DELMIA机器人仿真教程

DELMIA机器人运动仿真中文教程建立布局环境设置Robotics设计流程优化仿真创建Tag点&机器人任务高级应用GeneralSettingsDisplaySettingsParametersandMeasuresSettingsInfrastructureSettingsDPMSettingsResourceDetailingSettingsAECPlantSettingsPositionandManipulateCompassInsertProductsandResourcesSnapandAttachCreateTagsCreateRobotTasksUseTeachandJogRunaRobotProcessCreateRobotTaskandAddWeldGunActionAdvancedRoboticFunctionalityOfflineProgrammingDeviceBuildingBuildV5RobotRobotTaskAnalysisMapandMonitorI/OsMultipleResourceSimulationCreateRobotControllerProfiles12345建立布局环境设置优化仿真创建Tag点&机器人任务AdvancedTopics环境设置12345GeneralSettingsDisplaySettingsParametersandMeasuresSettingsInfrastructureSettingsDigitalProcessforManufacturingSettingsResourceDetailingSettingsAECPlantSettingsTools/Options

AutomaticSave

OtherFolders

EnvironmentToolsNavigation

ManipulationBounding

Performances

Miscellaneous(liniec)

VisualizationUnitsReportGenerationSymbolsHideAllProductStructure

CacheManagement

LiniecDELMIAInfrastructureTreeHierarchyTreeFastenerProcessPlannerCommandsFastenerVisualizationShowingtheFastenersRoboticTaskDisplayOptionsUpdateallTasksIcon

TeachDialogSetting

OfflineProgrammingGeneralDisplayGeneralSettingsTools/Options

AutomaticSave

OtherFolders

EnvironmentToolsA1.取消自动备份保留系统资源1.为了能够将指定的项目内部的子文档与父文档文件进行链接（打开一个Process，如出现内部子文档没有加载上，是由于原路径不符，无法链接内部子文档，通过加载可以将内部子文档进行链接）BDisplaySettingsNavigation

ManipulationBounding

Performances

Miscellaneous(liniec)

Visualization清除Preselectingeometryview选复选框，取消鼠标掠过物体自动进行选择；清除Displaymanipulationboundingbox复选框；选上Gravitationaleffectsduringnavigation复选框，并选上Z;CParametersandMeasuresSettingsUnitsReportGenerationSymbolsHideAll1.设定长度单位毫米；1.隐藏所有约束显示InfrastructureSettingsProductStructure

CacheManagement

LiniecDELMIAInfrastructure1.建立磁盘缓冲，在缓冲文件夹下面会生成CGR轻量化文件；D2.CGR数据继承原数据内容认为你的模拟较慢或较快可以通过Infrastructure/DELMIAInfrastructure/Simulation中的STEPSIZE进行设置运动机构自由度限制颜色显示，当运动机构超过了限制会现实出相对应的颜色参数Showpoint

Showline

Showaxis

Deletepath含义ProvidesthecolorandsymbolforeachpointwithinaTCPtrace.Providesthecolor,typeofline,andlinethicknessforeachTCPtraceProvidesthecolor,linetype,andthicknessforfortheaxisofeachTCPtraceAsimulation’spathisdeletedwhenanewsimulationisrun.Otherwise,eachpathremainsvisibleuntilthesessionends.Textappearswhenapoint/line/axisis(pre)selectedbyyou.ThetextcontainsInformationrelatedtothecurrentpoint.Thetextcancontainanyofthefollowingdata(ifselected):NameTimeXAxisYAxisZAxisYawPitchRollShowlegends机器人自由度限制颜色显示，当机器人运动超过了限制就会现实出对应的颜色模拟路径显示设置DigitalProcessforManufacturingSettingsETreeHierarchyTreeFastenerProcessPlannerCommandsFastenerVisualizationShowingtheFasteners选上Tree/Hierarchytree下面所有的复选框显示焊点RoboticTaskDisplay机器人任务显示设置OptionsCartesianTargetShowX,Y,ZValues/ShowY,P,RValuesJointTargetShowJointValues/Show

AuxiliaryAxesJointValueLineSet/WaitLine

Show

Actions

ShowTargetNameRole这些是为了设置机器人仿真任务里面的CartesianTarget点设置.当用鼠标移动CartesianTarget时候就会现实这些坐标值这些是为了设置机器人仿真任务里面的JointTarget点设置.当鼠标挪动JointTarget点的时候会现实相关数值用线条显示机器人任务路径显示I/O的关联Displaysasiconstheactionsintheviewer显示Target名称ResourceDetailingSettingsRoboticTaskDisplayOptionsUpdateallTasksIcon

TeachDialogSetting

OfflineProgrammingF这个默认设置是可适用，用户可根据自己的意愿进行设定当任务没有自动更新的时候点击

UpdateAllTasks

图标对任务进行更新A.

Selectitemsfromthe“Dataincludedin

thetablebox”

andmoveittothe

“AvailableDataarea”

using

theleftarrows.Dataitemorderischangedwiththeupanddown

arrows.Whentheteachcommand

table

isactivatedinthesoftware,itwillbetheorderandselectionthatisused.B.

Theoptionslistorderdeterminestheorderinwhich

thedatafieldsappearinthe

teachtable.C.

Select

ShowTaskVisualization

checkboxtoautomaticallydisplaythetaskvisuallywhenteachinga

task.GAECPlantSettingsGeneralDisplay物体移动步长设定Gridstep项设置是指移动一个物体的步长，按照每一个100mm的步长进行移动，100mm以内，此项设置设定完毕后在一些用到EnvironmentTools工具条的模块环境下步长初始长度就是设定长度，也可以在EnvironmentTools工具条下单独对每一次移动的步长进行设定。建立布局环境设置优化仿真创建Tag点&机器人任务AdvancedTopics环境设置12345UsingManipulationBoundingBoxesSnappingAutomaticallytoSelectedObjectEditingPositionsStartingNewProcessInsertingResourceMountingwithSetToolInsertingAreaUsingFitallin/PropertiesUsingtheSaveAsFunctionRemovingResourcesUsingSnapIconDefiningReferencePlane(From)/SnapOptionsAttachingChildSelection/HideShowAttachmentsPositionandManipulateCompassInsertProductsandResourcesSnapandAttachUsingManipulationBoundingBoxesSnappingAutomaticallytoSelectedObjectEditingPositionsFactoryLayoutandRobotics/DeviceTaskDefinitionPositionandManipulateCompassA鼠标放置在罗盘上点击鼠标右键进行罗盘编辑鼠标放置在罗盘上，按住鼠标左键不放拖动罗盘到指定的物体表面将右键菜单，SanpAutomaticallytoSelectedObject选取上，然后鼠标选择物体表面，罗盘可自动吸附在物体表面在左边结构树中选择你要移动的物体，物体会好粗线绿色的虚线框架，将鼠标放在框架的边缘会出现平面和平面距离系远点的距离拖动平面物体会按照平面法线方向移动深黄色的系统坐标注意：不要用鼠标点击图形中的物体，如果选择图形中的物体然后进行移动会出现只有物体中的一个零件移动而不是整体移动（如果想要指定的零件移动除外）StartingNewProcessInsertingResourceMountingwithSetToolInsertingAreaUsingFitallin/PropertiesUsingtheSaveAsFunctionRemovingResourcesTheinsertionofproductsandresourcesdependonhowyouwishtousetheminyourprocess.The

endresult

oftheprocessshouldbethecreationofafinishedproduct

consisting

oftheproductslistedin

theproduct

branchofthePPRtree.Theresourcesusedintheprocesstocreatethe

finalproductshouldbe

listedinthe

resourcebranchofthePPRtree.FactoryLayoutandRobotics/DeviceTaskDefinitionCompleteinformationaboutinsertingproductsandresourcescanbefoundintheon-linedocumentation.InsertProductsandResourcesB※要注意不要插入产品的时候选择了资源的数据，或插入资源的时候选择了产品的数据点击ActivityManagement工具条选择插入”产品“和选择插入”资源“产品：所要加工的零件；资源：加工零件所采用的设备、工装；1.用鼠标点中process结构树中的ProductList，然后单击鼠标右键选择InsertProduct可弹出选择文件对话框，选择所需要插入的产品数据；2.用鼠标点中process结构树中的ResourceList，然后单击鼠标右键选择InsertResource可弹出选择文件对话框，选择所需要插入的产品数据；1.选择PPRTools工具条上然后从PPR装配树中选择你要卸载的产品和资源1.创建一个Product文件，选择AECPlant/PlantLayout模块1.通过PlantLayout工具条建立一个区域1.将建立的区域文件导入到Process的资源当中UsingSnapIconDefiningReferencePlane(From)/SnapOptionsAttachingChildSelection/HideShowAttachmentsSnapandAttachC1.点击EnviromentTools工具条上建立参考平面，然后选择需要建立参考平面的物体表面；2.点击LayoutTools工具条上选择需要对齐的物体，选择结构树中的对齐选择的物体（注意：需要选择装配树中的部件，不可以直接鼠标点击图形部件，否则只有一个零件对齐，而不是整个部件对齐）。3.如果需要取消参考平面可以点击然后鼠标点击窗口的空白区域即可。1.点击LayoutTools工具条上，弹出SnapOptions窗口勾选两项，选择机器人，点击OK;然后选择需要安装机器人的物体，选择在弹出窗口的选取需要的平面，然后点击选择表面中心点,将机器人移动到底座上，点击OK弹出SnapOptions菜单，选上Attach选项点击OK;523411.建立Attach关系之后再PPR树中Applications/Attachments中看出相关信息，也可看见图形中的Attach信息;注：建立Attach关系就是让机器人附属于底座，移动底座的时候机器人跟随移动；1.点击RobotManagement工具条上弹出RobotDressup对话框，选择机器人和焊枪，点击Apply，通过罗盘调整焊枪与机器人的正确位置，主要是角度调整。拖动罗盘让焊钳处于正确位置直接装配焊枪不需要设定，如果采用了切换盘需要选择切换盘的Tools点选择焊枪的Tools点选择焊枪的Base点TOOLSBASE1.按照上页操作方法先机器人端切换盘通过装配的机器人上，然后再通过装配焊钳,点击下图的SnapRef，然后选择切换盘的Tools标签，后续和上页直接装配焊钳方式一样；（注：在选择切换盘Tools标签的时候可能从图形中无法看见Tools标签，需要从PPR资源树中，选择切换盘的Tools标签）直接装配焊枪不需要设定，如果采用了切换盘需要选择切换盘的Tools点1.从PPR资源树中找到所需要设置的机器人展开MountedDevices选择下面所需要UnMount工具然后点击鼠标右键从弹出的菜单中选择UnMountDevice；※UnMount主要是用于需要进行切换的机器人焊钳或抓具等，因为初始状态焊钳或抓具是在摆放支架上，然后机器人抓取焊枪；UnMount就是相当于取消焊枪与机器人的Attach关系1.这个模块主要是如何插入资源、产品以及资源的布置，建立资源之间的Snap和Attach关系；2.下一个环节将介绍如何建立机器人任务建立布局环境设置优化仿真创建Tag点&机器人任务AdvancedTopics创建Tag点&机器人任务12345CreateTagsCreateRobotTasksUseTeachandJogCreatingNewTagGroupCreatingNewTagsRenamingTagGroupandTagsCreatingNewRobotTasksAddingTagstotheTaskRenamingTasksandOperationsMovingwithJogPanelMovingwithTeachPendantAddingTagsfromTeachPendantCreateRobotTaskandAddWeldGunActionRunaRobotProcessCreateRobotTaskSetActiveTaskCreatingWeldGunActionsJoggingtoWeldPointsSavingInitialStateUsingTaskSimulationAFactoryLayoutandRobotics/DeviceTaskDefinitionCreateTagsCreatingNewTagGroupCreatingNewTagsRenamingTagGroupandTags设置旋转步长为1度，为后续调整Tag点角度准备1.环境设置1.创建NewTagGroup点击Start/ResourceDetailing/DeviceTaskDefinition

项进入DeviceTask

模块界面；点击Tag工具条中点击弹出TagGroup对话框；可对TagGroup进行重新命名；点击OK，TagGroup创建再PPR/ResourceList下面2.创建NewTags要创建NewTags必须先建立TagGroup；从Tag工具条中点击选择PPR树中的TagGroup，然后弹出DefinePlane对话框；选择选择需要建立Tags的物体表面选择需要建立Tag点平面，如果是点焊任务，选择的平面要需要是焊点焊接表面※焊钳的Tools点的标准：X+为焊钳的喉深方向,Z为焊钳的喉宽方向，当焊钳模拟焊接Tag点时候与Tag点坐标重合，如果Tag点建立不规范会出现焊钳焊接的时候姿态错误；如上图X方向为焊钳进枪方向，点击OK如图建立一个TAG点，Tag点就像是一个坐标；出现绿色罗盘坐标，选择需要转动的圆弧调整X方向3.修改TagGroup属性-Product鼠标右键点击PPR树下TagGroup，点击Properties，弹出属性对话框，选择Product标签，可对TagGroup自定义名称；修改TagGroup属性-Tag起始顺序号名称后缀名称前缀选择Tag标签，Naming下列可以设定Tag的名称，下面各项可以批量的修改Tag点名称；Type下列是修改Tag点类型勾选上LockPosition项可使Tag点无法移动；BCreateRobotTasksCreatingNewRobotTasksAddingTagstotheTaskRenamingTasksandOperations1.创建机器人任务鼠标点击Sequence工具条上然后点击需要建立任务的机器人3D模型或点击PPR树中的机器人，会在机器人结构树中增加出Program\TaskList\RobotTask.12.将Tag分配到机器人任务鼠标点击Sequence工具条上然后点击需要建立的机器人任务，然后点击需要分配的Tag点（选择TagGroup就是将下面所有的Tag分配到任务，也可以直接选择Tag分配到任务）1.先选择机器人任务2.再选择TagGroup或Tag2.Tag与Fanfastenertag通过建立机器人任务，当选择fastener和tag的时候，fastener（焊点）所创建的是Process而tag创建的是Viapoint；Process点是可以插入焊接抓取零件等任务，而Viapoint是不可以插入；在练习中可通过Teach将Tag点的属性改为Process就可以插入相关任务；3.修改RobotTask属性鼠标右键点击RobotTask，选择Properties，弹出属性窗口，可修改任务名称等信息CUseTeachandJogMovingwithJogPanelMovingwithTeachPendantAddingTagsfromTeachPendant1.利用Jog-机器人面板进行机器人移动点击RobotManagement工具条，此点击选择需要移动的机器人，弹出Jog对话框；

通过转动机器轴进行机器人运动，可以通过Home和Reset键回到初始位置｛1.通过旋转机器人的六个轴的转动角度可以进行机器人运动；2.可通过Home选择和Reset键恢复到初始状态；132465勾选上调整机器人轴旋转可以实施的现实机器人转动，否则不能直接实时显示转动；机器人TCP坐标，可进行移动和转动TCP移动和转动的长度和角度步长（需要点击上面TCP坐标的调整箭头，直接通过罗盘拖动无法按照步长调整机器人姿态调整可调整TCP点位置，装配上工具只有工具的TCP点如果选择Default的时候可以选择机器人的原始相关TCP点2.利用Jog-Cartesian面板进行相关设定3.进行机器人试教点击RobotManagement工具条，此点击选择需要试教的机器人，弹出Teach对话框；通过Teach对话框进行机器人任务调整和优化或插入动作；显示任务窗口形式（可直接显示动作列表）显示任务动作动作模拟任务模拟新增Tag点和指定的TagGroup编辑任务打开Jog窗口可以看见机器人运动轨迹设定机器人模拟步伐尺寸，越小模拟速度越慢设定机器人不跳跃运动3.插入焊接动作点击ActionLibrary工具条中插入焊接任务弹出Option对话框选择插入的动作之前或之后，点击OK弹出ActionsConfiguration对话框，CloseGun选项设定焊钳关闭位置，在HomeName下来菜单选择焊枪关闭状态；WeldTime选项中设定焊接时间；在OpenGun选项设定焊枪打开位置，在HomeName下来菜单中设置；DRunaRobotProcessSavingInitialStateUsingTaskSimulation1.保存初始状态一个程序运行之前需要确定一个起始状态；将资源和产品等位置和状态调整到起始状态，然后点击Simulation工具条下弹出SaveI