机器人的微用步进电机

苏州工业园区职业技术学院2012苏州工业园区职业技术学院2012届毕业项目第第2页共20页 #3步进电机的保养电机的定期维护和保养为了保证电机正常工作，除了按操作规程正常使用、运行过程中注意正常监视和维护外,还应该进行定期检查，做好电机维护保养工作。这样可以及时消除一些毛病，防止故障发生,保证电机安全可靠地运行。定期维护的时间间隔可根据电机的形式考虑使用环境决定。定期维护的内容如下：1、 清擦电机。及时清除电机机座外部的灰尘、油泥。如使用环境灰尘较多，最好每天清扫一次。2、 检查和清擦电机接线端子。检查接线盒接线螺丝是否松动、烧伤。3、 检查各固定部分螺丝，包括地脚螺丝、端盖螺丝、轴承盖螺丝等。将松动的螺母拧紧。4、 检查传动装置、检查皮带轮或联轴器有无魄力、损坏，安装是否牢固；皮带及其联结扣是否完好。5、 电机的启动设备，也要及时清擦外部灰尘，擦拭触头，检查各接线部位是否有烧伤痕迹，接地线是否良好。6、 轴承的检查与维护。轴承在使用一段时间后应该清洗，更换润滑脂或润滑油。清洗和换油的时间，应随电机的工作情况，工作环境，清洁程度，润滑剂种类而定，一般每工作3-6个月，应该清洗一次，重新换润滑脂。油温较高时，或者环境条件差、灰尘较多的电机要经常清洗、换油。7、 绝缘情况的检查。绝缘材料的绝缘能力因干燥程度不同而异，所以检查电机绕组的干燥是非常重要的。电机工作环境潮湿、工作间有腐蚀性气体等因素存在，都会破坏电绝缘。最常见的是绕组接地故障，即绝缘损坏，使带电部分与机壳等不应带电的金属部分相碰，发生这种故障，不仅影响电机正常工作，还会危及人身安全。所以，电机在使用中，应经常检查绝缘电阻，还要注意查看电机机壳接地是否可靠。8、 除了按上述几项内容对电机进行定期维护外，运行一年后要大修一次。大修的目的在于，对电机进行一次彻底、全面的检查、维护，增补电机缺少、磨损的元件，彻底消除电机内外的灰尘、污物，检查绝缘情况，清洗轴承并检查其磨损情况。发现问题，及时处理。一般来说，只要使用正确，维护得当，发现故障及时处理，电机的工作寿命是很长的。五、总结与展望1总结本论文是在查阅了国内外有关工业机器人研究现状和发展趋势的基础上，参考国内外工业机器人的先进机型，根据本课题的研究目标，对该工业机器人的本体结构布局和转动系统进行了设计，选择了该工业机器人的本体结构材料已经手腕转动系统中转动零件型号，利用模块化设计的思想，在Pro/E环境下对手腕结构的三个模块进行了设计，并对各个虚拟装配模块及整机虚拟装配样机进行了体积干涉检测，全文主要完成了以下几个方面的工作：根据课题的研究目标以及该工业机器人的工作对象、工业任务和性能要求，参考国内外工业机器人的先进机型，确定了该工业机器人的基本技术参数，并对该工业机器人的本体结构布局以及整机转动系统进行了设计。选择了该工业机器人的本体结构材料以及手腕转动系统转动零件的型号，利用模块设计的思想，将该工业机器人本体结构分成六大块，并在Pro/E环境下对手腕结构模块进行了设计装配，完成了该工业机器人本体结构的虚拟装配及全局干涉检测，并对各个虚拟装配模块及整机虚拟装配样机进行了体积干涉检测。5.2展望本论文先对该六自由度关节型工业机器人的本体结构和整机转动系统进行了设计，分析了该六自由度关节型工业机器人的运动学，在Pro/E环境下对该六自由度关节型机器人的本体结构进行了详细的设计，并完成了整机的虚拟装配和全局干涉检测，完成了本体结构的详细设计，为该六自由度关节型工业机器人物理样机的制造奠定了基础。但是，由于本项目研究内容的复杂性，本论文的研究内容还存在一些不足之处，在此提出有待于以后深入的研究。本文采用了臂、腕分离法求解出了运动学方程，但由于该机器人本体结构的限制，关节变量€不能在360度范围内运动。因此，该工业机器人运动学方程中，有些解是不能实现的，本文没有根据“多移动小关节，少移动大关节”的原则，选择出可能最满意的一组。引起工业机器人位姿误差的因素很多，对由负载力、加速力、自重等动态因素是如何引起该工业机器人结构动态误差的以及控制系统的误差本文没有进行分析，由于位姿误差分析的目的是要掌握各误差源对工业机器人末端的位姿精度，但本文没有完成误差补偿的这部分工作。

参考文献1、2、1、2、3、4、5、赵长德主编,陈锡璞主编,徐建俊主编,张伟林主编,徐兵主编,VV机电一体化系统设计>>,VV工程经济>>,VV电机与电气控制>>,VV电气控制与PLC综合应用技术>>,VV机械装配技术>>,机械工程出版社，2007年版机械工程出版社，2000年版机械工业出版社，2008年版人民邮电出版社，2009年版中国轻工业出版社，2009年版六、致谢在此我要感谢彭芳老师对我的指导，老师给我指出了正确的设计方向，使我加深了对知识的理解，老师的督促使我一直把毕业设计放在心里，保证按质按量的完成，使我能够顺利的完成毕业论文。在我的学业和论文的研究工作中无不倾注着老师们辛勤的汗水和心血。老师的严谨治学态度、渊博的知识、无私的奉献精神使我深受启迪。从尊敬的导师身上，我不仅学到了扎实、宽广的专业知识，也学到了做人的道理。在此我要向我的导师致以最衷心的感谢和深深的敬意。由于经验的匮乏，难免有许多考虑不周全的地方，如果没有导师