机械臂外文文献以和翻译

附件1：外文资料翻译译文机械手机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设施。工业机械手是工业机器人的一个重要分支。它的特色是可经过编程来达成各样预期的作业任务，在结构和性能上兼有人和机器各自的长处，特别表现了人的智能和适应性。机械手作业的正确性和各样环境中达成作业的能力，在公民经济各领域有着广阔的发展远景。跟着工业自动化的发展,出现了数控加工中心,它在减少工人的劳动强度的同时,大大提升了劳动生产率。但数控加工中常有的上下料工序,往常仍采用人工操作或传统继电器控制的半自动化妆置。前者费时费工、效率低;后者因设计复杂,需许多继电器,接线繁琐,易受车体振动扰乱,而存在靠谱性差、故障多、维修困难等问题。可编程序控制器PLC控制的上下料机械手控制系统动作简便、线路设计合理、拥有较强的抗扰乱能力,保证了系统运转的靠谱性,降低了维修率,提升了工作效率。机械手技术波及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。一、 工业机械手的概括机械手是一种能自动化定位控制并可从头编程序以改动的多功能机器，它有多个自由度，可用来搬运物体以达成在各个不一样环境中工作。在薪资水平较低的中国，塑料制品德业只管仍属于劳动力密集型，机械手的使用已经愈来愈普及。那些电子和汽车业的欧美跨国公司很早就在它们设在中国的工厂中引进了自动化生产。但此刻的变化是那些散布在工业密集的华南、华东沿海地域的中国本地塑料加工厂也开始对机械腕表现出愈来愈浓重的兴趣，因为他们要面对工人流失率高，以及为工人交工伤费带来的挑战。跟着我国工业生产的飞腾发展，特别是改革开发此后，自动化程度的快速提高，实现工件的装卸、转向、输送或操作钎焊、喷枪、扳手等工具进行加工、装配等作业自化，已愈来愈惹起我们重视。机械手是模拟着人手的部分动作，按给定的程序、轨迹和要务实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在现实生活中，你能否会发现这样一个问题。在机械工厂里，加工零件装料的时候能否是很烦的，劳动生产率不高，生产成本大，有时还会发生一些人为的时候能否是很烦的，事故，以致加工者受伤。想一想看用什么能够来取代呢，加工的时候只需有几个人巡视一下，且能够二十四个小时饱和运作，人行吗？回答是必定的，可是机械手能够来取代它。生产中应用机械手能够提升生产的自动化水平易劳动生产率;能够减少劳动强度、保证产质量量、实现安全生产；特别是在高温、高压、低温、低压、粉尘易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中能够取代人进行正常的工作。想到这里我就很想设计一个机械手，来用于生产实质中。为何选着设计机械手用气动来供给动力：气动机械手是指以压缩空气为动力源驱动的机械手。用气压驱动与其余能源驱动比较有以下长处：1.空气取之不竭，用过以后排入大气，不需要回收和办理，不污染环境。（环保的观点）2.空气的沾性很小，管路中压力损失也很小（一般气路阻力损失不到油路的千分之―）,便于远距离输送。3.压缩空气的工作压力较低（一般为4一8公斤/每平方厘米），所以对动元件的材质和制造精度要求能够降低。4.与液压传动对比，它的动作和反响都快，这是气动突出的长处之一。5.空气介质洁净，亦不会变质，管路不易拥塞。可是也有它美中不足的地方：1.因为空气的可压缩性,致负气动工作的稳固性差，因此造成履行机构运动速度和定为精度不易控制。2.因为使用气压较低，输卖力不行能太大，为了增添输卖力，必定使整个气动系统的结构尺寸加大。用气压驱动与用其余能源驱动比较有以下长处：空气取之不停，用过以后排入大气，不需回收和办理，不污染环境。有时的或少许的泄露不致对生产发生严重的影响。空气的粘性很小，管路中压力损失也就很小，便于远距离输送。压缩空气的工作压力较低，所以对气动元件的材质和制造精度要求能够降低。一般说来，来去运动推力在1~2吨以下采纳气动经济性较好。与液压传动对比，它的动作和反响都快，这是气动的突出长处之一。空气介质洁净，亦不会变质，管路不易拥塞。它可安全地应用在易燃、易爆和粉尘大的场合。又便于实现过载自动保护.二、机械手的构成机械手的形式是多种多样的，有的较为简单，有的较为复杂，但基本的构成形式是同样的，一般由履行机构、传动系统、控制系统和协助装置构成。履行机构机械手的履行机构，由手、手段、手臂、支柱构成。手是抓取机构，用来夹紧和松动工件，与人的手指相仿，能达成人手的近似动作。手段是连结手指与手臂的元件，能够进行上下、左右和展转动作。简单的机械手能够没有手段。支柱用来支撑手臂，也能够依据需要做成挪动。2•传动系统履行机构的动作要由传动系统来实现。常用机械手传动系统分机械传动、液压传动、气压传动和电力传动等几种形式。3.控制系统机械手控制系统的主要作用是控制机械手按必定的程序、方向、地点、速度进行动作，简单的机械手一般不设置专用的控制系统，只采纳行程开关、继电器、控制阀及电路即可实现动传动系统的控制，使履行机构按要求进行动作.动作复杂的机械手则要采纳可编程控制器、微型计算机进行控制。三、机械手的分类和特色机械手一般分为三类：第一类是不需要人工操作的通用机械手。它是一种独立的不隶属于某一主机的装置。它能够依据任务的需要编制程序，以达成各项规定的操作。它的特色是具备一般机械的性能以外，还具备通用机械、记忆智能的三元机械。第二类是需要人工才做的，称为操作机。它发源于原子、军事工业，先是经过操作机来达成特定的作业，此后发展到用无线电讯号操作机来进行探测月球等。工业中采纳的铸造操作机也属于这一范围。第三类是用专用机械手，主要隶属于自动机床或自动线上，用以解决机床上下料和工件送。这类机械手在国外称为“MechanicalHand”，它是为主机服务的，由主机驱动；除少量以外，工作程序一般是固定的，所以是专用的。主要特色：机械手(上下料机械手、装置机械手、搬运机械手、堆垛机械手、助力机械手、真空搬运机、真空吸吊机、省力吊具、气动均衡器等)。悬臂起重机(悬臂吊、电动环链葫芦吊、气动均衡吊等)导轨式搬运系统(悬挂轨道、轻型轨道、单梁起重机、双梁起重机)工业机械手的应用机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新式装置。最近几年来，跟着电子技术特别是电子计算机的宽泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内快速发展起来的一门新兴技术，它更为促使了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机联合。机械手固然当前还不如人手那样灵巧，但它拥有能不停重复工作和劳动、不知疲惫、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特色，所以，机械手已遇到很多部门的重视，并愈来愈宽泛地获得了应用，比如：机床加工工件的装卸，特别是在自动化车床、组合机床上使用较为广泛。在装置作业中应用宽泛，在电子行业中它能够用来装置印制电路板，在机械行业中它能够用来组装零零件。可在劳动条件差，单一重复易子疲惫的工作环境工作，以取代人的劳动。可在危险场合下工作，如军工品的装卸、危险品及有害物的搬运等。宇宙及大海的开发。军事工程及生物医学方面的研究和试验。助力机械手：又称均衡器、均衡吊、省力吊具、手动移载机等，是一种无重力化手动承载系统，一种新奇的、用于物料搬运时省力化操作的助力设施，属于—种非标设计的系列化产品。针对客户应用需求，量身定制的个案创作。—种模拟人手操作的自动机械，它可按固定程序抓取、搬运物品或操劳工具达成某些特定操作。应用机械手能够取代人从事单一、重复或沉重的体力劳动，实现生产的机械化和自动化，取代人在有害环境下的手工操作，改良劳动条件，保证人身安全。20世纪40年月后期，美国在原子能实验中，第一采纳机械手搬运放射性资料，人在安全室操控机械手进行各样操作和实验。50年月此后，机械手逐渐推行到工业生产部门，用于在高温、污染严重的地方取下班件和装卸材料，也作为机床的协助装置在自动机床、自动生产线和加工中心中应用，达成上下料或从刀库中取放刀具并按固定程序改换刀具等操作。机械手主要由手部机构和运动机构构成。手部机构随使用处合和操作对象而不一样，常有的有夹持、托持和吸附等种类。运动机构一般由液压、气动、电气装置驱动。机械手可独立地实现伸缩、旋转和昇降等运动，一般有2一3个自由度。机械手宽泛用于机械製造、冶金、轻工和原子能等部门。能模拟人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物品或操作工具的自动操作装置。它可取代人的沉重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因此宽泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手往常用作机床或其余机器的附带装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传达工件，在加工中心中改换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操控，如用于原子能部门操劳危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手主要由手部和运动机构构成。手部是用来抓持工件（或工具）的零件，依据被抓持物品的形状、尺寸、重量、资料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部达成各样转动（摇动）、挪动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物品的地点和姿势 机械手是在自动化生产过程中使用的一种拥有抓取和挪动工件功能的自动化妆置，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新式装置。最近几年来，跟着电子技术特别是电子计算机的宽泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内快速发展起来的一门新兴技术，它更为促使了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机联合。机械手能取代人类达成危险、重复乏味的工作，减少人类劳动强度，提升劳动生产力。机械手愈来愈宽泛的获得了应用，在机械行业中它可用于零零件组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更广泛。当前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要构成部分。把机床设施和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，它适应于中、小批量生产，能够节俭宏大的工件输送装置，结构紧凑，并且适应性很强。当工件更改时，柔性生产系统很容易改变，有益于公司不停更新适销对路的品种，提升产质量量，更好地适应市场竞争的需要。而当前我国的工业机器人技术及其工程应用的水平易外国比还有一定的距离，应用规模和家产化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国自动化生产水平的提升，从经济上、技术上考虑都是十分必需的。所以，进行机械手的研究设计是特别存心义的。附件2：外文原文ManipulatorRobotdevelopedinrecentdecadesashigh-techautomatedproductionequipment.Industrialrobotisanimportantbranchofindustrialrobots.Itfeaturescanbeprogrammedtoperformtasksinavarietyofexpectations,inbothstructureandperformanceadvantagesoftheirownpeopleandmachines,inparticular,reflectsthepeople'sintelligenceandadaptability.Theaccuracyofrobotoperationsandavarietyofenvironmentstheabilitytocompletetheworkinthefieldofnationaleconomyandtherearebroadprospectsfordevelopment.Withthedevelopmentofindustrialautomation,therehasbeenCNCmachiningcenter,itisinreducinglaborintensity,whilegreatlyimprovedlaborproductivity.However,theupperandlowercommoninCNCmachiningprocessesmaterial,usuallystillusemanualortraditionalrelay-controlledsemi-automaticdevice.Theformertime-consumingandlaborintensive,inefficient;thelatterduetodesigncomplexity,requiremorerelays,wiringcomplexity,vulnerabilitytobodyvibrationinterference,whiletheexistenceofpoorreliability,faultmoremaintenanceproblemsandotherissues.ProgrammableLogicControllerPLC-controlledrobotcontrolsystemformaterialsupanddownmovementissimple,circuitdesignisreasonable,withastronganti-jammingcapability,ensuringthesystem'sreliability,reducedmaintenancerate,andimproveworkefficiency.Robottechnologyrelatedtomechanics,mechanics,electricalhydraulictechnology,automaticcontroltechnology,sensortechnologyandcomputertechnologyandotherfieldsofscience,isacross-disciplinaryintegratedtechnology.First,anoverviewofindustrialmanipulatorRobotisakindofpositioningcontrolcanbeautomatedandcanbere-programmedtochangeinmulti-functionalmachine,whichhasmultipledegreesoffreedomcanbeusedtocarryanobjectinordertocompletetheworkindifferentenvironments.LowwagesinChina,plasticproductsindustry,althoughstillalabor-intensive,mechanicalhandusehasbecomeincreasinglypopular.ElectronicsandautomotiveindustriesthatEuropeandtheUnitedStatesmultinationalcompaniesveryearlyintheirfactoriesinChina,theintroductionofautomatedproduction.Butnowthechangesarethosefoundinindustrial-intensiveSouthChina,EastChina'scoastalareas,localplasticprocessingplantshavealsoemergedinmechanicalwatchesbegantobecomeincreasinglyinterestedin,becausetheyhavetofaceahighturnoverrateofworkers,aswellasfortheworkerstopaywork-relatedinjuriesfeechallenges.WiththerapiddevelopmentofChina'sindustrialproduction,especiallythereformandopeningupaftertherapidincreaseinthedegreeofautomationtoachievetheworkpiecehandling,steering,transmissionoroperationofbrazing,spraygun,wrenchesandothertoolsforprocessingandassemblyoperationssince,whichhasmoreandmoreattractedourattention.Robotistoimitatethemanualpartoftheaction,accordingtoagivenprogram,trackandrequirementsforautomaticcapture,handlingoroperationoftheautomaticmechanicaldevices.Inreallife,youwillfindthisaproblem.Inthemachineshop,theprocessingofpartsloadingtimeisnotannoying,andlaborproductivityisnothigh,thecostofproductionmajor,andsometimesman-madeincidentswilloccur,resultinginprocessingwereinjured.Thinkaboutwhatcouldreplaceitwiththeprocessingtimeofatouraslongasthereareafewpeople,andcanoperate24hourssaturatedhumanright?Theanswerisyes,buttherobotcancometoreplaceit.Productionofmechanicalhandcanincreasetheautomationlevelofproductionandlaborproductivity;canreducelaborintensity,ensuringproductquality,toachievesafeproduction;particularlyinthehigh-temperature,highpressure,lowtemperature,lowpressure,dust,explosive,toxicandradioactivegasessuchaspoorenvironmentcanreplacethenormalworkingpeople.HereIwouldliketothinkofdesigningarobottobeusedinactualproduction.Whywouldarobotdesignedtoprovideapneumaticpower:pneumaticrobotreferstothecompressedairaspowersource-drivenrobot.Withpressure-drivenandotherenergy-drivencomparisonhavethefollowingadvantages:1.Airinexhaustible,usedlaterdischargedintotheatmosphere,doesnotrequirerecyclinganddisposal,donotpollutetheenvironment.(Conceptofenvironmentalprotection)2.Airstickissmall,thepipelinepressurelossissmall(typicallylessthanasphaltgaspathpressuredropofone-thousandth),tofacilitatelong-distancetransport.3.Compressedairoftheworkingpressureislow(usually4to8kg/persquarecentimeter),andthereforemovingthematerialcomponentsandmanufacturingaccuracyrequirementscanbelowered.4.Withthehydraulictransmission,comparedtoitsfasteractionandreaction,whichisoneoftheadvantagespneumaticoutstanding.5.Theaircleanermedia,itwillnotdegenerate,noteasytoplugthepipeline.Buttherearealsoplaceswhereitflyintheointment:1.Asthecompressibilityofair,resultinginpooraerodynamicstabilityofthework,resultingintheimplementingagenciesastheprecisionofthevelocityandnoteasilycontrolled.2.Astheuseoflowatmosphericpressure,theoutputpowercannotbetoolarge;inordertoincreasetheoutputpowerisboundtothestructureoftheentirepneumaticsystemsizeincreased.Withpneumaticdriveandcomparewithotherenergysourcesdrivehasthefollowingadvantages:Airinexhaustible,usedlaterdischargedintotheatmosphere,withoutrecyclinganddisposal,donotpollutetheenvironment.Accidentalorasmallamountofleakagewouldnotbeaseriousimpactonproduction.Viscosityofairissmall,thepipelinepressurelossalsoisverysmall,easylong-distancetransport.Thelowerworkingpressureofcompressedair,pneumaticcomponentsandthereforethematerialandmanufacturingaccuracyrequirementscanbelowered.Ingeneral,reciprocatingthrustin1to2tonspneumaticeconomyisbetter.Comparedwiththehydraulictransmission,anditsfasteractionandreaction,whichisoneoftheoutstandingmeritsofpneumatic.Cleanairmedium,itwillnotdegenerate,noteasytoplugthepipeline.Itcanbesafelyusedinflammable,explosiveandthedustbigoccasions.Alsoeasytorealizeautomaticoverloadprotection.Second,thecomposition,mechanicalhandRobotintheformofavarietyofforms,somerelativelysimple,somemorecomplicated,butthebasicformisthesameasthecompositionofthe,Usuallybytheimplementingagencies,transmissionsystems,controlsystemsandauxiliarydevicescomposed.1.ImplementingagenciesManipulatorexecutingagencybythehands,wrists,arms,pillars.Handsarecrawlinginstitutions,isusedtoclampandreleasetheworkpiece,andsimilartohumanfingers,tocompletethestaffingofsimilaractions.Wristandfingersandthearmconnectingthecomponentscanbeupanddown,left,androtarymovement.Asimplemechanicalhandcannotwrist.Pillarsusedtosupportthearmcanalsobemademobileasneeded.TransmissionTheactuatortobeachievedbythetransmissionsystem.Sub-transmissionsystemcommonlyusedmanipulatormechanicaltransmission,hydraulictransmission,pneumaticandelectricpowertransmissionandotherdriveseveralforms.ControlSystemManipulatorcontrolsystem'smainroleistocontroltherobotaccordingtocertainprocedures,direction,position,speedofaction,asimplemechanicalhandisgenerallynotsetupadedicatedcontrolsystem,usingonlytripswitches,relays,controlvalvesandcircuitscanbeachieveddynamicdrivesystemcontrol,sothatimplementingagenciesaccordingtotherequirementsofaction.Actionwillhavetousecomplexprogrammablerobotcontroller,themicro-computercontrol.Three,mechanicalhandclassificationandcharacteristicsRobotsaregenerallydividedintothreecategories:thefirstisthegeneralmachinerydoesnotrequiremanualhand.Itisanindependentnotaffiliatedwithaparticularhostdevice.Itcanbeprogrammedaccordingtotheneedsofthetasktocompletetheoperationoftheprovisions.Itischaracterizedwithordinarymechanicalperformance,alsohasgeneralmachinery,memory,intelligenceternarymachinery.Thesecondcategoryistheneedtomanuallydoit,calledtheoperationofaircraft.Itoriginatedintheatom,militaryindustry,firstthroughtheoperationofmachinestocompleteaparticularjob,andlaterdevelopedtooperateusingradiosignalstocarryoutdetectingmachinessuchastheMoon.Usedinindustrialmanipulatoralsofallintothiscategory.Thethirdcategoryisdedicatedmanipulator,themainsubsidiaryoftheautomaticmachinesorautomaticlines,tosolvethemachineupanddowntheworkpiecematerialanddelivery.Thismechanicalhandinforeigncountriesknownasthe"MechanicalHand",whichisthehostofservices,fromthehost-driven;exceptionofafewoutsidetheworkingproceduresaregenerallyfixed,andthereforespecial.Mainfeatures:First,mechanicalhand(theupperandlowermaterialrobot,assemblyrobot,handlingrobot,stackingrobot,helprobot,vacuumhandlingmachines,vacuumsuctioncrane,labor-savingspreader,pneumaticbalancer,etc.).Second,cantilevercranes(cantilevercrane,electricchainhoistcrane,airbalancethehanging,etc.)Third,rail-typetransportsystem(hangingrail,lightrail,singlegirdercranes,double-beamcrane)Four,industrialmachinery,applicationofhandManipulatorinthemechanizationandautomationoftheproductionprocessdevelopedanewtypeofdevice.Inrecentyears,aselectronictechnology,especiallycomputerextensiveuseofrobotdevelopmentandproductionofhigh-techfieldshasbecomearapidlydevelopedanewtechnology,whichfurtherpromotedthedevelopmentofrobot,allowingrobottobetterachievedwiththecombinationofmechanizationandautomation.Althoughtherobotisnotasflexibleasstaff,butithastothecontinuousduplicationofworkandlabor,Idonotknowfatigue,notafraidofdanger,thepowersnatchweightcharacteristicswhencomparedwithmanuallarge,therefore,mechanicalhandhasbeenofgreatimportancetomanysectors,andincreasinglyhasbeenappliedwidely,forexample:Machiningtheworkpieceloadingandunloading,especiallyintheautomaticlathe,combinationmachinetooluseismorecommon.Intheassemblyoperationsarewidelyusedintheelectronicsindustry,itcanbeusedtoassembleprintedcircuitboards,inthemachineryindustryItcanbeusedtoassemblepartsandcomponents.Theworkingconditionsmaybepoor,monotonous,repetitiveeasytosub-fatigueworkingenvironmenttoreplacehumanlabor.Maybeindangeroussituations,suchasmilitarygoodshandling,dangerousgoodsandhazardousmaterialsremovalandsoon.Universeandoceandevelopment.,militaryengineeringandbiomedicalresearchandtesting.Helpmechanicalhands:alsoknownasthebalancer,balancesuspended,labor-savingspreader,manualTransfermachineisakindofweightlessnessofmanualloadsystem,anovel,time-savingtechnologyformaterialhandlingoperationsboosterequipment,belongingtokindsofnon-standarddesignofseriesproducts.Customerapplicationneeds,creatingcustomizedcases.Manualoperationofasimulationoftheautomaticmachinery,itcanbeafixedprogramdraws、handlingobjectsorperformhouseholdtoolstoaccomplishcertainspecificactions.Applicationofrobotcanreplacethepeopleengagedinmonotonous、repetitiveorheavymanuallabor,themechanizationandautomationofproduction,insteadofpeopleinhazardousenvironmentsmanualoperation,improvingworkingconditionsandensurepersonalsafety.Thelate20thcentury,40,theUnitedStatesatomicenergyexperiments,thefirstuseofradioactivematerialhandlingrobot,humanrobotinasaferoomtomanipulatevariousoperationsandexperimentation.50yearslater,manipulatorandgraduallyextendedtoindustrialproductionsector,forthetemperatures,pollutedareas,andloadingandunloadingtotakeplacetheworkpiecematerial,butalsoasanauxiliarydeviceinautomaticmachinetools,machinetools,automaticproductionlinesandprocessingcenterapplications,thecompletionoftheupperandlowermaterial,orFromthelibrarytakeplaceknifeknifeandsoonaccordingtofixedproceduresforthereplacementoperation.Robotbodymainlybythehandandsportsinstitutions.Agencieswiththeuseofhandsandoperationofobjectsofdifferentoccasions,oftenthereareclamping、supportandadsorptiontypeofcare.Movementorgansaregenerallyhydraulicpneumatic、、electricaldevicedrivers.Manipulatorcanbeachievedindependentlyretractable、rotationandliftingmovements,generally2to3degreesoffreedom.Robotsarewidelyusedinmetallurgicalindustry,machinerymanufacture,lightindustryandatomicenergysectors.Canmimicsomeofthestaffandarmmotorfunction,afixedprocedureforthecapture,handlingobjectsoroperatingtools,automaticoperationdevice.Itcanreplacehumanlaborinordertoachievetheproductionofheavymechanizationandautomationthatcanoperateinhazardousenvironmentstoprotectthepersonalsafety,whichiswidelyusedinmachinerymanufacturing,metallurgy,electronics,lightindustryandnuclearpowersectors.Mechanicalhandtoolsorotherequipmentcommonlyusedforadditionaldevices,suchastheautomaticmachinesorautomaticproductionlinehandlingandtransmissionoftheworkpiece,thereplacementofcuttingtoolsinmachiningcenters,etc.generallydonothaveaseparatecontroldevice.Someoperatingdevicesrequiredirectmanipulationbyhumans;suchastheatomicenergysectorperformshouseholdhazardousmaterialsusedinthemaster-slavemanipulatorisalsooftenreferredtoasmechanicalhand.Manipulatormainlybyhandandsportsinstitutions.Taskofhandisholdingtheworkpiece(ortool)components,accordingtograspingobjectsbyshape,size,weight,materialandoperationalrequirementsofavarietyofstructuralforms,suchasclamptype,typeandadsorption-basedcaresuchasholding.Sportsorganizations,sothatthecompletionofavarietyofhandrotation(swing),