创新设计与实践报告自动寻迹小车

1创新设计与实践 2创新设计与实训任务书题目专业班级自动化学号(参数)全国大学生“飞思卡尔”杯智能车竞赛是教育部主办的大学生大赛事之一，具有较强的综合训练作用。本设计基于单片机，基于反射式光耦设计力和应用能力，初步掌握实际的工程设计方法，设计步骤，为将来的学习与毕业设计打下坚实的基础。(包括应具备的条件、图表等)设计要求：(进度)编写主程序，使小车能够根据比赛赛道自动寻迹前进；、绘制相应的硬件图纸及软件流程图；完成软件与硬件设计并加以调试；按照要求撰写创新设计与实践报告书。王威．嵌入式微控制器原理与实践．北京北京航空航天大学陈杰传感器与检测技术．北京高教出版社，邵贝贝龚光华单片机认识与实践北京北京航空航天大学出版社，阎石数字电子技术基础(第三版)北京：高等教育出版社，(教研室)主任签字：年月日3由教育部高等学附件，教高函号)。飞思智能车竞赛与教育部已举办的数学建模、电子设计、机械设计、结构设计；单片机的位单片机开发评估管及触发电路；电机驱动采用基于芯片的4◆电源管理：稳定电压，使系统电压稳定在要求的电压范围◆光电传感器：检测路径，校正小车在跑道上的位置测小车当前的速度◆参数选择：根据小车当前的状态，确定算法的参数电机：根据小车的速度、位置，增减速度5，中间黑线，小车从出发去出发，跑完一圈后，在起传感器的选择为相应的电量变化，从而实现非电量的测量。光电式传感器的核心(敏感元件)红外光耦传感器，当发光二极管由→导通时，会发出红外线，经小车跑道散123CDAOUTCDAB6接下来的是电路部分，需要用到槽型光耦，槽型光耦的外形成一个“凹”管就接收不到了。在选择槽型光耦时中间缝越细小说明管子性能越好。从右图电路中可以看出没有遮挡时，发射管发出的光线直接被接收就使得信号变化也有一个过程，不是规则的方波，不能直接提供给，加上施122334ABCCD864297531通过稳压芯片将电池电压将为供单片机和光电传感器，使用一DCBA机机过温保护等12378言有汇编语言和语言。软件部分是整个智能车系统的灵魂，在硬件方面各参赛。()控制是比例、积分、微分控制的。量。(1)位置型算法9模拟调节器的调节动作是连续的，任何瞬间的输出控制量都对应于执行机构(如调节阀)的位置。数字控制器的输出控制量也和阀门位置相对应，故称。(2)增量型算法反映执行机构的位置开度。构。程序入口初始化是关键参数实时修改程序开中断读取光电传感器组的状态位置速度控制程序否始化程程序入口初始化定时器和脉冲计数器图初始化程序流程图度控制程序首先读取前方传感器组的状态来判断赛车和黑线的位置关系，通过该位口判断赛车的当前位置转向舵机转角控制是断志取码盘脉冲值冲计数寄存器清零PID速度控制系统采用增量式的速度PID，具体流程图如图4.5。程序入口偏差计算设置调节死区增量式速度PID计算是输出最大值是输出最小值返回驱动电机占空比图控制程序程序的开发是在组委会提供的否否终达到理想的水平。参考文献原理与实践．北京北京航空航天大学出阎石数字电子技术基础(第三版)北京：高等教育出版社，．北京北京航空航天大学出版．北京北京航空航天大学出版123456DDD44PTPVDDADAGND41IN140V+3992NC37PGNDDTLOADB+5A2BC+5DPGNDC1RRPTA733TTPPQBTLOADNCIN2V+QB456789ABCTTTPD-L7-L71231233INHFVLFEVDKB4TP4DTP4ATP5TP5DTP6TP6DTP0ATP2ATP1ATP3ATP2TP0TP1TP7DTP5TP1TP2TP0TPDDV7ETPVV+QC4642035022526725262151682223212Vss559911234B5A18-Dec-2010Sheetof6附表：程序源代码义舵机变量转化后的值机变量软件触发，比较功能禁止禁止转换完成中断，单词转换，选择中ADCSC0X04;ADCSCCOCOaADCRLddadaddaddataADCSC0X05;ADCSCCOCOaADCRLad_add=ad_add+ad_data[5];ADCSC0X06;ADCSCCOCOaADCRLad_add=ad_add+ad_data[6];ADCSC0X07;ADCSCCOCOaADCRLddadaddaddataADCSC0X08;ADCSCCOCOaADCRLddadaddaddataADCSC0X09;ADCSCCOCOaADCRLad_add=ad_add+ad_data[9];ADCSC0X0A;ADCSCCOCOtaADCRLaddadaddaddataADCSC0X0B;ADCSCCOCOtaADCRLaddadaddaddataverageadadd*********************************************************************/{}ge{}{}ge{}{}ge{}{ag}ge{}{}ge{}{lag}ge{}{}ge{}{lag}ge{}{}ge{}{lag}ge{}{ag}{}{flag}{}AD=flag0+flag1+flag2+flag3+flag4+flag5+flag6+flag7+flag8+flag9+flag10+flag11;/**********************************************************************************/{{Turn=0;mid_flag=0;left_close=1;}{Turn=1;mid_flag=0;left_close=1;}{Turn=2;mid_flag=0;left_close=1;}{Turn=3;mid_flag=0;left_close=1;}{Turn=4;mid_flag=0;left_close=1;}{Turn=5;mid_flag=0;left_close=1;}{Turn=6;mid_flag=0;left_close=1;}{Turn=7;mid_flag=0;left_close=1;}{Turn=8;mid_flag=0;left_close=1;}}{Turn=9;mid_flag=1;left_close=0;right_close=0;}{Turn=10;mid_flag=1;left_close=0;right_close=0;}{Turn=11;mid_flag=1;left_close=0;right_close=0;}{Turn=12;mid_flag=1;left_close=0;right_close=0;}{Turn=13;mid_flag=1;left_close=0;right_close=0;}{{Turn=14;mid_flag=0;right_close=1;}{Turn=15;mid_flag=0;right_close=1;}{Turn=16;mid_flag=0;right_close=1;}{Turn=17;mid_flag=0;right_close=1;}{Turn=18;mid_flag=0;right_close=1;}{Turn=19;mid_flag=0;right_close=1;}{Turn=20;mid_flag=0;right_close=1;片清零管脚，高电平清零连接驱动芯片的连接驱动芯片的系数为外部晶振倍频因子，分频因子齐的分频大道}ontralontral}speed{TCDTFDu0/(speed*(12-Turn));//u=1250edContral}ifTurnTurnspeedspeed){TCDTFDu0/(speed*(Turn-12));//u=1250edContral}Turnspeed{uspeedTurn);edContral}nTurnspeed{uspeed(Turn-12);edContral}{TCDTFDuspeed*(12-Turn));edContral}edTFDu0/(speed*(Turn-12));edContral}peedTurnontral}{uspeed(Turn-12);edContral}dTFD{u0/(speed*(Turn-12));}{uspeed*(12-Turn));}edContral}ed{uabsTurn12))*speed;edContral}{TCDTFDedContral}erContral}__RESET_WATCHDOG();}}附：红外传感器参数说明该红外传感器(ST188)的特点是采用高发射功率红外光电二极管和高灵敏度光电晶体但不能超过它的极限电流，它的极限输入正向电流为50mA。在输出端加一个非门整形，使输出满足TTL逻辑电平，能够直接与单片机连接。可以看出，若被检测物表面为白色，发流反向电压耗散功率集-射电压射-集电压集电极功耗工作温度储存温度66IFVrPAVVV℃℃输入输出符号测试条件最小VFIF=20mA-输入IRVR=3V-IceoVce=