（中职） 工业机器人任务4 机器人单元的程序设计与调试教学课件（）

（中职）工业机器人任务4机器人单元的程序设计与调试教学课件（工信版）学习目标1任务描述2任务准备3任务实施4任务总结与评价5目录CONTENTS掌握六轴机器人的硬件接线1懂得六轴机器人原点数据写入，熟练使用RTToolBox2软件，可自行编程或者下载参考程序2熟练掌握机器人点的示教3掌握吸盘夹具、节流阀和电磁阀的调试等相关技能4会设计机器人拾取车窗预涂胶程序5锻炼团队合作精神，共同设计出机器人程序，并验证程序功能，调整、优化程序6【学习目标】

有一台六轴机器人控制机构，选用三菱RV-2SD六轴机器人及H2u-2416MT可编程控制器，通过吸盘抓手，吸取送料机构托盘的玻璃窗片，在涂胶机上预涂胶后，分别安装到汽车模型上。要求：1、连接好机器人连线；2、按下启动按钮，系统上电；3、按下开始按钮，系统自动运行，先吸取前挡风玻璃，在涂胶机上进行预涂胶后，安装到车模前挡风玻璃位；最后回到原点，机器人控制盘动作速度不能过快（≦40%）；4、按停止键，机器人动作停止；5、按复位键，自动复位到原点；6、电气自动化班级接受此任务，要求在5天（30学时）内完成该项任务，并交指导老师验收。【任务描述】一、知识和技能准备

1、三菱6轴机器人编程软件的安装与使用（1）三菱6轴机器人编程软件的安装1）打开机器人软件找到“steup.exe”如图3-3-1所示。【任务准备】图3-3-1一、知识和技能准备

1、三菱6轴机器人编程软件的安装与使用（1）三菱6轴机器人编程软件的安装2）双击“SETUP”,稍等后弹出对话框，点击“NEXT”如图3-3-2所示。3）弹出对话框，先点选“Iacceptthetermsofthelicenseagreement”，再点击“Next”，如图3-3-3所示。图3-3-2

图3-3-3【任务准备】一、知识和技能准备

1、三菱6轴机器人编程软件的安装与使用（1）三菱6轴机器人编程软件的安装4）弹出画面，再点击“Next”，如图3-3-4所示，弹出图3-3-5画面。图3-3-4图3-3-5【任务准备】一、知识和技能准备1、三菱6轴机器人编程软件的安装与使用（1）三菱6轴机器人编程软件的安装5）在机器人软件中找到“sn.txt”如图3-3-6所示。6）双击“sn.txt”，出现如图3-3-7所示。图3-3-6图3-3-7【任务准备】一、知识和技能准备1、三菱6轴机器人编程软件的安装与使用（1）三菱6轴机器人编程软件的安装7）把图3-3-7的激活码复制到图3-3-5所示的红色框中，再点击“Next”如图3-3-8。8）出现图3-3-9所示的界面时，点击“是（Y）”。图3-3-8图3-3-9【任务准备】一、知识和技能准备1、三菱6轴机器人编程软件的安装与使用（1）三菱6轴机器人编程软件的安装9）出现图3-3-10所示画面，再点击“Next”。10）出现图3-3-11画面，然后再出现3-3-12所示的画面。图3-3-10图3-3-11图3-3-12【任务准备】一、知识和技能准备1、三菱6轴机器人编程软件的安装与使用（1）三菱6轴机器人编程软件的安装11）最后出现图3-3-13所示的画面，点击“Finish”,三菱6轴机器人的操作软件操作完成。12）安装完成之后，桌面上就显示的图标。图3-3-13【任务准备】一、知识和技能准备1、三菱6轴机器人编程软件的安装与使用（2）三菱6轴机器人编程软件的程序编写。

1）双击桌面上的图标。2）打开后，出现图3-3-14。3）点击“工作区”的“新建”，如图3-3-15所示。图3-3-14图3-3-15【任务准备】一、知识和技能准备1、三菱6轴机器人编程软件的安装与使用（2）三菱6轴机器人编程软件的程序编写。4）弹出如图3-3-16画面。5）点击“参照(B)”设定新建文件的保存位置；“工作区名”设定新建文件的名字；“标题”设定工程的名字，如图3-3-17所示。图3-3-16图3-3-17【任务准备】一、知识和技能准备

1、三菱6轴机器人编程软件的安装与使用（2）三菱6轴机器人编程软件的程序编写。6）编辑完成之后点击“OK”，出现图3-3-18所示画面。图3-3-18【任务准备】一、知识和技能准备

1、三菱6轴机器人编程软件的安装与使用（2）三菱6轴机器人编程软件的程序编写。7）“工程名”设定新建的工程名字；“控制器”设定机器人控制器的类型；“通信设定”设定控制器与电脑的通讯方式；“机种名”设定机器人本体；“机器人语言”设定机器人的编辑语言，进行如图3-3-19所示设定，再点击“OK”，出现图3-3-20所示画面。

8）工程新建完成。图3-3-19图3-3-20【任务准备】一、知识和技能准备

1、三菱6轴机器人编程软件的安装与使用（2）三菱6轴机器人编程软件的程序编写。9）点击图3-3-20中离线前面的“+”出现图3-3-21所示画面。10）右键“程序”，点击“新建”如图3-3-22所示。图3-3-19图3-3-20【任务准备】一、知识和技能准备

1、三菱6轴机器人编程软件的安装与使用（2）三菱6轴机器人编程软件的程序编写。11）弹出图3-3-23画面，在“机器人程序”中编辑程序名字；（程序名最好为小于4位的阿拉伯数字，因为机器人控制器的数码管只能显示中能显示3位阿拉伯数字的程序名，若机器人程序名不是阿拉伯数字或大于4位的阿拉伯数字，则机器人控制器数码管无法显示。）点击“OK”，弹出图3-3-24所示的画面，新建完毕之后就可以开始编辑程序。图3-3-23图3-3-24【任务准备】一、知识和技能准备

1、三菱6轴机器人编程软件的安装与使用（2）三菱6轴机器人编程软件的程序编写。12）编辑完成之后点击保存，如图3-3-25所示。图3-3-25【任务准备】一、知识和技能准备

1、三菱6轴机器人编程软件的安装与使用（3） 三菱6轴机器人编程软件的程序下载1）用USB编程线把电脑与机器人控制器连接。如图3-3-26所示。图3-3-26

【任务准备】一、知识和技能准备

1、三菱6轴机器人编程软件的安装与使用（3） 三菱6轴机器人编程软件的程序下载2）点击“在线”图标，如图3-3-27所示。图3-3-27【任务准备】一、知识和技能准备

1、三菱6轴机器人编程软件的安装与使用（3） 三菱6轴机器人编程软件的程序下载3）连接成功，软件工作区窗口会增加一个“在线”分支，如图3-3-28所示。4）点击“离线”前面的“＋”，再选中“程序”，然后右键，再左键点击“程序管理”，如图3-3-29所示。图3-3-28图3-3-29【任务准备】一、知识和技能准备

1、三菱6轴机器人编程软件的安装与使用（3） 三菱6轴机器人编程软件的程序下载5）点击程序管理之后出现图3-3-30所示，“传送源”表示要下载的文件；“传送目标”表示要下载到的位置。图3-3-30【任务准备】一、知识和技能准备

1、三菱6轴机器人编程软件的安装与使用（3） 三菱6轴机器人编程软件的程序下载6）程序的下载如图3-3-31所示，“传送源”选择工程；“传送目标”选择机器人；再选择要传送的程序；然后再点击“复制（Y）”。若要上传则传送源选择“机器人”；传送目标选择“工程”，然后再点击“复制（Y）”，如图3-3-32所示。图3-3-31图3-3-32【任务准备】一、知识和技能准备

1、三菱6轴机器人编程软件的安装与使用（3） 三菱6轴机器人编程软件的程序下载7）点击“复制（Y）”后，弹出图3-3-33所示，再点击“OK”。9）传送完成之后，点击“关闭（C）”，如图3-3-35所示。图3-3-33图3-3-34图3-3-35【任务准备】一、知识和技能准备1、三菱6轴机器人编程软件的安装与使用（3） 三菱6轴机器人编程软件的程序下载10）当再打开“在线”里面的“程序”时，里面就会多了刚刚传送过去的程序，这样就表示传送成功了，如图3-3-36所示。图3-3-36【任务准备】一、知识和技能准备

1、三菱6轴机器人编程软件的安装与使用（4） 三菱6轴机器人专用I/O的编辑1）在“在线”的模式下，点击“在线”，再点击“参数”，然后点击“专用输入输出信号分配”前面的“+”如图3-3-37。图3-3-37图3-3-38【任务准备】一、知识和技能准备1、三菱6轴机器人编程软件的安装与使用（4） 三菱6轴机器人专用I/O的编辑2）双击“通用1”，如图3-3-38所示，出现如3-3-39所示画面。图3-3-39【任务准备】一、知识和技能准备

1、三菱6轴机器人编程软件的安装与使用（4） 三菱6轴机器人专用I/O的编辑3）设定通用I/O，如图3-3-40的设置，编辑完成之后点击“写入”。图3-3-40

【任务准备】一、知识和技能准备1、三菱6轴机器人编程软件的安装与使用（4） 三菱6轴机器人专用I/O的编辑4）点击“是（Y）”如图3-3-41所示。5）完成之后机器人自动重启，通用I/O设置完成。图3-3-41【任务准备】一、知识和技能准备1、三菱6轴机器人编程软件的安装与使用（5） 三菱6轴机器人示教盒按键说明,以下介绍示教单元的各个部位，如图3-3-42所示。图3-3-42【任务准备】一、知识和技能准备1、三菱6轴机器人编程软件的安装与使用（5）三菱6轴机器人示教盒按键说明,以下介绍示教单元的各个部位，如图3-3-42所示。1)示教单元 有效/无效(ENABLE/DISABLE)是使示教单元的操作有效、无效(ENABLE/DISABLE)的选择开关。2)紧急停止(EMG.STOP)：是使机器人立即停止的开关。(断开伺服电源)3)停止按钮(STOP)使机器人减速停止。如果按压启动按钮，可以继续运行。(未断开伺服电源)。4) 显示盘：显示示教单元的操作状态。5)状态指示灯显示示教单元及机器人的状态。(POWER电源、ENABLE有效/无效、SERVO伺服状态、ERROW有无错误)。6)“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键：执行功能显示部分的功能。7)功能键(FUNCTION)：进行各菜单中的功能切换。可执行的功能显示在画面下方。8)伺服ON键(SERVO)如果在握住有效开关的状态下按压此键，将进行机器人的伺服电源供给。9)监视键(MONITOR)变为监视模式，显示监视菜单。如果再次按压，将返回至前一个画面。10)执行键(EXE)：确定输入操作。11)出错复位按钮(RESET)：对发生中的错误进行解除。12)有效开关示教单元有效时，使机器人动作的情况下，在握住此开关的状态下，操作将有效。(采用3位置开关)13)手动模式：变为手动模式，显示监视菜单。如果再次按压，将返回至前一个画面。14)气爪：变为气爪模式，显示监视菜单。如果再次按压，将返回至前一个画面。15)增大移动速度16)降低移动速度【任务准备】一、知识和技能准备1、三菱6轴机器人编程软件的安装与使用（6） 三菱6轴机器人点示教

1）将机器人控制器的MODE拨到“MANUAL”手动控制档。如图3-3-43所示。2）按下示教盒的“ENABLE”键，这时“ENABLE”会发出黄光，如3-3-44所示。图3-3-43图3-3-44【任务准备】一、知识和技能准备1、三菱6轴机器人编程软件的安装与使用（6） 三菱6轴机器人点示教

3）按下示教盒的“EXE”键，进入到“菜单”界面，如图3-3-45所示。4）再按一下“EXE”键进入“程序管理”界面，如图3-3-46所示。图3-3-45图3-3-46【任务准备】一、知识和技能准备

1、三菱6轴机器人编程软件的安装与使用（6） 三菱6轴机器人点示教5）点击“F2”进入到“点位置”界面，如图3-3-47所示。若更该其他点，请点击“F3”或“F4”来选择。上一个下一个【任务准备】一、知识和技能准备

1、三菱6轴机器人编程软件的安装与使用（6） 三菱6轴机器人点示教6）点击“JOG”按键，进入到手动控制画面，如图3-3-48所示。说明：可以通过“F1”键切换换到“关节”模式。7）在一直按住示教盒背面的使能键情况下，点击“SERVO”键，如图3-3-49。【任务准备】一、知识和技能准备1、三菱6轴机器人编程软件的安装与使用（6） 三菱6轴机器人点示教6）点击“JOG”按键，进入到手动控制画面，如图3-3-48所示。说明：示教盒的使能键，有三个开关位置为“0-1-0”，只有当为“1”的情况下，使能键是有效的，在默认的情况下为“0”；当轻按时候，会发出一个轻“啦”的声音，此时为“1”使能键有效；当再用力按的时候，会发出一个比较大的“啦”声音，此时为“0”使能键无效。8）当伺服电源的指示灯亮的时候，在手动界面中按“+X”、“-X”、“+Y”、“-Y”、“+Z”、“-Z”、“+A”、“-A”、“+B”、“-B”、“+C”、“-C”使机器人移动到自己所需要的位置。如图3-3-50。【任务准备】一、知识和技能准备1、三菱6轴机器人编程软件的安装与使用（6） 三菱6轴机器人点示教

9）当完成移动机器人到所需要的位置时，点击“JOG”退出手动控制模式；回到“点位置”界面，如图3-3-51。

10）点击“F2”进行点示教，弹出图3-3-52所示，点击“F1”，这样P1点就示教成功。【任务准备】一、知识和技能准备1、三菱6轴机器人编程软件的安装与使用（7）三菱6轴机器人程序的选择。观察STATUSNUMBER数码管的显示，在默认情况下显示运动程序的行数，使用“[CHNGDISP]”键改变数码管的显示内容。使用“UP”“DOWN”进行上下选择。表3-3-1程序的选择【任务准备】一、知识和技能准备2、机器人的硬件接线（7）三菱6轴机器人程序的选择。（1）机器人与控制器的连接，如图3-3-53【任务准备】一、知识和技能准备2、机器人的硬件接线（7）三菱6轴机器人程序的选择。（2）机器人与控制器的接头装接步骤1)请确认机器人控制器前面的电源开关在OFF侧。2)请将机器间电线与机器人本体侧的对应接头连接。如图3-3-54.3)接头连接之后，请将机器间电线侧接头附的固定钩确实的固定在对方侧接头的突起部。图3-3-54机器人本体侧的对应接头连接请注意勿夹到手【任务准备】一、知识和技能准备2、机器人的硬件接线（7）三菱6轴机器人程序的选择。（2）机器人与控制器的接头装接步骤

4)拔下时请用垫布垫住，使用平型起子插入固定钩，将固定钩往上提高以拔出电线。如图3-3-55.图3-3-55接头拔出机器间电线的接头，有分为控制器侧用与机器人本体侧用的。连接时请特别注意。连接错误的情况下，有可能造成接头引脚的弯曲，这种情况下即使正常连接也会导致机器人不正确的动作，而且危险。请特别注意连接电线的卷曲。过度强裂卷曲电线的话有可能造成电线断裂或接头破损。注意注意【任务准备】一、知识和技能准备

3、并行输出入I/F(1)控制器背面接头的引脚配置，如图3-3-56.(2)接头1的信号分配，如表3-3-2所示图3-3-56引脚输出入I/F的接头引脚配置表3-3-2接头<1>的信号分配和外部输出入接线2D-CBL□□的线色一览(SLOT1)【任务准备】一、知识和技能准备

3、并行输出入I/F(3)接头2的信号分配，如表3-3-3所示表3-3-3 接头<2>的信号分配和外部输出入接线2D-CBL□□的线色一览(SLOT1)【任务准备】一、知识和技能准备

4、掌握三菱工业机器人程序的基本应用指令以下例举几个常用的指令，其它指令及控制器操作说明详见《CRnQCRnD控制器操作说明书》。【任务准备】一、知识和技能准备

4、掌握三菱工业机器人程序的基本应用指令以下例举几个常用的指令，其它指令及控制器操作说明详见《CRnQCRnD控制器操作说明书》。【任务准备】一、知识和技能准备

4、掌握三菱工业机器人程序的基本应用指令以下例举几个常用的指令，其它指令及控制器操作说明详见《CRnQCRnD控制器操作说明书》。【任务准备】一、知识和技能准备

4、掌握三菱工业机器人程序的基本应用指令以下例举几个常用的指令，其它指令及控制器操作说明详见《CRnQCRnD控制器操作说明书》。【任务准备】一、知识和技能准备

4、掌握三菱工业机器人程序的基本应用指令以下例举几个常用的指令，其它指令及控制器操作说明详见《CRnQCRnD控制器操作说明书》。【任务准备】一、知识和技能准备

4、掌握三菱工业机器人程序的基本应用指令以下例举几个常用的指令，其它指令及控制器操作说明详见《CRnQCRnD控制器操作说明书》。【任务准备】一、知识和技能准备

4、掌握三菱工业机器人程序的基本应用指令以下例举几个常用的指令，其它指令及控制器操作说明详见《CRnQCRnD控制器操作说明书》。【任务准备】一、知识和技能准备

4、掌握三菱工业机器人程序的基本应用指令以下例举几个常用的指令，其它指令及控制器操作说明详见《CRnQCRnD控制器操作说明书》。【任务准备】一、知识和技能准备

4、掌握三菱工业机器人程序的基本应用指令以下例举几个常用的指令，其它指令及控制器操作说明详见《CRnQCRnD控制器操作说明书》。【任务准备】一、知识和技能准备

4、掌握三菱工业机器人程序的基本应用指令以下例举几个常用的指令，其它指令及控制器操作说明详见《CRnQCRnD控制器操作说明书》。【任务准备】一、知识和技能准备

4、掌握三菱工业机器人程序的基本应用指令以下例举几个常用的指令，其它指令及控制器操作说明详见《CRnQCRnD控制器操作说明书》。【任务准备】一、知识和技能准备

4、掌握三菱工业机器人程序的基本应用指令以下例举几个常用的指令，其它指令及控制器操作说明详见《CRnQCRnD控制器操作说明书》。【任务准备】一、知识和技能准备

4、掌握三菱工业机器人程序的基本应用指令以下例举几个常用的指令，其它指令及控制器操作说明详见《CRnQCRnD控制器操作说明书》。【任务准备】一、知识和技能准备

4、掌握三菱工业机器人程序的基本应用指令以下例举几个常用的指令，其它指令及控制器操作说明详见《CRnQCRnD控制器操作说明书》。【任务准备】一、知识和技能准备

4、掌握三菱工业机器人程序的基本应用指令以下例举几个常用的指令，其它指令及控制器操作说明详见《CRnQCRnD控制器操作说明书》。【任务准备】一、知识和技能准备

4、掌握三菱工业机器人程序的基本应用指令以下例举几个常用的指令，其它指令及控制器操作说明详见《CRnQCRnD控制器操作说明书》。【任务准备】一、知识和技能准备

4、掌握三菱工业机器人程序的基本应用指令以下例举几个常用的指令，其它指令及控制器操作说明详见《CRnQCRnD控制器操作说明书》。【任务准备】一、知识和技能准备

4、掌握三菱工业机器人程序的基本应用指令以下例举几个常用的指令，其它指令及控制器操作说明详见《CRnQCRnD控制器操作说明书》。【任务准备】一、知识和技能准备

4、掌握三菱工业机器人程序的基本应用指令以下例举几个常用的指令，其它指令及控制器操作说明详见《CRnQCRnD控制器操作说明书》。【任务准备】一、知识和技能准备

4、掌握三菱工业机器人程序的基本应用指令以下例举几个常用的指令，其它指令及控制器操作说明详见《CRnQCRnD控制器操作说明书》。【任务准备】一、知识和技能准备5、真空吸盆工作原理（1）真空发生器基本的原理，如图3-3-57所示1.利用压缩空气产生真空(负压)的真空发生器.从喷嘴中放出(喷射)压缩空气产生真空,也被称为”喷射器”或者“喷射泵”。2.真空发生部分是没有活动部件的单纯结构,所以使用寿命较长图3-3-57真空吸盆工作原理【任务准备】一、知识和技能准备5、真空吸盆工作原理（2）真空发生器实物图盘压到被吸物后，吸盘内的空气被真空发生器或者真空泵从吸盘上的管路中抽走，使吸盘内形成真空。而吸盘外的大气压力把吸盘死死的压在被吸物上使之几乎形成一个整体，可以共同运动。a）接通气路，打开气源，手动按电磁阀，确认各气缸及传感器的初始状态。b）吸盘夹具的气管不能出现折痕，否则会导致吸盘不能吸取车窗，如图3-3-58所示。【任务准备】二、制订工作计划1、小组讨论，制订最优实施步骤的方案表3-3-4

方案表【任务准备】二、制订工作计划2、进行小组人员分工：表3-3-5

分工明细表【任务准备】二、制订工作计划3、工具和材料的准备（1）为完成工作任务，每个工作小组需要向工作站内仓库工作人员提供借用工具清单表3-3-6 工具借用清单【任务准备】二、制订工作计划3、工具和材料的准备（2）为完成工作任务，每个工作小组需要向工作站内仓库工作人员提供领用材料清单表3-3-7 材料借用清单【任务准备】一、画出流程图3、工具和材料的准备根据下面功能框图及前面的任务描述，画出程序流程图。【任务实施】二、I/O分配根据控制要求定出PLC与机器人对接的I/O分配表，并在下面控制原理图中标上对应代号及功能名称；表3-4-1 I/O分配表【任务实施】二、I/O分配根据控制要求定出PLC与机器人对接的I/O分配表，并在下面控制原理图中标上对应代号及功能名称；表3-4-1 I/O分配表【任务实施】二、I/O分配根据控制要求定出PLC与机器人对接的I/O分配表，并在下面控制原理图中标上对应代号及功能名称；图3-4-2 控制原理图【任务实施】三、设计PLC控制程序，并下载到PLC本体中示例参考图3-4-3【任务实施】三、设计PLC控制程序，并下载到PLC本体中示例参考图3-4-3【任务实施】图3-4-3 程序示例三、设计PLC控制程序，并下载到PLC本体中示例参考图3-4-3【任务实施】四、编写机器人控制程序'----------------输入点-------------------DefIoin0=Bit,0 '程序停止DefIoin1=Bit,1 '伺服OFFDefIoin2=Bit,2 '异常复位DefIoin3=Bit,3 '程序RUNDefIoin4=Bit,4 '操作权申请DefIoin5=Bit,5 '程序复位DefIoin6=Bit,6 '回原点DefIoin7=Bit,7 'DefIoin8=Bit,8 '车位准备就绪信号DefIoin9=Bit,9 '车窗仓位准备就绪信号DefIoin10=Bit,10 '夹具1仓位信号DefIoin11=Bit,11 '夹具2仓位信号DefIoin12=Bit,12 '伺服ONDefIoin13=Bit,13 '开始运动DefIoin14=Bit,14 '预留DefIoin15=Bit,15 'PLC复位信号'-------------------------输出点------------------------DefIoout0=Bit,0 '程序RUNDefIoout1=Bit,1 '伺服ONDefIoout2=Bit,2 '异常报警DefIoout3=Bit,3 '操作权有效DefIoout4=Bit,4 '程序STOPDefIoout5=Bit,5 '回到原点DefIoout6=Bit,6 '搬运中DefIoout7=Bit,7 '机器人预涂胶完成信号DefIoout8=Bit,8 '涂胶中信号DefIoout9=Bit,9 '机器人装配完成信号DefIoout10=Bit,10 '车体全部涂装完成信号（换车体信号）DefIooutJiaTou=Bit,11'电磁阀1DefIooutXiPanA=Bit,12'电磁阀2DefIooutXiPanB=Bit,13'电磁阀3DefIoout14=Bit,14 '车窗搬空信号(换车窗信号)DefIoout15=Bit,15 '【任务实施】四、编写机器人控制程序'---------------------------命名-----------------------DefInteCmd '0:无夹具 1:夹具A 2：夹具BDefInteinit_done '初始化DefJntSafe '自定义原点DefPlt1,P11,P12,P13,,1,3,2 '定义前窗1*3车窗托盘DefPlt2,P14,P15,P16,,1,3,2 '定义天窗1*3车窗托盘DefPlt3,P17,P18,P19,,1,3,2 '定义后窗1*3车窗托盘DefPlt4,P11,P12,P13,,1,3,2 '定义空位1*1车窗托盘'-------------------------主程序开始-----------------Safe=(+0.00,-30.00,+120.00,+0.00,+90.00,+0.00,+0.00,+0.00)P0=(+50.00,+0.00,-8.00,+0.00,+0.00,+0.00)'取夹具偏移量P1=(-20.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00)'涂胶偏移量Ovrd30Ifinit_done%=0OrM_In(15)=1ThenGoSub*initi '初始化子程序init_done%=1GoSub*MoveOrg '回原点子程序EndIfDly3out5=0【任务实施】四、编写机器人控制程序M=1While(M<=6)WaitM_In(8)=1 '车位准备就绪？WaitM_In(9)=1 '车窗准备就绪？GoSub*Pre_glue '预涂胶子程序GoSub*GetDownJiaJu '放夹具子程序out7=0 '预涂胶完成信号OFFGoSub*TUZHUANG '涂装子程序MovSafeDly1out9=0GoSub*GetDownJiaJu '放夹具子程序GoSub*MoveOrgM1=M1+1M=M+1IfM=4ThenM1=1M_Out(14)=1 '车窗搬空信号ONM_Out(6)=0 '搬运中信号OFFDly2M_Out(14)=0 '车窗搬空信号OFFEndIf【任务实施】四、编写机器人控制程序WEndEndIfM=7ThenM1=1M_Out(14)=1 '车窗搬空信号ONM_Out(10)=1 '车体搬空信号ONDly2M_Out(14)=0 '车窗搬空信号输出M_Out(10)=0 '车体搬空信号OFFM=1M_Out(6)=0 '搬运中信号OFFEndIf'--------------------------------初始化子程序--------------------------------*initiM=1 '涂装成品计数M1=1 '车窗托盘编号M2=1 '车窗托盘序号IfM_In(10)=0OrM_In(11)=0ThenGoSub*GetDownJiaJuEndIfCmd%=0M_Outb(6)=0 '将输出信号为从6到13的8个为关闭M_Outb(14)=0Dly1Return【任务实施】四、编写机器人控制程序'--------------------------------回原点子程序---------------------------*MoveOrgOvrd30J1=J_CurrJ1.J2=Safe.J2J1.J5=Safe.J5MovJ1J1.J3=Safe.J3J1.J4=Safe.J4MovJ1J1=SafeMovJ1out5=1Return'-------------------------------------预涂胶子程序---------------------------*Pre_glue...(略)【任务实施】五、电气接线参照控制原理图，连接好机器人与PLC控制系统的电气接线。如下图3-4-4（1）PLC接线。图3-4-4 PLC接线【任务实施】五、电气接线（2）挂板接口板CN201端子分配表2-2-2 挂板接口板CN201端子分配表【任务实施】五、电气接线（2）挂板接口板CN201端子分配图3-4-5挂板端子CN201接线【任务实施】五、电气接线（3）桌面接口板CN202 端子分配。表3-4-2 桌面接口板CN202端子分配表【任务实施】五、电气接线（3）桌面接口板CN202 端子分配。图3-4-6面板端子接线【任务实施】六、机器人的原点数据写入1）在“在线”的模式下，点击“在线”，再“维护”，然后双击“原点数据”，再点击“原点数据输入方式（R）”，如图3-4-7所示。2）根据机器人自带的原点数据填写到图3-4-8中。3）填写完成之后，再点击“写入”，如图3-3-9所示。（每台机器人的原点数据不同，根据机器人自带的I/O数据设定）。图3-3-7图3-3-8图3-3-9图3-3-10【任务实