机器人技术复习资料1-文档资料

填空:（1）机器人的驱动方式可以分电力驱动、液压驱动、气压驱动及新型驱动。（2）机器人编程语言的类型可分为动作级、对象级、任务级三种。（3）电力驱动的驱动元件可以是步进电机、直流伺服电机、交流伺服电机。（4）机器人系统包括机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统。（7）机器人移动机构一般有轮式、履带式、足式三种。（8）编码器既可以检测直线位移，又可以检测角度位移。（9）工业机器人在工业生产中的应用主要是焊接、喷涂、搬运、装配等。（10）机器人系统包括机械系统、驳动系统、控制系统和感知系统。（II）工业机器人的坐标系主要有全局、关节、工具、用户等几种。选择：（1）机器人的定义中，突出强调的是A、具有人的形象B、模仿人的功能C、像人一样思维D、感知能力很强（2）一个刚体在空间运动具有几个自由度？A、3个B、4个C、5个D、6个（3）用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：A、接近觉传感器B、接触觉传感器C、滑动觉传感器D、压觉传感器（4）示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是：A、操作人员劳动强度大B、占用生产时间C、操作人员安全问题D、容易产生废品（6）当代机器人大军中最主要的机器人为：A、工业机器人B、军用机器人C、服务机器人D、特种机器人（7）手部的位姿是由哪两部分变量构成的？A、位置与速度B、姿态与位置C、位置与运行状态D、姿态与速度参数。运动时出现。（9）传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的.参数。运动时出现。A、抗干扰能力B、精度C、线性度D、灵敏度（10）动力学的研究内容是将机器人的联系起来。A、运动与控制B、传感器与控制C、结构与运动D、传感系统与运动（II）所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿A、平面圆弧B、直线C、平面曲线D、空间曲线判断：（1）机器人自由度越多，则其控制效果越好，控制越简单。（F）（2）工业机器人的自由度〜般不超过3个。（F）（3）机器人的冗余自由度主要是使机器人具有一定的避障能力。（T）（4）理论上3自由度机器人在其工作范围内可到达任意位置与位姿。（F）（5）承载能力是指机器人在工作范围内的任何位置上锁能承受的最小重审。（F）（6）对于足式移动机器人，足的数目越多，承载能力越强，但运动速度越慢。（T）（7）机器人的位置包括位置与姿态。（T）（8）视觉是人获取外界信息最重要的一种感觉。（T）（9）现代技术的飞速反战，使得机器人视觉已经基本接近于人的视觉所提供的功能。（F）（10）电子罗盘与陀螺仪可以检测机器人的朝向信息。（T）（11）陀螺仪相对于电子罗盘能获得更多的朝向信息。（T）（12）信息融合是机器人获取周围环境信息的一种常见手段。（T）（13）机器人只能使用专用机器人编程语言进行编程。（F）（14）在众多制造业中，汽车及汽车零部件制造业是应用机器人最广泛的领域。（T）（15）工业机器人可以采用同样计算机编程语言进行编程。（T）（16）机器人离线编程技术可以建立CAD/CAM与机器人之间的练习。（T）（17）机器人三原则之间没有关联，互不影响。（F）简答：（1）液压驱动的特点及在机器人的应用优点：I）可以获得较大的推力或扭矩；2）工作平稳可靠，可获得较高的位置精度；3）容易实现自动控制；4）具有防锈性和自润滑性能。缺点：1）温度升高会影响工作性能，并有燃烧爆炸等隐患；2）元件制造工艺要求高，造价高；3）需要相应的供油系统.应用：大型机器人的关节驱动。（2）气压驱动的特点及在机器人的应用优点：1）以空气为介质，易于取得与排放；2）便于集中供气与远距离输送；3）工作环境适应性好;4）易于实现元件的标准化、系统化和通用化。缺点：1）运动平稳性较差；2）不易获得较大的输出力或力矩；3）有较大的排气噪声；4）元件易于腐蚀。应用：开关控制和顺序控制的机器人。（3）简述轨迹规划的目的与过程。目的：将操作人员输入的简单的任务描述变为详细的运动轨迹描述。过程：1）对机器人的任务、运动路径和轨迹进行描述：2）根据已经确定的轨迹参数，在计算机上模拟所要求的轨迹；3）对轨迹进行实际计算，即在运行时间内按一定的速率计算出位置、速度和加速度，从而生成运动轨迹。（4）简述离线编程技术的发展趋势。1）多媒体技术在机器人离线编程中的研究和应用；2）多传感器的融合技术的建模与仿真；3）各种规划算法的进一步研究；4）错误检测和修药技术；5）研究通用有效的误差标定技术。（5）简述6轴工业机器人各轴功能。S轴一一底座的旋转L轴一一下臂的摆动U轴一一上臂的摆动R轴一一上臂的旋转B轴一一手腕的摆动T轴一一手腕的旋转S、L、U轴控制手的位置，R、B、T轴控制手的姿态。（6）什么是定时插补和定距插补？分别在什么场合下应用？两个插补点间的时间间隔保持不变，为定时插补：两个插补点间的距离保持不变，为定距插补。在工作速度不变的情况下，采用定时插补；在工作速度需要变化的条件下，为了保证跟踪的精度，需要采用定距插补。（7）机器人是如何分代的？一般将机器人分为三代：第一代为示教再现型机器人。由操作人员预先给出（示教）机器人的运动轨迹，然后机器人准确地重复再现这种轨迹。第二代为感觉判断型机器人，亦称为感知融合智能机器人。机器人带有一些可感知环境的装置，通过反馈控制，使机器人能在一定程度上适应变化的环境。第三代为自主感知型机器人，亦称为自主感知思维智能机器人。机器人具有多种感知功能，可进行复杂的逻辑推理、判断及决策，可在作业环境中独立行动；具有发现问题且能自主地解决问题的能力。（8）什么是机器人的内部传感器和外部传感器？举例说明之。内部传感器是用来检测机器人自身状态