rotrol ii4操作编程说明书

ROTROL®II-Version7.06Asof:02/07CarlCloosSchweißtechnikGmbHIndustriestraße,D-35708Haiger 02773/85-0 02773/85- 中址：Author:Karl-Wilhelm索引-章节列 章 主 页1前 培训 服务手 备件 编程语 发热极 控制器的空气湿度和发热限 示教器的温度限制 工业机器 安全规 安全规 安全符 衡量标 符 执行操作手册的要 操作手册的补充部 文件的可读 人员保护的要 更换的安 不能修 备 最终期 火 灭火 防火措 循环利 要求必备的条 索引-人员训 人员的管 系统操作人员的职 监督职 电气工作的要 系统上的工 操作安全须 在操作模式下的安全预防ADJUSTMENTT1和 在自动操作模式下的安全预防 详 触电高压空 毒气灰尘，水汽，烟 附加介 EMERGENCY-OFF紧急停止开 操作模式选择开 操作模式 操作模式ADJUST 操作模式ADSJUST 基本故障信息的显 操作准备就 PowerON电源打 PowerOFF电源关 START启 STOP停 基本信 装 6手动移动机器人机 章 主 示教器示教 示教器= 示教器上的按键 程序的管理和 帮助功 模拟终 系统信 脱机编 示教器 示教模式 附加功 坐标系 ToolCenterPoint工具中心点 工具中心点TCP值的测 工具中心点TCP值的输 外部 ToolOrientationVector(TOV)工具矢量方 输入 章 主 键 特殊字 编辑命 应用例 编程模式PROG编程模 简单的移动命 圆和圆弧功 整 圆 局部圆弧循环的范 圆的插补和削 圆的定 编辑圆的附加功 焊接参数 传感器功 运动特 点的循环-矢量循 路径循 修改PTP-的最大速 退出PROG编程模 页页程序执行程序执 测 EXE连续执行程 EST逐步执行程 用 在EST-模式中选择功 在按下功能键STOP后可以执行的功能选 轨迹AUTOMATIC-自动运行模 5启 5.1焊接执行时程序执行的终 6FileAutoexec自动执行批处理文 参数表的激活调用($,$S,$E, MIG/MAG-焊机的参 参数和信号的传 在焊接参数表里的附加参 程序例 参数和信号的传 MC3R焊机参数的改 WIG-焊接电源提供的焊接参 PPAW粉末等离子 标准参数 启弧参数 收弧参数 电弧点 点 功能SDSTOPCP- 结 电 范 故障原 热输 9编程功能编程功 编程功能概 连接操 跳转命 程序例 其他应 子程 概 程序例 命令的比 程序例 附加功 拷贝来自外部程序的 变量的定 4平行移 TCP数值的临时修 7.4当前TCP 7.5脱机转换TCP值的偏 模拟键 程序中 等待命 多层多道技 CEBS获取生产数 并行任 删除程 保存程 概 命令 命令 命令READ和 摆 基本概 摆动频 摆动方 当前摆 摆动形 轴摆 手轴摆 主从操作模式MASTER- 概 变量变 变 用于变量 算术操 计算回 外部 命令 概 Directory(程 Copy拷贝程 Rename(修改程序名 Delete(删除程序 Load(装载程序 Save(保存程序 12命令列 11 基础信1前 培训课 备 编程语 温度限 控制器的温度和湿度限 示教器的温度限制 变化内 安全装 安全装 安全符 建立措 符 随时可以看到操作手 操作手册的补 简单易 人员的必要保 备件更换的安全措 不能修 备 最终期 火 灭火 应用,清除和利 必要条 人员培 人员的管 系统操作人员的职 管理人员的职 电气工作的要 系统的工 不可避免的操作方面介 在ADJUSTMENTT1和T2操作模式时的安全措 在自动AUTOMATIC操作模式时的安全措 细 触 高压空 其他，灰尘，烟雾，蒸 各 器介 EMERGENCY-OFF紧急断电开 操作模式选择开 操作模式 操作模式ADSJUST 一般错误信息显 操作准 Power 接通电 PowerOFF关闭电 START程序启 STOP程序停 基本信 装 1前 1编程和操作说明书12服务2003D-35708请注 此说明书，否则错误的操作将会造成人身伤害并培训 Industriestr.,D-P.O.Box1161,D-35701Haiger.02773/85-213FAX:02773/85-机器人

控制器ROTROLRII基本编程课程(Part控制器:ROTROLRII,R32 (Part控制器ROTROLRII控制器ROTROLRIIROMAT:R260,R310,R320 Robon编程课 焊接电源MIG/MAG和TIG焊:QuintoII,QuintoProfi,MC3,C-MIG/MAGTIG焊接电:QuintoII,QuintoProfi,MC3,C-11ROTROL®IICLOOSCOOSROTROL®II节以描述全部的主题。编程语言CLOOS机器人系统使用的编程语言是CAROL CloosAdvancedRObotROTROL®II控制器的编程系统采用CAROLA 编程语言，可以明确的表达机器人程序。操作系统借助示教器的触摸屏以及通过键盘输入相应的符号，来产生可以明确表达程序运行的编程命令。:GC_(...).温度限控制器的温度和湿度限制需要注意的是：空气的湿度大概在小于.85-95%,否则会产生冷凝PCIFPC安装在每一个轴控制器上安装在每一个轴控制器输出部分紧急停止开关(Emergency-Off)会工作保护系统示教器上的温度限制,我们保持对正确的更改。Messrs.CarlCloosSchweisstechnik相符的文件汇编以消除不必要的和错误的应用。 11工业机器人工业机器人ROMAT®ROMAT®ROMAT®旋转关节结构可以建立一个半球形的工作范围。 ROMAT®320机器人和RotrolII控制ROTROL®第7基础知 章节1-标ROMAT®三个定位自由 基本轴(1-和三个角度定向自由 手动 (4--外部 (轴7-里，可自由编程。ROTROL®18图例 基座,机器手和外部轴轴轴轴轴轴轴11可自由编程的工作最大安全范围遵照安全标准EN775:1992请严格遵守安全标准的限制EN775:19923.2.18(不在里描述运动。(ISO/TR8373:1988,4.5.3)安全保护请遵照工作范围标准EN775:1992安全规则安全规则EN 动。停止EMERGENCY-OFF极限开关和安全接触装置必须不能短路或者失效从不正确的操作。Cloos不同操作过程。1 接近物体时会造成重大的人身请远离处。比如机器人臂下警 可能的接近或者靠近造成的碰撞注 使用的状态可能会造成重大人员11

符Œ认真遵守操作手册的介绍应该将操作手册放在系统控制柜随时可以拿到的地方1相关安全的1更潜在！备截止日工作场地，工装卡具要 火灾灭火火灾预用途，丢弃和利11人员的选择和资格要XXXXX XXXX人员人员的控制监督工作在系统上EMERGENCY-OFF1ADJUSTMENTT1T21"ON"如果在机器手电源是" 时，又不能避免进入工作区(PHG)继续观察机器人必须防止由于操作而引起的碰撞AUTOMATIC,机器人系统定期 保养是重要的.第一次应该在1000操作小时后进行,然后5000小时进行一次 .保养应由经过特殊培训的人员使用"MaintenanceCheckList"(保养检查表)定的保养间隔同样是必要的,否则不接受质保期赔偿.除了易消耗品如示教器,屏幕,键盘,当释放驱动和机器人轴之间的机械连接必须确认包含在这个装置里更换检保维11按下并且悬挂警报信号.请安排人员看护主开关。Donotstayorworkundersuspendedloads严禁在吊臂下工作和逗 触电将主电源开关旋至"0"位后将主开关锁气体气体,灰尘,发生的.11专业装载拆除部部件挤压 中部和打开安全门。"READYFOR"POWEROFF"or

EMERENCY-"ARCEMERGENCY-STOP按下EMERGENCYSTOP紧急停止开关将导致驱动器和设备立即在T1ESC取消后选择相对应的程序行继续执行程序。而在自动AUTO或ADJUSTMENTT2操作模式急停后，需要将选择开关旋至OFF取消（） 1操作模式选择开关1住。操作模式选择开关OFF,ADJUSTMENTT1,ADJUSTMENTT2AUTOMATIC锁住器"请转换回自 操作模式"PleaseswitchbacktotheoperationmodeTheROTROL®操作模式选择开关的位置:ADJUSTMENTADJUSTMENT操保护维修和维护人员。操ADJUSTMENT最大移动速度250mm/s(符合EN775的安全要求在的设备上的安全装置不是被激活的编程手册编程手册ROTROL®第23操作模 ADJUSTMENT((ExceptionEMERGENCY-OFF例如：紧急停止开关操作模 操作模式AUTO按下了EMERGENCY-STOP停止系统的（ESC息11操作准备就绪EMERGENCY-OFF急停回路被断开EMERGENCY-STOP备的安全电路被断开。没有电源PowerONThekeyPowerON常 条件 必须接通操作准操作方 释放开 运动 驱动器打激活激激活活PowerOFFThekeyPowerOFF为释放轴群，可按下对应的机器人上的“抱闸释放：开关。START必须用“START” 按键来启动程序。另外，由于EMERGENCY-OFF急停造成的程序中断，按下STOP键或者执行到命令PAUSE引起的程序中断都可以用激活“START”键来重新执行。在绿色的按键灯亮后控制接通。STARTSTART在示教器上的START开关可以在T1/T2 操作方式下激活操作者在激活START按键后必须注意屏幕和示教器显示出来的信息STOP STOPGC)控(GP)动。驱动器保持活动状态。依赖于输入选择开关的位置。 STOP 释放键关机器人才能进行运动。离开位 (驱动关闭释放位 (驱动接通紧张位 (驱动关闭T1移动速度是250mm/sec.活，1011工作位置或停止限位开关焊接台时人的安全。2基本信这样也只是允许在T1和T2经常检查机器人单元的内腔是否存在滑落的！机器人系统的需有警示"注意!机器人运 "装包括

（1"EMERGENCYOFF"维修门的设置必须符合EN775和EN953的安全标准。安全11旋转"EMERGENCY(3束置时该选择变成无效。 （）（）检开始。驱动器被接通。Readyforoperation确定机器人系统的区域没有任何人员进入打开机器人驱动器(按下电源开按钮"POWER请注意相应的安全介绍开始运行注意可能发生的11执行。并且将操作模式转换到OFF退出系统。退出选择的工作模式(TEACH示教,EDITOR编辑器关闭系统必须退出驱动器里的磁盘装置，将选择开关旋至OFF后用锁住即可。机器人机械部分的手动移 PHG)在位MGNF2轴上，分别是1+2（释放1和2轴），3-6（释放3到6轴，而轴1是需要人推动才能转动一定的角度(axis1).轴12和轴36将主开关旋至用手轴然后按下“释放键关闭驱动电源(SwitchOFF用手轴然后按下“释放键关闭驱动(SwitchON22章2-标 示教示教器= 触摸屏 测试程 帮助功 终端模 程序打 系统的建 系统信 错误信 服务菜 脱机编 编程介绍ROTROL®II 页示教器=

EMERGENCY紧急停止开PHG-示教器显示屏(触摸屏幕移动功能3的以外，我们将详细的加以描述。在T1/T2 方式中，通过按“START”键可以激活程序，转换操作方式AUTOMATIC”后效在按下“STOP”键后程序将停止。为了STOP停止键Poweron加载电源RC单轴移动调用一个焊接参

Memory点键+P组确认运动"Minus"减小键"Plus"加大键10x22示教器的触摸屏幕的显示PHG-接通系统主电源后显示的下面的初始界面显示的界面一共为4个(Picture1.4)每一个界面分别显示着不同的系统应用菜单。用右可以进入控制器令编辑，功能使用等各种功能。Off/Off/PleaseswitchPoweron图示2:2Off/PleaseswitchOff/PleaseswitchPoweron打印输入TCP/TOV值

OffOff/PleaseswitchPoweron

移动机器人的所有轴到机械零点22按 功 章编程模 TEACHPROG程序管 程序执 文本的输入和编译保存程序的.Z TCP/TOV值的输 菜单 Paralleltask并行任务( 码文点这个功能键后会弹出两个功能键以选择"TEACH"和"PROG"分别代表TEACH示教模式"TEACH到，重新编辑和存储。PROG模式"PROG("TEACH示教模式 KOERNERAUTOEXEC SDSTOP -这个键不接受一个选择NOW创建出新的程序在你输入一个新的程序名后，你必须用键来接受选择。.这之后出现一个新的窗口，将描述"TEACH"和"PROG"模式。(请见第3部分TEACH"章节和第4部分"PROG"章节22存盘系统允许用户在硬盘或者软盘(3.5")CAROLA程序并在那里执行程序。增加的数据转化功能，使用户能用户程序存储在一个用户缓存中并在断电和机器人控制器的电源断电的疏忽时可以保存。DirectoryCopyRenameDirectoryCopyRename (装载所有AUTOMATICT1是明智的。TEST模式下的减速将给操作者足够的时间对程序流程跟踪了解以调整焊接参数。 执行程 EST和EXE-在执行步骤前需要按键确认选择。„F5“键后可以用'Arrowkeys'选择程序行.。AUTOMATIC。程22章2-标 示教和功能效果(请看章节4„文本编辑器的帮助功能“). KOERNERAUTOEXECSD ProgrammKeysimulation能以输入其它指令。为了易于参考，将用户程序打印出来是个好办法。使用EPSONLX-300作为默认。出来.LPT1LPT1(RS232或者并(LPT1输入新的IP地址建立新的网络.焊丝尖端中心位置就是“工具中心点”加载到TCP，TOV工具矢量方向非常01 5- 01 5- 0 20003002000300040005000 程序运行时改变TCP和TOV。）22用户有64个输入和输出。得到发展。轴可能移动而部件可能掉下来。 1--用于MANAX/QUINTO-内部系统的-I/O'sGLC命令信在点下一个输出或者输入键后或者在点SET/RESET时会马上"

轴编编放大系1/10参考点位当前位状30/08/0207:47:30TEST xxxGLC-Stoerung:GAS 24/08/0213:05:45 POWERON/SYSTEMRESET24/08/02 F1504:Werkstueck-Bezugs.-Koord.-Systemnicht

22

将会造成不必要的数据丢失和系统。

和LAN

C-器

REX文件操作系统更新

服务菜单的具体使用方法在服务维册和相应的选项里介只有经过,CLOS公司培训的人员可以进行数据 。22 Errors OFFLINE可以用于点的信息 Errors Transformationen交(见选项部分章节„点的交换Externalaxes外部MPE..:Manax外部轴手动移动Chsyn:(同步转换(及时同-ExtrasVAR:当前程序已定义的变量VARPartask:所有并行任务的变VAR 所有VAR 所有运行激活调用程里的-程序的开始和结 程序在启动(Paralleltask并行任务 结束激活并行任(见特殊文本„并行任务从软件版本V7.00.31当执行命令后一个可的轴的位置(例如外部轴卡具装载位置

Carola程序里编源功能在复位后HOME位置仍然再次有效.点在当前程序上的信息不受影响和将精确的接22WPSPARFUNCON homeposition.thecommandFUNCOFF_HOMEPOS.如果需要停止运动只需松开释放键和按下ESC键增加很多碰撞的33示教 示教模式 附加功 坐标系 TCP值的确 TCP值的输 外部 TOV的输 示 章3-标焊枪作为工业机器人的几何形状。工件上的点借助达到和编程。如果焊枪有必须使用一个焊枪校规来纠正偏差修正以避免保持它事先调整好的几何形状。33（橘红色的连接部分导电嘴上的“锥行控制钮”如果按不下，焊枪必须手动弯曲直到没有任何TEACHTEACHTEACH在TEACH机器人的位置向点一样被存储。它们包括有关速度和用何种运行方式以达到这些位置的信息。点和坐标系统及工件位置一样决定了部件的轮廓。每个程序最多可定义9999个点。这个限制由控制器的存储容量来决定。的选择显示区

的显示区

33触摸屏幕：在示教模式下 = 笛卡儿坐标系统（基本坐标）的选择= 增加的坐标系统（机器人坐标）的选择转换键（内部轴/外部轴）MASER里SN= 移动到程序里已经建立的点= 选择点的编号= 调用一个焊接参数表 确认RC（旋转连接1+1键1+=1儿坐标(CC按 键，机器人直接做直线运动按alpha,beta,g ,键，焊枪设定角度发生变化。但焊丝顶部位置没有变化。RC CC33使用EXTINT 内 1-“EXT”(按下11x)-7„EXT“(按下12x)-驱动轴13-1切换后就代表外部轴1，既6+1=7轴的驱动键2切换后就代表外部轴2，既6+2=8轴的驱动键机器人的运动速-10-10(绿色显-50(黄色显-100(红色显示度。因此一个存储了的点的速度是可以改变的。标准速度是100%。选择的速度（点的速度或示教器重新写的速度）（PHG）上用箭头标记出来。按"<"和">" 你可以在两种速度之间相互切换。编程手册ROTROL®II 第7（），于描述工件的外形。机器人使用在示教器(PHG)上的一对键存储。 是1和9999。（最大定义9999个点）"MEM"和"P"键完成点的。但必须在的

当前“点的编号”。实际点以“1”自动增加。信息“*”是在点的编号之后，表示一个新的点的编号已经存在了。重新写入有覆盖 程序中存在的点，旧的点的位置/信息被删除。在程序运行中仍需要的位置覆盖写入是危险的！33更多的信息。点到 (PTP)和轨迹控制Output 打开电Output210 开启脉冲(用于焊机电弧的脉冲)Output211 接通焊接气体（保护气体）检测Output212 压缩空气吹枪（）要使用压缩空气输出212。该输出一直保持到下一个没有进行212(范围0-焊接参数表还能调节。通常，所有空间点和焊缝开始点是以100%的默认值取决于如何选择PTP或者CP这两个运动方式来确定点的方式PTP控 (PTP=点到点GPPTP控制的目的是尽可能的在开始和结束点之间进行快速运动。机器人的每一根轴都有其最大加速度和角速度值。考虑到这些附和结束移动。假如涉及到的是一种可旋转的接合结构，对(TCP轨迹控制 =连续的轨迹=CP控制轨迹移动。在笛卡尔坐标中（），目标点时工件中心是从开始到结束点做直线移动。控制器空间角alpha,betaandg 同样也是CP运动。如果需要修改空间角度它们将保持不变。因为机器人的设计和旋转范围的限制，不能从夹具的所有位置以直线接近编程的CP点，不必给每个点分配信息“开启焊接”、“开启脉冲”或"PTP/CP".控制器稍后会获得这个信息或者自动识别它33按"G"键(G=GOTOPOINT)或"Go 键 所的位置(PTP/CP)GP GC 为此请选择(GC命令移动到点这样会延直线或者圆弧移动到点。(见块9-章节信号输入/输出 (比如.GETPOS/STORPOS)(点编辑器)EMERGENCY-OFFsituationTEACHorPROG坐标系 识别机器人坐 基本坐 手轴坐 工件坐 4/5(见第1部分-选„外部轴”章节机器人的1- 轴可以彼此单独的进行操作33X,Y,Z)借助角度位置的变化(alpha,beta,g 所有ROMAT®器人的底座上。如果机器人在参考位置，用垂直机器人第2的方向定义成正"Z"向，三轴的方向定义成正"X向（轴的标志）从"X"和"Z"向可以得出正"Y"向。图示 基本坐标CCX,Y,X,Y,Z末端的位置在任何时候都保持一条直线。编程手册ROTROL®II 第13手轴alpha,betaand 图示 手轴坐标alpha(围绕X1旋转的轴),beta(围绕Y1旋转的轴)和g(围绕Z1旋转的轴).手轴坐标系对应机器人工具的相对位置(例如焊枪)X16Y1X90O633又不同于其他的运动类型。坐标系统可由操作者自由的选择。这个系统在编程时能建立工台。因此，机器人可以在示教方式下方便的使用这些坐标系统进行移动。工件的编程位置基本考虑三个基轴(X,Y,Z)和手轴(alpha,beta,g 如下页所示，需要在工件上定义三个点，那些点可以用或CP 三个定义点P1,P2and在打开的框上输入定义点的编号在选择下面的键"WKS""YES"P1,P2and编程介绍ROTROL®II 第15在程序里定义工件坐标请见第9部分第21图示 工件坐标坐标系统是建立在编程点P1,P2和P3定义P1点为原点。将P1- 的轨迹定义为正X方将P2-P3 的轨迹定义为正Y方向。从它们的结果中可以产生新的Z向定义点的选择定义点P1P2P3选择很高的点编号，以避免在定义其它点时被误删除。33为了操纵中心（焊丝端）执行精确运动，机器人操作系统（TCP）TCP方式的几何形状X1,Y1和Z1来自该点在手轴端的中心1/10mm的中（焊丝末端）焊枪TCP的确定对轨迹控制的质量是非常重要的。首先必须检查焊枪并修正。在改变TCP值时，焊枪可能变的不精确。如果需要可以设定悬器人的TCP TCPTCPTCPTCP,移动机器人轴，使机器人安装12mm的焊丝机械手定位到焊丝末端正好碰到基准的表面。作这个检测时，焊丝不能变形，然后就可以测量5轴到基准面的距离。TCPTCP通过程序来确定。TCP4-10焊丝未端位置恒定，而取不同的焊枪TORCH点1-10.TCPTCP5TCPTCP焊枪的焊枪更换系统并因此有不同的TCP（请见TCP-转换）0 02510002000300040005000X,Y,Z数值。如果在编程过程中检查TCP，系统必须计算X,Y,Z 方向的数值。在选择了"DEFTCP"按键后，程序包含定义点，而且TCP”)TCP(TEACH,3外部3(TCPTOV必须定义外部焊枪TCP4P1(TCP)P2和P3检查从P2到P3的焊丝方向(TOV) P2P4命令:EXTTOOL(P1,P2,P3,P4)功能打开和关打开命令:关闭命令:TCPP2P4EXTTOOL固然它能够用STCP命令调整。调整机器人的TCP是不适合在CP 的EXTTCPON和EXTTCPOFF之间切换。P2和P3P6然后模式被关闭。LISTE1=(...)EXTTOOLGP$(1)GC(2,3)GC(6)GP(10)ToolOrientationVector(TOV)TCP的。TOV表示方向，即焊丝的方向。 -摆控制器焊缝的电弧传感器传感器TOV工具方向矢量表示焊枪的焊丝未端方向。且是工具顶部测量得到的。输入X1Y1Z1值（手坐标系统），因为矢量只有方向和相关分量的比例，不需长度，因此输入的X1,Y1,Z 值只代表比例数而并非绝对值TOV焊枪角度-3510度X方向的值。因为控制器只接受整数值，因此X和举例：焊枪351045degrees*tana1(tan45O=1)33

向指向负X和负Z方向。这意味着上述符号于一个标准位置的机器人悬挂的。标准的CLOOS焊枪（包括焊架）角度为45度，所以标准的TOV值如下-标准机器人位置

-悬器人 表格 TOV数

标准位置

001000000-0-10-00000000TOV44Block4- 编辑 键 移动光 特殊符 应用举 编程手册ROTROL®II 第1 （）器相同。文本编辑器(输入程序文本(选项部分点信息的编„点编辑器 V将建立一个新的程序

VARVARCBUSY,K LIST1=LIST2=PROCTEK:=1 PROCGETSDSTAT(SD)!SD-STATUSINFORMATIONHOLENFUNCONSDSTOPCP,10

(S码-Code转换为机器语言（Z）计算机44 退出文本编辑器但不确认对程序文本的修改。只是确认对程序的文本(源代码-Code)的修改。Source-CodeunequalZ-Code,pleasecompile(见章节1.7"退出文本编辑器和（），(QWERTY)键盘的布置"BACK键PC键 键键在"EDTOR"中可能有下面的指针移动： 指针向 设置指针一个直线向上不改变列指针向 设置指针一个直线向下不改变列指针向 移动指针-方向指针向 移动指针-方向指针回首位 设置指针回到文本开始的位向上翻 向上翻一向下翻 向下翻一 BACKSPACE当删除指针左向的字符时，指针向左移动 删除指针右边的字符例如!:‘,======在程序行前加“！”表示行将被略过不执行）在WRITE用到的一样，有文字程序命令。按键和组合 结44

插入的文本继续查找Text-Editor ListEditor:

STRG(CRTLCSTRG(CRTLX剪切ENTF(DEL)删除STRG(CRTLZ重置STRG(CRTLFF3继续查找STRG(CRTLH替代STRG(CRTLJ2Text-EditorPage Picturedown(PagePage Pictureup(PageCursoratline POS1Cursoratline Cursorattextst.: STRG(CRTL)+POS1(HOME)Cursorattextend: STRG(CRTL)+arrowMarklineuptostart: Marklineuptoend:Marktextuptostart: Marktextupto 可以通过将光标移动到命令的最前时按键盘上的F1键就可以在屏幕上随后刷新的界面Page ProgrammingManualROTROL®2223到1617第1WAITS(2)IFSD1=64THENWRITE(‘****SDSTOERUNGSPANNUNG***’)GOTOXY(10,16)GOTOXY(10,17)IFSD1=32THENWRITE(‘****SDSTOERUNGSTROM***’)GOTOXY(10,15)GC

第2 SHIFTWAITS(2)IFSD1=64THENWRITE(‘****SDSTOERUNGSPANNUNG***’)GOTOXY(10,16)IFSD1=256THENWRITE(‘****SDSTOERUNGGAS IFSD1=32THENWRITE(‘****SDSTOERUNGSTROM***’)GOTOXYIFSD1=32THENWRITE(‘****SDSTOERUNGSTROM***’)GOTOXY(10,15)ENDP第2Ctrl+X

GC44WAITS(2)IFSD1=64THENWRITE(‘****SDSTOERUNGSPANNUNG***’)GOTOXY(10,16)GOTOXY(10,17)IFSD1=512THENWRITE(‘****SDSTOERUNGDRAHTVORRAT***’)GC

第4（第16行）按下 以插WAITS(2)IFSD1=32THENWRITE(‘****SDSTOERUNGSTROM***’)GOTOXY(10,15)IFSD1=64THENWRITE(‘****SDSTOERUNGSPANNUNG GOTOXY(10,17)IFSD1=512THENWRITE(‘****SDSTOERUNGDRAHTVORRAT***’)GC (COMPILE编译移动指针到所指行加亮错误行；一旦你按下GotoError 按键，文本编辑器会重复此步骤直到处理器找不到更多错误为止。55PROGPROG编程模 简单的运动命 圆和圆弧的功 整圈的 部分圆 连接圆弧的数 圆的插补和附加 圆的定 焊接参数 传感器功 运动特 点的循环-循环矢 循环路 改变PTP-最大速 修改"参数 修改"行 第1PROG 机器码(Z-码 程序文本编译成机器语在选择或建立一个程序后，在进入 方式的第一级会显示在屏幕上

LISTLIST1=LIST2=COPYP(3..8,13)!1.SCHWEISSNAHTCOPYP(3..8,23)!2.COPYP(3..8,33)!3.COPYP(3..8,43)!4.插示行PROG

进入TEACH示教模(见章

插入或者剪切的程序行55 和3END"JUMP"（请见图标 GP_(..) GoPointtoPoint点到点运行方请见图标2 GC_(..)=Gocontinuouspath走连续轨迹方式请同样阅读在第三部分“PTP-控制”和“Path控制”基本一致（请见第3部分）。在按 键前，选择的程序命令和存储的点GC GC运动的特性取决于括号前的命令(GP/GC).GPGC有一个有效的焊接参数表已经被激活。GCGP信息

（655（模拟传感器”）功能键DRIVEA_(轴号,数值) 命令DRIVE驱动轴移动或者旋转1/10度，DRIVEA命令是将轴从参考位置驱动轴DRIVEA_(3,- 移动5轴从当前位置向正方向旋转90 (见"辅助文献"GP"GC"CIR/ARC"坐标系统(见章节坐标系统“外部轴”）特殊的激光传感器功能"Laser") (见第3部分示教"Teach

序前，首先要对点的位置进行示教并隔开,如(5..8)表示5到8点被定义. 553CIR（定义点应放置在相隔120度的位置上）。插图 错 正用GP和GC命令以直线接近在圆周上的编程点。工件有碰撞的！命令 :CIR_() 整 定义点=点号.定义点=点号.定义点=点号.1/10mm5mm上面的例子是该命令描述了一个整圆。提供的三个点分别用逗号分开。最后50)（1/10mm表示）0$GPCIR1 354354圆命令 圆弧=举例 =点号定义点=点号.定义点=点号ARC联接圆弧的—个程序最多能够允许有16个圆弧。在进入一个“预读” 16127LIST1=(5211,1,0,50,200,0,700,0,0,0,50,0,0,0,0,0,0,5,35,30,$ GP(1,2,3)ARCARCARCGCARCGCARCARCGC

数量增加到21个201655ProgramminginstructionsROTROL®II Page需要同步（请见“外部轴的同步运动”）圆的定向实现圆的定向有两种可能：6 6轴旋第6——平确 焊枪定向基于三个圆上的定义点不确定 焊枪位置基于第1个圆上定义点。圆的定向命令的给定必须是在整圆或者部分圆命令之前。 6( 6 6 6进角度是不变的，如果角度精确的垂直于圆周表面，那么该命令相同于“CIRO_(0)”“CIRO”-CIR_(2CIR_令被调用才无效。55CIRO_(0或CIRO_(2或CIRO_(1)圆弧编程的附加功能中心点定位圆弧编程2功能已得到充分描述。注意焊接参数框(见第7章"焊接参数表"传感器功2“使用接触传感器平移”章节和特殊功能“激光传感器”)运动特点的圆弧过度-矢量圆弧过度是在首先进行运动之前就确定的了。这个圆弧过渡将用PTP和CP不同方法来运动。没有圆弧过渡，机器人将在焊接轨迹的点上决定了下355STVGP方式下运动（命令）举例： (SmoothTransitionValue该值在STV命令下没有单位，有效范围是在1和100之间。值高的确的到达所有的点。1STVSETDD1/10

(20=2500(50在接通外部轴同步后，用SETDD命令同样也考虑到相对加速，请阅读第8部分“外部轴”。PTPPTPMAX_(数值PTP位移中用以下命令来降低最大速度一旦输入如下的最大速度的数值那么机器人在自动运行时的速度就是70%。 ”模式里，此值只是在机器人手臂中心的速率小250mm/s退 PROG(EXITCOMPILE/EXITLIST3=(5211,3,0,42,116,214,700,0,0,10,50,0,0,0,0,0,0,5,35,30,5,0)UNKTEKOPIEREN****************!UNKTEKOPIEREN****************! COPYP(3..8,23)!COPYP(3..8,33)!COPYP(3..8,43)!

55 (COMPILEtotranslate（）它将会被显示到错误列表中。如果你用点键确认，程序将法错误后执行。屏幕上使用上下箭头及按下"GotoError" LIST3=(5211,3,0,42,116,214,700,0,0,10,50,0,0,0,0,0,0,5,35,30,5,0)UELLPUNKTEKOPIEREN3)!UELLPUNKTEKOPIEREN3)!1.3)!2.3)!3.3)!4.COPYPCOPYPCOPYPCOPYP

PARAMETER可以补充和修改整行命令的替换在选择LINE后。可以选择程序的行(请见下图).图1:"GP"在预缆框上可以选择需要的参数条码 (点的编号或者焊接参参数的增加

当前点的当前点的编或是在示教界面里用(MEM+P)的组合点"Teach". 55thethepreviewbar激活这个图标"Dollar" -参数的 .选择需要修改令行后，用选择键选择相应替换参数键修改用新令行替换程序里原有的JUMP跳转LIST3=(5211,3,0,42,116,214,700,0,0,10,50,0,0,0,0,0,0,5,35,30,5,0)(3..8,23)!2.(3..8,33)!3.(3..8,43)!4.(3..8,23)!2.(3..8,33)!3.(3..8,43)!4.

程序的第1行(指示的行的编号=1)将出现在屏幕的右下角为当前使用JUMP 键的功能和用箭头键是相同的但能够快速的跳到需要的程序行。

LIST3=(5211,3,0,42,116,214,700,0,0,10,50,0,0,0,0,0,0,5,35,30,5,0)!*************QUELLPUNKTEKOPIERENCOPYP(3..8,13)!1.COPYP(3..8,23)!2.COPYP(3..8,33)!3.COPYP(3..8,43)!4.

和END之间选择，即使删除这些命令都包含在"MAIN"或"END"是不用考虑"insert"功能得以恢复。55为了避免丢失重要数据，程序大的改变必须在之前进行拷贝如果你想临时略掉一个命令行，你可以在命令前加一个惊叹号"!" 系统将不会执行这个命令但系统将保留这行命令直到删除 编程说明ROTROL®II 第1966 EXE程序连续执 用 在EST-模式下的操作选 轨迹AUTOMATIC-自动运行模 退出操作模 行启 叠加启 FileAUTOEXEC自行执行批处理文 在完成程序后，建议在选择AUTOMATIC运行程序之前，首先在测试操作方式下运行。TT-于测试作中少了应的间动速度这样你有时间来ESTExeSTepSTART,switchOFForSTART,switchOFForfunctionbuttonSTART,switchOFForfunctionF1: F5:如果按下F1后程序的执行可以进行选择

+/-V:501DR:2002

1 U3H:7004AMP:

L2LIST 3

65GP 66GC 7ARC 8GC 9GP Pressreleasekey,changeoperationmodeorabortwithESTEST-和EXE-两种操作模式之间的区别是程序的每个步骤都需要用键激活后才能执行通过使用方向键来选择下一步。.如果这一步（程序行）是(GP)或(GC)命令。机器人立即停止到下一点。在又一次按下键后，继续运动用<- DELETEfwd->StopLINENo. <- DELETEfwd->StopLINENo. VAR LIST $ GP GC ARC GC GP 在一次按下机器人将继续运动到<-back fwd->Stop DELETEKORRPARTEACH

F1F1修改程序源代码，此项功能是可以F2在离开EST时在显示屏上面询问你是否接受你在源代码中所做的修改。在程序（源代码）中，按F1键你能进行除了以外的所有可用的功能F3KORRPAR(F3)功能只用于当前命令是焊接参数表时的修改。在命令出现PAUSEF4键后,按F1键将EST执行模式转换为EXE然后按START键后抓释放键执行到程序行时停止,示教器的F4下方显示TEACH点后进入示教模式进行修改,当修改确认后退出按STOP键就可以用F1 和EXE间切换."产生的程序段(CHANGE,TRAN,MIRROR,)在编程的EST在按下STOP后令选START,changeoperationmode,abort[ESC,OFF] INTERR.POINT

F1ESTEXE之间转换。F2示教(TEACH被激活后，可以移动机器人6TEACH按下后进入示教截面可以修改点用对勾退出后安下STOP后按F1键切换到EXE然后按示教器上的START键程序继续执行.STOP+F1+F4+STOP+F1+START.6Tracememory轨<- fwd-><- fwd->5GPPleaseacknowledgewithESC-KeyorswitchOFFPGM.-MODEF0292:TRACE-完成执行或空运行STOPESCESTAUTO这样将在 方式下开始预选的程序例如Romat320机器人的各轴的最大运1151º/s21513176º/s42905338º/s6410在没有示教器的情况下自动操作机器人确认错误信息"示教器通讯受到干扰"后用ESC键取消后,将操作模式选择开关旋至OFF停顿片刻并且再次旋至T1.最后一次执行的程序将在操作模式选择开关选择后等待66按下STOP键.当将操作模式选择开关扳到"OFF".1 1 +/-V:501DR:2002L:U3H:7004AMP: DEADMANSWITCHNOT Changeoperationmode,abortLINENo. VAR LIST1=(4711,1,0,50,100,0,700,0,2,0,50,0 $ GP GC ARC GC GP actualtargetpoint1 Pressreleasekey,changeoperatingmodeorabortwith SETUPStop键中断程序后。转动操作方式选择开关到"T1按下START键后，该程序可以在EXE操作方式下继续下去。SETUP "，输入按下START键后，该程序可以继续运行在自动操作模式下。或者在按下示教器上的STOP键后当需要重新恢复程序运行只需按下START键程序继续在自动运行模式下运行.SETUP SETUP当在T1操作模式下向T2 转换执行时，可以松开示教器PHG释放键或者按下STOP键然后将操作模式选择开关旋至T2，抓释放键后需要按一下START 重新按START键。START,switchofforfunctionSTART,switchofforfunctionkeyF1:F5:警告处的点的位置没有碰撞的。过可以轻易找到建立的位置，然后在这个位置可以继续从中断的位置执行程序。这个命令必须在MAIN的上面。自动插入到新建立的程序中，因为程序状态需要!ZSTART-F1(Z-START行启动后会显示下列VARLIST$GPGCARCGCGP V ROTROLZ- Line.Nr previous |F5:

"!ZSTART-LABEL" 的行启动出现在程序的最后行(END)。66使用向回翻行 和或光标位置键来选择行启动的位置。 ENT键调到下一个菜单。当前行被承认当作启动行用ESC用F5(EXE)ENT键你能进入到下一个菜单步骤（如果没有通过F5已经开始执行程序). previousF1:STARTLINE|F2:ENDLINE|F3:PROGSTATE|F4:STARTP|F5:ROTROLZ-Line.NrVARLIST$GPGCARCGCGP这个选择用ENT跳转上面显示F3(PROGZU程序状态= CARLCLOOS ROTROL-IIV7.0006.09.01 TYP:第2********PROGRAMSTATUSCARLCLOOSCARLCLOOS ROTROL-IIV7.0006.09.01 TYP:第2********PROGRAMSTATUSCARLCLOOSSCHWEISSTECHNIKROTROL-IIV7.0006.09.01[c:]WELDSTARTLIST[direct]:ENDLIST[direct]:TACKLIST:TYP:********PROGRAMSTATUS第3CARLCLOOSSCHWEISSTECHNIKROTROL-IIV 06.09.01 DOUYOUWANTTOMODIFY[Y],ABORT[N],NEWPAGE[P],SAVE[ANYOTHERTYP:********PROGRAMSTATUS通过按ESCWIREFEED:HEIGHTSETPOINT:START通过按"E"返回示教器上(PHG)最后看见的DOUYOUWANTTOMODIFY[Y];ABORT[E];NEWPAGE[P];SAVE[ANYOTHERSSPDSSPDNN0003D-NNWORK-N00NN-通过按"P"键你到达第二页使用的参数或你从这页返回到第一页任意其它键除了Y, 或P键-带着所有的修改返回进行前并返回示教器的最后菜单66F4(STARTP启动点CARLCLOOSSCHWEISSTECHNIKROTROL-IIV7.0006.09.01[c:]5GP6GCCARLCLOOSSCHWEISSTECHNIKROTROL-IIV7.0006.09.01[c:]5GP6GC (UP,Dn,PgUp,PgDn),previousF1:STARTLINE|F2:ENDLINE|F3:PROGSTATE|F4:STARTP|F5:程序终止处继续ROTROL.II控制器提供给你在机器人停止的位置向后几毫米继续进行焊接的可能。F2DIRECTF3INDIRECT已经可以满足这一目的而可以使用。没有处理的程序执START,changeofSTART,changeofop.mode,abort[ESC,OFF] DIRECTINDIRECTTEACHLineNo. MainProgactueltargetpoint Startkey,changeop.modeorabort[ESC]VARLISTVARLIST$GPGCARCGCGPF1ESTEXE-F4TEACH在选择"DIRECT"和"INDIRECT"功能后用于定义的距离 F2DIRECT直接回到断焊 LineNo.2LIST Actueltargetpoint Overlapstart:DIRECT F1:CP|F2:PTP|F3:UEB.STRECKE|F5:AUSFUEHR|-F1/$GPGCARCGC$GPGCARCGCGP-F3(Overlaplength长度图示 直接中断点重叠点

OVERLAPSECTION:10OVERLAPSECTION:10 LineNo. 2LIST1=(4711,1,0,50,100,0,700,0,2,0,50,0Actueltargetpoint 0 Overlapstart:INDIRECT Annaeherung:CP F1:CP|F2:PTP|F3:APPR.SECTION|F5:EXECUTION|ESC:RETURN66$GPGCARCGCGP图示 间接重叠在"INDIRECT"间接重叠机器人首先返回中止点然后从焊缝上回烧到点后F5EXECUTE确认执F0331:EMERGENCYSTOP:PowerswitchedF2:DIRECT|F0331:EMERGENCYSTOP:PowerswitchedF2:DIRECT|F3:选择按钮F2/F3将激活焊接模式功能。F0331:EMERGENCYSTOP:Powerswitched当紧急停止EMERGENCYSTOP是F0331:EMERGENCYSTOP:Powerswitched"中断点"功能键"F26文件6在控制器启动后，操作系统自动检查控制器工作内存中 AUTOEXEC文件-激活电程序举例:WPSPARWPSPARWPSPARWPSPAR功能"点火控制"和"电弧ARC,CIRDEF,CIRA,OSCDIR,CHANGE,CHOFF,CHON,CIR,CIRS,CIRO,COMM,CPMAX,CPSPD,CRC,DEACT,DECHANGE,DEVCL,DEVER,DEVOP,DEVOP,DCO,DRIVEA,DRIVER,GC,GP,MIRROFF,MIRRON,NOP,OSC,PACC,PAUSE,PDIS,PLEAV,PSPD,PTPAC,PTPMAX,PTPSPD,REFE,RESET,ROF,SET,SSPD,STCP,STORPOS,STORPOSA,STORPOSR,STOV,STV,TRAN,TROFF,TRON,DELETE,WAITM,WAITS,WAITI,WRITE,GETPOS,GETPOSA,GETPOSR,POSTOLR,POSTOLE,TOLACT,SEAMPAR,SEGPAR,GENNAME,EXTDEF,EXTCHAIN,EXTSYNON,EXTSYNOFF,SASTOPAT,USRFKT,RENAME,FUNCON,FUNCOFF,MANAX,ANAOUT,EXTORIOF,NEXTP,GUNCHAON,GUNCHAOF,NEWTCP,LISTACC,RPOINTS,ANAIN,SAVE,DEFMASTER,DEFSLAVE,CYLPOINT,SETDD,MPE,SDSTOP,CALCFT,GETTIME,SETTIME,MAXCRTVE,MAXCRTAC,EDCO,WPSPAR,USRMSG,WRERR,DRIVESTA,BKJOB,KILLProgramminginstructionsROTROL®II Page77焊接参数 焊接参数表的激活($,$S,$E, MIG/MAG-焊接电源的参 Tandem焊 参数和信号传 tandem焊接的限 焊接参数表的辅助参 程序举 MC3R焊接电 参数的数字传 MC3R参数的修 焊接参数的改 WIG-焊接电源的参 冷丝送 PPAW粉末等离子焊 标准参数 收弧参数 数字程序选 焊接参数表的串口传 自由参数表通 编程用法说明书ROTROL®II 页焊接参数 Cloos主要是提供他们的焊接机器人，我们讨论的是焊接参数表。VARA

一个程序里最多定义255个焊接参$GCSWITCH

,214!Einschalten,214!Einschaltendes !Type:Filletweld/ 页页编程用法说明ROTROL®在按下这个图标后图标后会出现下面的

WPSPAR

==Wire===[Groove=0[==Digi.Progr=0[=[%

U/I-控

-77

编程用法说明ROTROL®II 页($$S$E$_在括弧里填加需要的参数表的编号。VARAVARA !WireSG2SET !NahtformLISTLISTLISTLISTLISTLISTLISTLIST S=启弧参数 E=收弧参数 令行将入参数($_(..),$S_(..),$E_(..)i.e.$H_(..))到当前参数行。当前参数表是有效的直到一个新的焊也可以输入“0”作为参数的编号"0"(z.B.$S_(0);Ins7Ins7焊接(MAG-U/II/I控制形式推动模表的(标准参数表，启弧，收弧和定位段焊参数表 U/I-控制(标准参数表)MAGPULS 0 2.0 20.0 0.0 700[第2Groove=0[==[HzPeak==Ang.of=0Digi.Progr=0[current=0[Background=[AStartList=0[EndList=0[=1Ignition=Burnback==Burnback 程序编 字传送。*是代表模拟和数字信号的-„外部“配置菜单需要由机器人串口传送(仅用于GLC403Quinto-菜 机器人串口打开机器编no.„1-„On“WPSPARSQ- GLC357GLC357GLC553/353553QUINTOProfiForte553QUINTOProfiSD853QUINTOForteDoppeldraht(Tandem)553Quinto(Digitalanwahl)QuintoProfiSDV1.60(Tandem)QuintoIIQuintoII(Tandem)双403RobomagII(Doublewireand/ortandem)503RobomagII(77WIG的序列编号是SQ焊接电源涉及到WIG焊接参数表(见"WIG-电源的焊接参数表 Status Pausetime延迟时间（等待时间Unitms0.SpeedUnit=2.WireadvanceUnit=GLC403PA-=353=353=GLC603PA-=503=553=GLC357=553=GLC357=403Quinto=MANU-MAG=603Quinto=UnitVUnitVGLC403PA-=353=353MC3=GLC603PA-=503=553MC3=GLC357=553=GLC357=403=MANU-MAG=603= Pulsefrequency对带脉冲的焊接参数表是脉冲UnitHzHeightsetvalue高度设定第9部分电弧传感器“arcsensor”).Units有效值范围("0"表示最小的灵敏度"1000"表示最大的灵敏度Sidetosideoffset偏置设定Unit=1/10有效值范围999 来自版本可转换V7.00.00.31摆动频率可以无极调整在0.1to5.56Hz.之间并且摆动频率使用Oscillationamplitude摆动幅Unit=77 *Choke电Units= Base 基值电UnitAmpUsingaUsingaGLC403PA-=UsingaGLC603PA-=Usinga=UsingaQuinto=0..400/ Pulsetime脉冲时Unit=msec usingQUINTO=usingQuinto = Pulsevoltage脉冲电 (基本设定MAGPULSEUnitVUsingaGLC403PA-=UsingaGLC603PA-=UsingaMANU-=Usinga= (基本设定MAGPulse如果焊机基本设定转换为"MAGPulse Unit=Ampere安培有效值范围= Oscillationangle有效值范围=-90..90"0"Actualoscillation当前Value=none有效值范围 11..20= OSCDIRStartlist启弧Unit=noneEndcraterlist收弧Unit*Gaspre-flow保护气体预送Unit=77 *Ignitionfeed启弧送丝速Unit= 将改变弧长如果选定MAG Unit=*Burnbacktime回烧时Unit=Unit=DigitalProg-Selection数字程序选这个参数将激活QUITO或MC3R数据库中的工作。选择一个能够连续UNIT=Quinto用“*号标志的参数目前还没有实行。该值指示无影响。用ESC取消Startlist开始参数PulsePulseCraterFill最大弧坑长度100=0==Pulse==[Groove=0[=[Hz=DigiProgr=0[Background=[ABackground=50Pulse=2.2Peak=34.0Ang.of=0current=0[CraterFill=10Burnback=30Gas=0.5Ignition=3.577 0[mmBurnback 30 0[mmBurnback 30 0.5Ignition 3.5CraterFillST:PAUSE!DrahtSG2$GCGC(4,5)callforamultilinkedStartlist=0=Wire===[Groove=0[=[Hz=0.0=DigitProgr.=0[=0[=50=[%Ang.of=0current=0[ST:PAUSE$GCStartList17是焊口最终距离，使机器人按说明书的参数返回，既机器人在 用确认长度参数17=收弧的长度 =收弧时间 举例带脉冲模 参数 0 2.0Wire 20.0 0.0 700[Groove 0[ 0.00[Hz

参数Osc.Amplitude 0.0[mm]Digi.ProgrSelect 0[]BackgroundCurrent 50[A]

BackgroundCurrentPulsetimeAng.ofOsc.currentOsc.EndCrater

50 2.2 33.0 0 0[ 0 0.0 30 0.5最长的收弧等待时间999977Tandem双丝焊 焊接电源提供类似MC3R可控制的电源连续的焊接电源，并能有效的共1 使用WPSPAR_(..)命令来进行设置。输出213激活第1个电源,输出214激活第2个电源RESET GLC403QuintoII焊机时偶合和连接模块是不需要的它们是互相直接连接到一起的。调整焊机间谁作为领先焊丝直接使用WPSPAR命令Tandem焊接的局45，V型焊缝过于狭窄且401.5mm的