartenberg于1955年提出。当前15页，总共36页。机器人连杆参数及D-H坐标变换连杆坐标系的建立及D-H坐标变换转动连杆坐标系的建立当前16页，总共36页。机器人连杆参数及D-H坐标变换连杆坐标系的建立及D-H坐标变换当前17页，总共36页。机器人运动学方程描述手部坐标系相对于固定参考系的位姿机器人运动学方程的一般形式建立连杆坐标系当前18页，总共36页。机器人运动学方程机器人运动学方程的应用一、正向运动学二、反向运动学建立机器人运动学方程，已知各关节变量时，求取终端（手部）位姿。已知终端（手部）位姿，求各关节变量。当前19页，总共36页。机器人运动学方程正向运动学实例一平面关节（SCARA)机器人SCARA机器人连杆参数表当前20页，总共36页。机器人运动学方程正向运动学实例一平面关节（SCARA)机器人连杆1:连杆2:连杆3:当前21页，总共36页。机器人运动学方程正向运动学实例一平面关节（SCARA)机器人连杆1:当前22页，总共36页。机器人运动学方程正向运动学实例一平面关节（SCARA)机器人连杆2:当前23页，总共36页。机器人运动学方程正向运动学实例一平面关节（SCARA)机器人连杆3:当前24页，总共36页。机器人运动学方程正向运动学实例一平面关节（SCARA)机器人运动学方程:式中:当前25页，总共36页。机器人运动学方程正向运动学实例一平面关节（SCARA)机器人手部姿态:关节参数:当前26页，总共36页。机器人运动学方程正向运动学实例二PUMA560六自由度机器人PUMA机器人连杆参数表当前27页，总共36页。机器人运动学方程正向运动学实例二PUMA560六自由度机器人连杆1:当前28页，总共36页。机器人运动学方程正向运动学实例二PUMA560六自由度机器人连杆2:当前29页，总共36页。机器人运动学方程正向运动学实例二PUMA560六自由度机器人连杆3:当前30页，总共36页。机器人运动学方程正向运动学实例二PUMA560六自由度机器人连杆4:当前31页，总共36页。机器人运动学方程正向运动学实例二PUMA560六自由度机器人连杆5:当前32页，总共36页。机器人运动学方程正向运动学实例二PUMA560六自由度机器人连杆6:当前33页，总共36页。机器人运动学