机器人常用手册fs100inform中文解说书

请务必确保本使用说明书到达本产品的最终使用者手中MOTOMAN使用说明书FS100使用说明书FS100操作要领书FS100保养要领书工控帮助教小 资料编 由于破损丢失等原因需订购说明书时，请与本公司 強制因此任何条注意事项都极为重要，请务必严格遵守。 物以及故障祛除后再开启伺服电源。 示教编程器可能与机器人或夹具发生碰撞，从而人身或设本书常用词汇「MOTOMAN」是安川电机工业机器人的商品MOOMAN“FS10”FS10（选项FS10（）所构成。本表FS100图形键不用[]表示，在键名后直接例：页面健返模式键的YINFORM的概 1关于 1INFORMⅢ定 1 1

2 2 4 4 5 5 6 7 8数式定义.................................. 8登录操作............................ 10INFORM的文章结构.................... 12构文例......... 12构文要素... . 13 13 14 1 1 1 4 7 11 14 15 19 20 24 24 28 39 41*（ 42 43 44 47 48 49 50 51 52 53 57 58 59 61 65演算命 68 68 72 74 76 85 92 99 107 114 117 119 121 123 125SETE...................................... 127GETE.................................. 129GETS.............................. 131SQRT.......................... 137SIN........................ 139COS...................... 141ATAN............... . 143MULMAT....... 145INVMAT.... 147SETREG.. 149 151 152 152 163 172 182 189 192移位命 197 197 201 203附加命令 206 206 216 218 219 219 220INFORM关于INFORMⅢ定

Ⅲ由命令和附加项目（、数值数据）所构成令 位置则按照插值方法令自动地被显示。 控制输出入令DOUT、控制处理和操作令JUMP、ADD、关于移动和速度令MOVJ、附加命令附加命令令—

– –显示选择框 – ＜例TIMERT=I000若以1000来进位则命令执行时的值为T＝1.00秒。

00170017TIMER0018MOVJ0019MOVJ0020MOVL0021MOVLV=1380022MOVJ0023DOUTOT#(1)选择想要登录令的类型（小组）–显示命令一览框0017TIMER0018MOVJ0019MOVJ0020MOVL0021MOVLV=1380022MOVJ0023DOUTOT#(1)D选择希望登录 命＠附加项

PL=1UNTIL

＠数据型变更图 MOVJP000VJ=50.00PL=1UNTIL 此时、如果选择[未使用]、那么就被省略。（仅限可省略时VJ=I000

在INFORMⅢ的设定命令上能够登录数＜数式结结 -(((-(((- ))e ＠数据型变

字节型变 （B、B[]、LB、整数型变数（I、I[]、LI、倍精度型变数（D、D[]、LD、实数型变数（R、R[]、LR、数数 数 数 数 数 数((B001+B002)/B003-(B004+B005)+ (+ (B001登録操

SETB000 后选–显示选 SETB000B[I[]11B000EXPRESSISETB000(B001+B002) 1.5INFORMINFORM机器人机器人置文件速T轴回转场所轴表示此例中，表示「VJ＝」此例中，可以省略「NWAIT」」 1.5INFORM1OT#(输出号码编号：1～由B/I/D/LB/LI/LD变数能够指定编説

○○○ 2.1输出入命令:1OT#(输出编号2OG输出组编号编号：1～由3OGH输出组编号编号：1～4参照被指定的字节型变数的最下位位元，指定输出信号开.关最下位5指定输出信号的开.关6参照现在的信号状态，开的情况输出关，关的情况输7B变数编号/LB变数编号LB[排列编指定对应的输出信号开.关。位8指定对应的输出信号开.关。9参照现在的信号状态，开的情况下输出关，关的情况DOUTOT#(12)SETB000DOUTOG#(3)B00=24（10進 （2進○○○1B变数编号/LB变数编号/ 2.1输出入命令 2IN#(输入编号编号：1～3IG#(输入小组编号编号：1～4OT#(输出编号编号：1～10245OG#(输出小组编号编号：1～6SIN#(输入编号编号：1～7SOUT#(输出编号编号：1～16008#(9OGH#(输出小组编号DINB016DINB002（2进）○○○（4分（4分时间（秒1.IN#（输入编号）/OT#（输出编号）/SIN#（输入编号）/1IN#(输入编号编号：1～2OT#(输出编号3（输入编号编号：1～4（输出编号编号：1～5IG#(编号：1～6#(编号：1～7IGH#(编号1～8OG#(9B变数编号/LB变数编号/B[排列编号]/LB2.=B变数编号/LB变数编号/BLB4.=仅限在上述1中选择IG#（输入小组编号）OG#（输出小组编号）、B变数编号/LB变数编号/B[排列编号]/LB時間：0～65.535由（単位：0.001秒SETB000SETB002WAITSIN#(B000)=B002B002=（10进）= 25（0进）=0（2进（通用输入信号的5、7号为开6、8号为关的期间处于待机状态。

○○○时间（秒1OT#(输出编号编号：1～2OG#(输出小组编号编号：1～3OGH#(输出小组编号编号：1～ 2.1输出入命 :4B变数编号/LB变数编号/B[排列编号]/LB5T=6T=（单位：0.001秒PULSESETB000PULSEOT#(B000)SETB000PULSEOG#(3)B000=24（10进 2进 2.1输出入命令:—○○1模拟输出板编号编号：1～2-10.00～由(1)SETI000970—○○11编号：1～由2-10.00～由3由4OFV=-1000～由MOVJMOVL-MOVCMOVCMOVCMOVL 2.1输出入命 :—○○1编号：1～ARATIOF 2.1—○○步 命步 命（秒12编号：1～ 2.1输出入命 :③OFF时间（-32768～32.767秒）34B变数编号/LB[排列编号56由（単位：0.001秒(1)n- <命令>nMOVLV=100MOVL○○○ 输入输入小用户坐输入小1*文字234B变数编号/LB变数编号/LB[排列编号5编号：1～由67I变数编号/LI变数编号/I[排列编号]/LI8LD变数编号/LD[排列编号9由B变数编号/LB变数编号/LB[排列编IG#(输入组编号编号：1～ENTRY=登录编编号：1～指定IF命令。IF命令是判断各种条件令加命令令”2-206JUMPJUMPJOB:TEST1SETB000JUMPB000IF○○○用户用户坐输入小自变自变自变自变自自变自变自变自变12B变数编号/LB变数编号/LB[排列编号3编号：1～45I变数编号/LI变数编号/6D变数编号/LD变数编号/LD[排列编7编号：1～8编号：1～9指定IF命令。IF命令是判断各种条件令命令令”2-206页」~CALLSETB000CALLB000IF1（带自变量的调用命令（１）引数付きCALL命调出位置SETB000SETB001SETB002CALLJOG:：WAITIN#(B000)ONWAITIN#(B001)ONWAITIN#(B002)ON＜调出位置CALLJOB:等待进入信号：＜调入位置GETARGLB000,IARG#(1)//IN编号1（接收自变量1）GETARGLB001,IARG#(2)//IN编号2（接收自变量1）GETARGLB002,IARG#(3IN编号3（接收自变量1）WAITIN#(LB000)ONWAITIN#(LB001)ONWAITIN#(LB002)ON（2）RETSETB000SETB001CALLJOB:GETI0100 GETREGI000MREG#(B000)GETREGI099MREG#(B001)ADDI099I000CALL 寄存器相加GETSI001 ;GETARGLB000IARG#(1)//寄存器GETARGLB001IARG#(2)//寄存器2GETREGLI000MREG#(LB000)GETREGLI001MREG#(LB001)ADDLI001RETLI001;5.2操作顺序

GETARGLB000IARG#(1)//输出编号1GETARGLB001IARG#(2)//输出编号2GETARGLB002IARG#(3)//输出编号3GETARGLB003IARG#(4)//输出编号4GETARGLB004IARG#(5)//输出编号5GETARGLB005IARG#(6)//输出编号6GETARGLB006IARG#(7)//输出编号GETARGLB007IARG#(8)//输出编号DOUTOT#(LB000)DOUTOT#(LB001)OFFDOUTOT#(LB002)OFFDOUTOT#(LB003)OFFDOUTOT#(LB004)OFFDOUTOT#(LB005)OFFDOUTOT#(LB006)OFFDOUTOT#(LB007)OFF如下图所示，在程序内调用“多输出预设”这种情况下，若调目不一致，则实行时会引起“4608（1）记述调出位置的程序返回值通过GETSI000SRV接收。因此，加算结果返回至I000 2.2——○变数编号变数编号变数编号１．LB,LI,LD,LR,LS,LP,LBP,1LB变数编号234 2.2控制命令567LBP变数编号8LEX变数LEX[排列编２．IARG#（自变量编号9IARG#（自变量编号调出位置的程 调入位置的程第1自变量「8」至据为基础的模拟 2.2○○○时间时间（秒１．T1时间：0.00165.535由（単位：0.001秒TIMERSETI00250 2.2控制命令:*（*（○○○１．*文字1*文字指定(1)JUMPJOB:1IFJUMPJOB:2IF 2.2控制命令注释○○○○○○１．'1'(1)'待机位置MOVJVJ=25.00'开始操作'结束操作'○○○自变自变字节型实数型 2.2控制命令1(1)RETIF2令的解说5.自变量（2-31页）。 GETSI000$RV： 关联指令1 2.2控制命令—○○无(1) 2.2—○○1(1)PAUSEIF 2.2控制命令:—○○无(1) MOVLV=100DOUTOT#(1) MOVL 2.2—○○消消1 2.2——○无无 2.2控制命令:——○无无—○○PRINT<数据1><数据1在上述1的文字列上。（％x（16进数）、％o（8进数）、2B变数编号/LB变数编号/LB[排列编3I变数编号/LI变数编号/I[排列编号]/LI4D变数编号/LD变数编号/D[排列编号LD[排列编5R变数编号/LR变数编号/LR[排列编6PRINTPRINT"TESTPRINT"TEST%d"PRINT 2.2控制命令:—○○无(1) 2.2控制命令—○○１1ABORTIF 2.2—○○1I变数编号/LI变数编号/编号：8000～ 2.2

:2S变数编号/LS变数编号/S[排列编号]/LS[排列编3B变数编号/LB变数编号/B[排列编号]/LB[排列编编号：0～4LB[排列编号1：程序不SETUALM8000SETUALM8000“ALM”0—○○ 显 1２．DIALSB（第1个2３．DIALSB（第2个之后345如果选择由此指令显示的按钮则保存46DIALOGB000DIALSBB001B002S000B003B004DIALOGB000DIALSBB001B002S000B003B004DIALSBB005B006S002B007B008DIALOGB000DIALSBB001B002S000B003B004DIALSBB005B006S002B007B008S003DIALSBB009B010S004B011B012S005DIALSBB013B014S006B015B016S007DIALSBB017B018S008B019B020S009—○○BLB变数编号/B[排列编号]/LB[排列编号]：1B变数编号/LB[排列编号 2.2BLB变数编号/B[排列编号]/LB[排列编号]：2LB[排列编号3LS[排列编号BLB变数编号/B[排列编号]/LB[排列编号]：4LB[排列编号BLB变数编号/B[排列编号]/LB[排列编号]：5LB[排列编号3LS[排列编号○○○CLEAR<数据1><数据1LB[排列编号<数据2I变数编号/LI变数编号/LI<3LD[排列编号<4LR[排列编号<数据5堆栈由于调用的位置，所以一共有8<数据6< I变数编号、LI变数编号 I[排列编号]、LI[排列编号]、D变数编号、LD变数编号、D[排列编号]LD[排列编号]、R变数编号、LR变数编号、78CLEARB003CLEARD010CLEAR 2.3○○○12I变数编号/LI变数编号/3LD[排列编号 2.3SETB000MOVJVJ=50.00INC

2.3—○○12I变数编号/LI变数编号/3LD[排列编号 2.3演算命令:SETB000MOVJVJ=50.00DEC

○○○ <数据1> 数据字节型字节型 变数编号/LP变数编号/P[排列编号]/LP[排列编号]/BP1<2I变数编号/LI变数编号/<3LD[排列编号<4LR[排列编号<5LS[排列编号<数据6<7LBP<8LEX[排列编号<I变数编号/LI变数编号/I[排列编号]/LI[排列编号]/R变数编号/LR变数编号/R[排列编号]/LR9<LB[排列编号<I变数编号/LI变数编号/<LD[排列编号<数据LR[排列编号<数据<关于详细的数式I变数编号/LI变数编号/I[排列编号]/LI[排列编号]/R变数编号/LR变数编号/R[排列编号]/LR<<数据I变数编号/LI变数编号/<LD[排列编号<LR[排列编号<数据<I变数编号/LI变数编号/I[排列编号]/LI[排列编号]/D变数编号/LD变数编号/D[排列编号]/LD[排列编号]/R变数编号/LR变数编号/R[排列编号]/LR<LB[排列编号<I变数编号/LI变数编号/LI<LD变数编号/LD[排列编号<LR变数编号/LR[排列编号<<数据I变数编号/LI变数编号/I[排列编号]/LI[排列编号]/R变数编号/LR变数编号/R[排列编号]/LR<数据<数据I变数编号/LI变数编号/<数据LD[排列编号<数据LR[排列编号<<数据<S变数编号/LS变数编号/LS[排列编号<数据LP[排列编号<LBP[排列编号<数据EX变数编号/LEX变数编号/<数据SETB000SETP000—○○ADD<数据1> 数据变变数编变数编变数编变数编变数编变数编变数编变数编变数编变数编实B变数编号/LB变数编号/B[排列编号]/LB[排列编号]/[排列编号]/变数编号/LD变数编号/D[排列编号]/LD[排列编号]/R变1LB[排列编号<数据2I变数编号/LI变数编号/LI<3LD[排列编号<数据4LR变数编号/LR[排列编号<5P变数编号/LP变数编号/LP[排列编号<数据6LBP[排列编<7EX变数编号/LEX变数编号/LEX[排列编号<8<9B变数编号/LB变数编号/LB[排列编<数据I变数编号/LI变数编号/<D变数编号/LD变数编号/LD[排列编<LR[排列编号<<<I变数编号/LI变数编号/<数据LD[排列编号<LR[排列编号<<LB[排列编号<数据I变数编号/LI变数编号/LI<LD[排列编号<LR[排列编号<<LB[排列编号<LI变数编号/<LD[排列编号<数据LR[排列编号<6P变数编号/LP变数编号/P[排列编号]/LPP变数编号/LP变数编号/LP[排列编<数据LBP<LEX[排列<数据ADDB000ADDI000ADDP000—○○ 数据 <数据实数型数编号/LI变数编号/I[排列编号]/LI[排列编号]/D变数1LB[排列编号<2I变数编号/LI变数编号/<3D[排列编号LD[排列编号<4LR[排列编号<5<6LBP[排列编号<7LEX[排列编号<8<9LB[排列编号<I变数编号/LI变数编号/I[排列编号]/LI<LD[排列编号<R变数编号/LR变数编号/<<B变数编号/LB变数编号/LB[排列编号<I变数编号/LI变数编号/<D变数编号/LD变数编号/D[排LD[排列编<数据LR[排列编号<<<I变数编号/LI变数编号/<LD[排列编号<LR[排列编号<<数据LB[排列编号<I变数编号/LI变数编号/<数据LD变数编号/LD[排列编号<数据LR变数编号/LR[排列编号<LP[排列编号<数据BP变数编号/LBP变数编号/LBP[排列编号<数据LEX<SUBB000SUBI000SUBP000—○○MUL<数据 <数据变变数编变数编变数编变数编变数编变数编变数编实数型数编号/LI变数编号/I[排列编号]/LI[排列编号]/D变数1B变数编号/LB变数编号/LB[排列编<2I变数编号/LI变数编号/I[排列编号]/LI<3LD变数编号/D[排列编号LD[排列编号<4LR[排列编号<5LP[排列编号<6LBP[排列编号<7EX变数编号/LEX变数编号/LEX[排列编号<8<9B变数编号/LB变数编号/LB[排列编<I变数编号/LI变数编号/<LD[排列编号<LR[排列编号<<<I变数编号/LI变数编号/<LD变数编号/D[排列编LD[排列编号<R变数编号/LR变数编号/LR[排列编<数据<LB[排列编号<I变数编号/LI变数编号/ILI<数据LD变数编号/LD[排列编号<数据LR[排列编号<<数据B变数编号/LB变数编号/LB[排列编<I变数编号/LI变数编号/<LD[排列编号<R[排列编号LR[排列编号<(要素编号要素编号：1～<脉冲型的情况> D[排列编号LD[排列编号<数据<MULB000MULI000SETD000MULP000(3)—○○DIV<数据 <数据变变数编变数编变数编变数编变数编变数编变数编实数型数编号/LI变数编号/I[排列编号]/LI[排列编号]/D变数1LB[排列编号<2I变数编号/LI变数编号/<3LD变数编号/LD[排列编号<4LR变数编号/LR[排列编号<5LP[排列编号<数据6LBP[排列编号<数据7LEX[排列编<8<9<I变数编号/LI变数编号/<D变数编号/LD变数编号/LD[排列编<R变数编号/LR变数编号/LR[排列编<<<I变数编号/LI变数编号/<LD变数编号/LD[排列编号<数据LR变数编号/LR[排列编号<<B变数编号/LB变数编号/LB[排列编号<数据I变数编号/LI变数编号/I[排列编号]/LI<数据LD[排列编号<R变数编号/LR变数编号/LR[排列编<<数据<数据I变数编号/LI变数编号/<LD[排列编号<LR[排列编号<6（要素编号(要素编号要素编号：1～由LD[排列编号<数据<DIVB000DIVI000SETD000DIVP000(3)—○○CNVRT<数据 <数据2>指定坐标变数编变数编变数编用户坐1LPX[排列< 2.3 、P001：R1（主要、2LPX<3456UF#(用户坐标编号编号：1～7CNVRTPX000PX001 2.3演算命令:—○○AND 数据1> 数据变数变数编变数编字节型定1B变数编号/LB变数编号/LB[排列编号<数据2B变数编号/LB变数编号/LB[排列编<3< 2.3演算命令SETB000SETB0101算出B000（00000101）和B010（00000001）的逻辑积，结果（00000001＝1）保存在B000里。

:—○○ <数据 <数据变变数编变数编字节型定1LB[排列编号<2B变数编号/LB变数编号/LB[排列编号<数据3< 2.3演算命令SETB000SETB01010算出B000（00000101）和B010（00001010）的逻辑和，结果（00001111＝15）保存到B000里。 2.3—○○NOT<数据 数据变变数编变数编字节型定1LB[排列编号<2LB[排列编号<数据3<数据 2.3SETB000SETB0101B00（000结果（11111110＝254）保存到B000 2.3演算命令—○○XOR<数据1> 数据变数变数编变数编字节型定1B变数编号/LB变数编号/LB[排列编号<2LB[排列编号<3< 2.3(1)SETB000SETB0105取B000（00000001）和B010（00000101）的按位相加，结果（00000100＝4）保存到B000里。 2.3演算命令—○○ 指定用户坐标<数据 数据 <数据用户用户坐标编变数编变数编1UF#(用户坐标编)编号：1～由2LP[排列编号 2.33LPX[排列<4PX变数编号/LPX变数编号/LPX[排列编号<5LPX[排列编号<MFRAMEUF#(1)PX000PX001 2.3演算命令—○○SETE<1>（要素编号）<数据变变数编要素编变数编倍精度型定变数编变数编P变数编号/P变数编号/[排列编号]/P[排列编号]/BP变数编号P变数编号/P[排列编号]/LB[排列编号]/EXEXEX1LP[排列编号<2LBP<数据 2.3演算命令3EX变数编号/LEX变数编号/LEX[排列编号<4要素编号：1～5<6LD[排列编号<SETEP000(3) 2.3—○○GETE<数据1> 数据2>（要素编号变数编变数编变数编变数编变数编1LD变数编号/LD[排列编号< 2.3P变数编号/P变数编号/[排列编号]/P[排列编号]/变数编号P变数编号/P[排列编号]/B[排列编号]/EXEXEX2<3BP变数编号/LBP变数编号/LBP[排列编号<4LEX[排列编<5要素编号：1～GETED000P000—○○GETS<数据 <数据变变数编变数编变数编变数编变数编变数编变数编变数编变数编变数编数编号/LI变数编号/I[排列编号]/LI[排列编号]/D变数1B变数编号/LB变数编号/LB[排列编<2I变数编号/LI变数编号/<3LD[排列编号<4LR[排列编号<5PX变数编号/LPX变数编号/LPX[排列编号<型$BSRCH指令（选项）的查出SYSTART指令（选项）的实行结HSEN指令（选项）的实行结果：左記NSRCH指令（选项）的RIN#(2)的查出个NSRCH指令（选项）的RIN#(3)的查出个NSRCH指令（选项）的RIN#(4)的查出个NSRCH指令（选项）的RIN#(5)的查出个NSRCH指令（选项）的RIN#(6)的查出$PXSRCH指令（选项）查出位置（脉冲型SRCH指令（选项）查出位置（XYZ型~~型$PX~NSRCH指令（选项）的~NSRCH指令（选项）的~NSRCH指令（选项）的~NSRCH指令（选项）的~NSRCH指令（选项）的~NSRCH指令（选项）的RIN#(3)~NSRCH指令（选项）的~NSRCH指令（选项）的~NSRCH指令（选项）的~NSRCH指令（选项）的~NSRCH指令（选项）的~NSRCH指令（选项）的6$B变数编$B[排列编号<数据7$I<仅限在上述1中选择D变数编号LD变数编号、D[排列编号]、LD8$D变数编号$D[排列编号<数据9$R变数编号$R[排列编号<$PX变数编$PX[排列编<GETSB000GETSPX000 2.3—○○SQRT<数据1> 数据变数变数编变数编实数型定1LR变数编号/LR[排列编号<2LR变数编号/LR[排列编号<3<数据 2.3演算命令 2.3—○○ 数据 <数据变数变数编变数编实数型定1LR变数编号/LR[排列编号<数据2LR[排列编号<3<数据 2.3演算命令SINR000 2.3演算命令—○○COS<数据 <数据变数变数编变数编实数型定1LR[排列编号<2LR[排列编号<3<数据 2.3COSR000 2.3演算命令—○○ <数据 <数据变数变数编变数编实数型定1R变数编号/LR变数编号/R[排列编号]/LR1R变数编号/LR变数编号/LR[排列编<2R变数编号/LR变数编号/LR[排列编<3< 2.3 2.3演算命令—○○MULMAT<数据1> 数据 <数据变变数编变数编1LP[排列编号<数据2P变数编号/LP变数编号/LP[排列编号<数据 2.3演算命令3< ×在这里Pnew：立体转换后的目标位置P3d：立体转换量Pold：表示教示位置。根据这个算出 MOVLP010V=500INVMATP021P010

2.3演算命令—○○INVMAT<数据1> 数据变数变数编变数编P变数编号/P变数编号/P[排列编号]/LP1LP[排列编号<数据2LP[排列编号< 2.3演算命令(1)MOVLP010V=500INVMATP021P010

MULMATP023P020P021...获取立体转换量（P023） 2.3—○○寄存器寄存器１．MREG#（寄存器编号1编号：0～2 2.33LI变数编号/4 2.3—○○1I变数编号/LI变数编号/寄存器２．MREG#（寄存器寄存器2编号：0～9993○○○ 置文件操作台置文件置文件point变数编点变数速速T轴T轴回转操作台轴回转加速加速度调整比度调整比123456712345671●●●●×●●2●●●●×●●3××××●××4××××●××5×●×●××●6××●●×××7T○○○○×〇〇8×●×●××●9××●●×××T××××○××●●●●●●●●●●●●●●○○○○×〇〇○○○○×××××○○○××●●●●●●●〇〇〇〇〇〇〇●●●●●●●〇〇〇〇〇〇〇●●●●●●●●●●●●●●×××××〇〇×××××〇〇×××××〇〇1不显示此2000～34LEX[排列编号000～ 基本 BP0005不显示此6不显示此78BP变数编号/LBP变数编号/LBP[排列编号000～9EX变数编号/LEX[000～ 0.01～由PL=定位级别：0～SPDL= （选项）定位级别１０．MT=T轴回转MT=T回转量：-~１１．MTE=工作台轴回转回转量：-~１２「2.6“附加命令.6“附加命令令１４．ACC=加速度调整比１５．DEC=度调整比 由 标准的 MOVJP000轨步骤○○○ 机器人机器人置文件置文件point变数编控制点角半级别的位置定1234561234561●●●●●●2●●●●●●3×●×●×●4××●●××5T○○○○○○6×●×●×●7××●●××8●●●●●●9●●●●●●××●●××●●●●●●●●●●●●○○○○○○××○○××●●●●●●○○○○○○●●●●●●○○○○○○○○○○○○○○○○○○○○○○○○●●●●●●●●●●●●××××〇〇××××〇〇××××〇〇〇：选项功能有效时能够使用×12P变数编号/LP[排列编号000～3456BP变数编号/LBP[排列编号000～7EX变数编号/LEX变数编号/LEX[排列编号000～89VR=角速（単位：0.1秒VE0.01～CR=1～由SPDL的。全轴的速度反馈脉冲到一定值以下回转量：-~「2.6“附加命令「2.6“附加命令 (1)MOVJVJ=5000MOVJ

MOVLV=138...步骤○○○ 基本教置文件置文件点变数控制点外部轴级别的位置定加加速度调整比度调整比1234561234561●●●●●●2●●●●●●3×●×●×●4××●●××5T○○○○○○6×●×●×●7××●●××8●●●●●●9●●●●●●××●●××●●●●●●○○○○○○××○○××●●●●●●○○○○○○●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●××××〇〇××××〇〇××××〇〇12P变数编号/LP变数编号/000～3456LBP[排列编号000～7EX变数编号/EX排列编号]/LEX[排列编号000～8V=/9VR=角速（単位：0.1秒VE=0.01～级别：0～由SPDL=速度级别：回转量：-~行该步骤以后的，移动命令以外令。“附加命令令”2 MOVLMOVCV=1382MOVCV=1383MOVCV=138 MOVLMOVCV=1386MOVCV=1387MOVCV=1388MOVL(1)MOVLMOVC2MOVC3MOVCV=138MOVCV=138MOVCV=138MOVLV=138

...步骤...步骤通过步骤3、45的3个教示点所形成的圆弧向步骤4移动。通过步骤3、45的3个教示点所形成的圆弧向步骤5移动。通过步骤56、7的3个教示点所形成的圆弧向步骤6移动。○○○ 速控制点姿态角外部轴级别的位置定加速加速度调整比度调整比123456712345671●●●●×●●2××××●××3×●×●××●4××××●××5××●●×××6●●●●×●●7●●●●×●●8××●●×××9●●●●×●●●●●●×●●●●●●×●●●●●●×●●●●●●×●●●●●●×●●×××××●●●●●●×●●○○○○×〇〇○○○○×〇〇●●●●●●●●●●●●●●×××××〇〇1P变数编号/LP变数编号/P排列编号]/000～2EX变数编号/LEX变数编号/LEX[排列编号000～BP[3BP变数编号/LBP变数编号/000～3.VJ=速40.01～由5EX变数编号/LEX变数编号/000～6V=/7VR=姿态角（単位：0.1秒80.01～9级别：0～之后的，移动命令以外令。UF#(用户坐标编号编号：1～由UNTIL命令是判断操作中输入信号的条件令。“附加命令令”（选项） IMOVP000V=138○○○速速控制点姿态角外部轴1—2—3—1231●●●2●●×3●●×4×●× 2.41VJ=速 0.01～2V/3VR（単位：0.1秒40.01～MOVLV=138

○○○ 参参照点机器人机器人置文件置文件11台机器人程序（291234567891●●●●●●●●●2×××××●●●●3×××××××●●4●●●●×●●●●5●●●●×●●●●6×●×●××●×●7××●●×××××8×●×●××●×●9××●●×××××××××●××●●××××●××●●1参照点：1～

2n：1～RB1：机器人3n：1～ST1：操作台45P变数编号/LP变数编号/LP[排列编号000～678BP变数编号/LBP变数编号/000～9EX变数编号/LEX变数编号/000～EX变数编号/LEX变数编号/LEX[排列编号000～○○○ 用用户坐11台机器人程序（291234567891×××××●●●●2●●●●×●●●●3×●×●××●×●4××●●●××●●5×●×●××●×●6××●●×××●●7●●●●×●●●●8●●●●×●●●●9●●●●×●●●●●●●●×●●●●1n：1～RB1：机器人P变数编号/LP变数编号/P[排列编号]/LP[排列编号]/BP2P变数编号/LP变数编号/000～3BP变数编号/LBP变数编号/000～4EX变数编号/LEX