运动控制系统专用控制器应用面较广伺服系统国产化率持续提升

、系列总览：智能制造专精特新系列第一期-运动控制系统此前我们完成了地系产业思维系列的北交所新三板专精特“小巨研究报告，本系列报告将继续聚焦专精特新优质领域行业研究，本篇重点对智能造产业链进行细分业理。根据工“基发目录2016年专特新展向绕中制造202》大点域并着突工“基发展颈本报是能造专精新列运控系统其于大点域中档控床机人领。图运动控制系统行业于大重点领域中的高数机床和机器人领域工业“四基”发展目录（06年版、研究所工业动技是0现代造域最要技术一其展程随机械、电子电力、计算机和通信等技术的发展升级而不断迭代。全球工业自动化的发展要历自动化术形成局部自动综自动化全面自动化4阶段图全球工业自动化的展要经历了以下四个段资料来源：华经情报网、研究所工业动产涉电电子算人智电诸领，其应用可使工厂的生产和制造过程更加自动化、效率化、精确化，并具有可控性可视性，从而达到增加产量、提高质量、降低消耗等目的。工业自动化主要包括制系统、自动化仪、业软件、企业综合理息系统四类品。图工业自动化的重要成分包括控制系统、动仪表、工业软件、业合管理信息系统中控技术招股、研究所工业自动化控制系统装置是自动化设备的核心零部件，主要分为控制类、驱类、执行类与传感类四层面，并通过系统集成最终形成系统类产品。其中，控类产品主要用于控制生产制造过程的温度、压力、流量、物位等变量或物体位置倾斜、旋转等参数；驱动类和执行类产品则根据控制端发出的具体指令驱动终端备执行相关动作；传感类产品主要负责感应、测量、反馈内外部信息并传输相关号；统产为成分或部述品形的自化体决案。图工业自动化控制系装主要分为控制类、动、执行类与传感类个面资料来源：禾川科技招股书、研究所注：仅列示部分细分类别产品随着国造的渐级数机精机电C子能源汽车、机器人等科技含量更高的新兴产业逐渐成为国内制造业的重要成分，新产业的蓬勃发展为我国工业自动化市场提供了广阔的空间。根据工控网的数据，国工业自动化市场模体呈上升趋势，021年达到530亿元，同比增长3。其感制和驱系市份最分别比3.62.62。图2021年中国工业自动化场规模达到230亿元 图反馈系统、控制系和动系统市场份额最大300200200100100500

2.0%2.0%1.0%1.0%50%00%-.0%-0.0%

执行系统11.40%传感系统23.60%

其他,7.70%

控制系统21.60%驱动系统,20.00%我国工业自动化市场规模/亿元 yy

运动系统15.80%数据来源：工控网、研究所 数据来源：工控网、研究所运动控制行业工业过程大致分为连续过程工业、离散过程工业、间隙过程工业三大类，随工业自动化技术的展三类工业过程衍生过控制、离散控制和隙制。过程控制：在工业生产过程当中，控制一些参量如温度、压力、流量等，使之接近给定值或处于给定区间，确保整个生产流程的准确无误，在矿井、化工、热理、锅炉控制等场合有非常广泛的应用。间隙控制：检测间隙状态，然后运用控理论被物进控常于火加领域运动控制于散系统，通过制机台者使按给运迹和数成精度的产程在械造领运较。图运动控制主要用于械造领域资料来源：控制工程网、研究所智能制造的发展以工业自动化为基础，工业自动化实现生产过程的数字化制则依于动制统深度用运控系作为业动设的心部，可以使系统终端执行机构的位置、速度、转矩等输出参数准确地跟随输入量变化，无论是机床行业、机器人行业、半导体行业、纺织机械、包装机械等，均需要精高、可拓展性强的运动控制系统予以有力的支持，可以说运动控制是生产执行过中实现精确定位、精准运动的必要途径，所以，运动控制技术发展程度的高低直决定了我国工业自化平，是实现智能制的提和基础。图运动控制系是工自化设备的核心部件雷赛智能招股书、运动控制产品应用于自动化设备制造领域，主要包括运动控制器、变频器、服系统和步进系统。上行业主要包括电子元器件制造业以及五金结构件行业，电子元件有C阻电金构要有属塑件下游主要面向智能装备制造行业，所涉及的领域主要包括电子制造装备、特种机床、工业机器喷印装疗健设纺服备物装及他制造，而终应市的模求直关到动制业的场间。图运动控制产品主要括动控制器、变频器伺系统和步进系统雷赛智能招股书、多项政策出台鼓励工业自动化行业发展创新。新轮产业变革与我国加快转变经济展式成史交汇国产分格正在塑《业联合标准化体建指（221版产政策工自动发提广市前景。发布日期 发布单位 文件名称 主要内容表2017221发布日期 发布单位 文件名称 主要内容201年7

工信部、家标准委

《工业互联网综合标化体系建设指南(01版》《工业互联网创新发

到223年，工业互联网标准体系持续完善。制定术语定义、通用需求、供应链/产业链人才等基础共性标准5项以上“5工业互联网信息模型工业大数据安全防护等关键技术标准40项以上面向汽车电信息钢铁轻工家电、装备制造、航空航天、石油化工等重点行业领域的应用标准25项以上。加强5、智能传感、边缘计算等新技术对工业装备工业控制系统、工业软件200年2月 工信部209年2月 工信部208年1月国家统计207年2月 工信部

行动计划（年》《国家工业节能技术备推荐目录（09《战略性新兴产业分（08《促进新一代人工智产业发展三年行动计（08200年》

带动提升打造智能网联装备提升工业控制系统实时优化能力加强工业软模拟仿真与数据分析能力。在重点用能设备系统节能技术中推荐国产高性能低压变频技术采用实时多任务控制技术、整流器技术、同步电机矢量控制技术等实现高效稳定，适用于冶金船舶、港机等行业的低压高端变频调速领域将变频器高性能变频调速设备大功率高压变频装置列入战略新兴产业分类录智能制造关键技术装备。优化智能传感器与分散式控制系统（、可编程逻辑控制PC数据采集（SCD高性能可靠嵌入式控制系统等控装备在复杂工作环境的感知认知和控制能力提高数字化非接触精密测量在无损检测系统等智能装备的量精度和效率，增强装配设备的柔性。资料来源：禾川科技招股书、研究所运动控制系统行业内不同厂商根据自身技术优势和业务发展形成了各自优势产品以及相应重点应领域差异化竞争特点突出而言划为下类业。第一类业提供类生制造产工业动化解决方的大自动商。第二类业供类动制部的动制商第三企业提细领内专用控制统决案专控制统商。图：运动控制系统行业异竞争特点突出资料来源：乐创技术招股书、研究所本报告我们将对运控（控制层步进系统伺服系（执行层进念原理、行业现状竞格局的深度梳理。、见解一：激光加工设备等专用控制器应用市场增长较快、概念：运动控制器负责向伺服系统等部件传递控制指令，其性能直接决定运动控制系统性能水平运动控制器是指以中央逻辑控制单元为核心，以传感器为信号敏感元件，以机或动力装置和执行单元为控制对象的一种控制装置，其主要任务是根据运动控的要求和传感器件的信号进行必要的逻辑、数学运算，为电机或其它动力和执行置提供正确的控制信号。运动控制器由硬件、固件、软件等组成，其中硬件部分括微处理器、存储器、接口电路、通信接口、电源等；固件是指固化在微处理器存储器、可编程逻辑器件等元件中的软件；软件部分由实时操作系统、运动控制令编器运控参的预理优、动制函、信理模构成。图：运动控制器根据运控的要求和传感器件号行必要的逻辑、数运算固高科技招股书、研究所根据平台不同，运动控制器可以分为C控制器、嵌入式（专用）控制器PCBasd控制卡三大类随着术进和善运动制从单机微处理器或用片为心理展以DP和A为心理的开放式运控器。图：根据平台不同分为C控制器、嵌入式控制和Basd控制卡三大类资料来源：雷赛智能招股书、研究所根据应用范围不同，运动控制器可分为通用运动控制器和专用运动控制器。通用运动控制器一般为用户提供二次开发接口，设备制造商根据其设备的控制需求于运动控制器编程开发控制系统；专用控制器是为特定应用领域开发的控制器（数控光割系光刻制胶制统制器厂家根据行业应用工艺需求完成应用软件的开发，设备制造商无需二次开发即可直使用。图：专用运控制器是特应用领域开发的控器无需二次开发资料来源：乐创技术招股书、研究所、现状2025年我国运动控制器市场规模有望突破100亿元控制器正逐步替代LC控制器2025年中国运动控制器市场规模有望突破00亿元。根据GobNee《2019206中运制产报》，018年中运控器场模达到亿+3.5未在高数领在政策持通自发工程化产化关国档数系的发成转化力有阔发空，预计025年国动器市规有破100亿220于PC运动控制用制PC制器中的场额比分为4.37.％和27.6。PCBasd运动控制器价比传统的专用控制优，功能上比LC能够实现更为复杂的运动控制；在一些行业中，Casd或专用控制器正逐步替代C，如PCBasd控制器在雕刻半导体物流激光加工行业增长较快专用制器传统切削机床、工机人领域发展较快。图：预计2025年中国运动控器规模突破10亿元 图：PCBasd控制器正逐步代PC控制器PC控制器,专用控制器,P-Bsd运动控制器,数据来源：lobsir、共研网 数据来源：lobsir、共研网、研究所下游应用一：点胶制统精密流体控制设备点胶控制系统以控制点胶设备实现智能化、自动化点胶能力为目标，是智点胶设备的核心构成部分之一。从电子产品整机组装、到组件组装、元器件封装、片封装，其作业精度逐步提升，进而对生产设备的精度要求也逐步提高。同时，动点设为C造业精点新源电池导封高精尖电子制造价值链重要一环，对于打破国外技术垄断、实现国产具有重要意义点胶控制系统是自动点胶设备等精密流体控制设备的核心部件之一，其与精密流控制设备行业发展息息相关，根据数据，我国精密流体控制设备行业市规从206的18.5元增到020年的2723亿元预计2025年到490.6亿202025复长为12.精流控制备要用半体储能光及费子中C电子和半导是精密流体控制设行最大应用市场，场额比别为3.2、20.。图：预计205年我国精密流控制设备规模91亿元 图：3C电子是精密流体控备最大应用市场6050403020100

其他,22.72%半导体20.22%

3C电子,43.24%市场规模（亿元）

储能与动力电池,

光伏,3.60%数据来源：、研究所 数据来源：、研究所下游应用二：激光工制系统激光加工设备激光加工技术通过激光加工成套设备实现。激光加工成套设备是由激光器数控系统、光学部件、机械部件、电气控制几大部分集成而成。其中，数控系统属于整个激光加工设备的“大脑”部分，属于核心部件之一，所有的配件均是通过控系统来协调和控制作《201国光业发报数2020年国内激光工备场为692212020年GR达1计201年市场规模至80元。020年，国激加设市场，业光备场模占国激加设市规的6244在业光设中激切应占最高，达41，光刻与光接列二，占为13。图：2020年国内激光加工设市场规模为62亿元 图：在工业激光设备中激切割应用占比最高90

非金属加精密金属80706050403020100

激光加工设备市场规模/亿元

加工,9%半导体显示器,12%其他,6%焊接,

工,

标刻,13%

切割,41%数据来源《21中国激光产业发展报告、研究所 数据来源《21中国激光产业发展报告、研究所2.3、格局：国内运动控制器市场主要以外资品牌主导，乐创技术深耕点胶工艺类控制领域国内运动控制器市主以外资品牌主导业自化头展史久，具备雄厚的技术研发实力，产品经过市场的长久认证，已形成良好的市场口碑。本土的运动控制器发展时间晚，在技术和性能上，与外资有着一定差距。近年来，在政策的引领下，加大研发投入，并通过学习、吸收、消化国际先进控制技术，已逐步掌核控技。乐创技40425N耕点工类制域要产包点控系、通用运动控制器及驱动器。点胶控制系统系统是主要收入来源，201年创收万元比58。游户包卓点、子技等此公与果业链供应商作步深卓点（7376N乐技术一客设应用于苹果公司及其ES厂商相关电子产品的组装、P、T等环节的点胶、涂覆作业021年现收1.03元39母利润314万元+0毛利率净利分为6483323。图：乐创技术主要从事业动控制系统产品 图：点胶控制系统系统021年业务收入占比5%10%9%8%7%6%5%4%3%2%1%0%219 220 221 22H1点胶控制系统 运动控制器 驱动器 其他资料来源：乐创技术招股书、研究所 、从细分业务类型来看，柏楚电子、维宏股份、金橙子、乐创技术均为细分的专用控制系统，客户可直接将其用于设备控制中；而雷赛智能、固高科技的运控制器产品属于通用型，不能直接用于设备控制，需要客户进行二次开发行业工控制件形其用制系后能于设。图：柏楚电子、维宏股、橙子、乐创技术产属专用控制系统，雷智、固高科技属于通型乐创技术问询函回复、、见解二：伺服系统替代空间广阔，国产化率有望持续提升电机有控制电机与非控制电机之分，非控制电机侧重电机在启动和运行过的力能指标，控制电机侧重电机输出量的幅频特性、相频特性及输出特性的精度灵敏度、稳定性、线性度等指标，作为系统执行部件，控制电机更侧重扭矩转速位置出性现代控电机通常有步进电、流无刷电机和交流服机等。图：电动机由线圈和磁构，是指依据电磁感定实现电能的转换或递一种电磁装置资料来源：鸣志电器招股书、研究所、概念：运动控制系统多采用步进电机或全数字式交流伺服电机、步进系统步进电机电脉冲信号转变为位或线位移的开环控元件步进系统一般由步进电机和步进驱动器构成。控制器发出的脉冲信号可以准地控步电的动度和度。图：控制器发出的脉冲号以准确地控制步进机转动角度和速度鸣志电器官网步进电机，典型的运动控制电机，是信息化、自动化控制系统中的执行元件。步进电机原理是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件，根据脉冲信号进机设方动固角度步通控制冲数控角移量，可达到准确定位目的。步进电机具有较多优点，如：具有无刷结构，相比传统电机可靠性高；易于启停和反转，动态响应快；停止时能够自锁，保持转矩；无累积行误差；不易受温度、电压、电流等环境的影响；易于控制等步进电机有较广泛用范如A机器OceAuoaon公动A机器acoryAuoation，工厂动化疗械计量器银行M汽乐设设备、舞台光领。图：步进电机是将电脉信转变为角位移或线移开环控制元步进电件资料来源：鸣志电器官网步进电机分有反应式（R，aabeRecanc，亦称磁阻式、永磁式（PM，Peanentne混式H，HbdSeppn）三，于术展工业应用需PM进机为直型2和转。图：步进电机分有、、S三类，其中S在工使用中最为普遍资料来源：鸣志电器招股书、研究所、伺服系统：伺服电在环机构中接受脉冲号转实现运转伺服系统是指以物体的位置、方位、状态等控制量组成的，能够跟随任意变化的输入目标或给定量的自动控制系统。结构上，伺服系统（或称伺服产品）通常括伺驱（令置服服馈编个分但通常伺服馈置编器嵌入服机中。图：伺服系统主要由伺驱器、伺服电机和编器成资料来源：禾川科技招股书伺服电机（rooo）是指在伺服系统中制械元件运转的发动，一种补助马达间接变速装置。在闭环伺服机构中，驱动器接受控制器指令，转换为冲信号伺服机，电机接脉冲号，信命令以是置、度、扭矩等控制信号，对应伺服电机的三种控制模式，每种控制模式都对应着环的控制扭矩控制是电流闭环控制，速度模式是速度闭环控制，位置模式则是三闭环控制模式扭、度位。服电内的子永铁，动控的UVW三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的度决于码的度线数图：伺服电机是一种补马间接变速装置 图：闭环伺服机构中伺电接受脉冲信号运转鸣志电器官网 同心智造网、伺服电机有直流和交流伺服电动机之分，高性能的伺服系统大多采用永磁同型交流伺服电动机，控制驱动器多采用快速、准确定位的全数字位置伺服系统。流伺服电机分为有刷和无刷电机。有刷电机可以用于对成本敏感的普通工业和民场合；无刷电机可用于各种环境。交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步机，目前运动控制中一般都用同步电机，它的功率范围大，可以做到很大的功率大惯量，最高转动速度低，且随着功率增大而快速降低。因而适合做低速平稳运的应。图：运动控制中一般都同电机，其功率范围大大中电机官网、、综合对比伺服系统适于高端场景步进系统用于高需求量的廉场景步进电机是一种离散运动的装置，它和现代数字控制技术有着本质的联系在目前国内的数字控制系统中，步进电机的应用十分广泛。随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。为了适应数字控的发展趋势，运动控制系统中大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机然进机伺服机控广上脉串方信号在使用性能和应用场合上存在着较大的差异。交流伺服系统在许多性能方面都优于步进机。但在一些要求高场合也经常用步进机做执行电动机。电机类型 优势 劣势 适合的应用表电机类型 优势 劣势 适合的应用步进电

价格低可以开环控制无需反馈低速产生噪音和共振高速域几乎没有力矩不适合高温

需要精准位置控域有良好力矩表

境不适合变化的负载整步情况下低速域动作不平

制和细微动作直流有刷伺服电

价格低中等转速高速域有良好的力需要维修保养电刷会产生电磁干扰无法在易爆环

速度控制，高速无刷伺服电

矩表现、可通过电刷换向低维护和长寿命高转速无电刷火花安静（可用于洁净室）

使用、电刷磨损造成污染昂贵、复杂的电机控制、由驱动器来换向

位置控制机器人PP力矩应用交流同步电机 低速下表现良好 昂贵、无法自启动、需要直流励磁 发电站交流异步电鸣志电器官网、

价格比同步电机低、高速下表现良好能够自启动

需要控制复杂的变频器、低负载时效率下降

压缩机，泵，送装置，电梯系统的比言步系统矩围用围限2Nm以下中力，其转范限在00M以伺系适于全围矩其速围高达500P直伺电可达000步统控方以置制主低速运行时不平滑，高速运行时力矩下降快，分辨率和精度较低，而伺服系统可实现位置、转速及转矩总线的精确智能化控制，力矩特性好；步进系统不可过载，开的特性导致其反馈算法需额外加入，而伺服系统可闭环控制口。整体来说，伺服统有精度、性能、矩频和过载等优势，但价格高昂，适用于高端场景，而步进系的免维护优势和低适于高需求量的廉价景。图：伺服系统适用于高场，步进系统适用于需量的廉价场景资料来源：头豹研究院、现状步进系统市场以内资品牌为主伺服系统国产化率升至43.%步进系统我国步进系统规模保持稳定，内资品牌占据主要市场份额。在智能制造的发趋势下，设备更新和装备升级的需求日益增大，与其他运动控制系统相比，在精度和速度要求并不苛刻的场合下，步进系统凭借其经济性和实用性，有望会被越来多的户应根国工网据预208年2020步系市整体呈现基稳态在8.5元规左波前我国进统场内品牌为主，市场集中度不断提高，如雷赛智能、深圳研控、鸣志电器等国产品牌已占据整个市份的0上。图：我国步进系统市场模于.5亿元左右 图：2018年雷赛智能占据我步进系统市场的8%108642021421521621721821E22E步进系统市场规模/亿元

3.0%2.0%2.0%1.0%1.0%50%00%-.0%-0.0%

其他,24%东方马达5%和利时,6%鸣志电,12%

深圳研控15%

雷赛智38%工控、雷赛智能招股书、 工控网、雷赛智能招股书、伺服系统我国伺服系统行业于长期，200年规模达到18亿元（+3.3。国的伺服统业步晚000以随国中端制业断展根中国工控网中通运控市场究告202020我伺系市规模达到128亿同增长333中机制业速恢促伺系运动控制类产品快速增长，未来随着工业机器人行业的深化、工业自动化程度的进一步提升和智能制造的深入推进，伺服系统市场预期持续增长，尤其伴随着国产伺服技研发平不提产伺系进替的伐将加计223我国伺服系市规到195亿元。图：预计2023年我国伺服系市场规模达到15亿元20201010500

214 215 216 217 218 219 220 22E22E中国伺服系统市场规模/亿元 yy

4.0%3.0%2.0%1.0%00%-0.0%-0.0%数据来源：工控网、伟创电气201年年报、研究所内资品牌市占率逐年走高，国产化进程稳步推进。中国本土及中国台湾地国内服统占显提由017年的27.6已爬至021年的43.3201年海外疫情和原材料芯片短缺背景下，在自动化产品交货方面本土厂商的表现明显好于外资厂商，供货速度更快，由此抢占了一定的市场，推动了国产化进程，以川为的资商现快速长从国用系统应市占来2021年场R5约为60业集度争激汇外国牌市场占有不，需力在未国产的潮，国伺系行前广。图：2021年中国本土及台湾区市占率达433% 图：2021年我国通用伺服系市场R5约60%其他,.%乐创技术,.%雷赛智能,.%施耐,.%欧姆龙,.%信捷电,.%禾川科技,.%

汇川技术.%

安川电机.%台达,.%西门子,.%数据来源：MIRB、 工控网、乐创技术招股书、

三菱电机.%

松下电器电,.%电子及半导体、机床、工业机器人是三大下游需求领域。伺服系统产品的下游应用极为广泛，涵盖机床工具、纺织机械、电子制造设备、医疗设备、印刷机械多个行业。从需求结构来看，目前大多数工业机器人与数控机床都采用交流伺服机；无刷直流伺服市场的增长与下游行业应用以及细分行业中电机技术替代趋势不可分，服务机器人和医疗器械是对无刷直流伺服增长带动比较明显。电子及半体床工机人是221中伺系三游需领别比1.、12.89.4。图：2021年电子及半导体、床、工业机器人合国伺服系统需求的6%其他3制造设塑料机械包装机械电池制造设工业机器机电子及半导体制造设00%

50%

1.%2.%2.%3.%3.%4.%中国伺服系统下游需求结构占比数据来源：华经产业研究院、研究所2021年我国工业机器人销量均同比增长超0工业自动化程度提预持续带动伺服系统需求上涨。工业机器人是伺服电机下游重要应用领域之一，未来，随着业器行的化业动程的一步升智制的入推，伺服系统市场将会出现新一轮快速增长，尤其伴随着国产伺服技术研发水平的不断提升，国产伺服系统进口替代的步伐将会加快，内资品牌在伺服系统的崛起之势将愈发显据家计数据021年国业器人为366套比增长54.4销为4.8万，同长45.。图：2021年我国工业机器人量达24.8万台（+459）4035302520151050217 218 219 220 221中国工业机器人产量/万套 中国工业机器人销量/万台数据来源：国家统计局、研究所、格局：以汇川技术为代表的内资伺服系统厂商在整体性能和可靠性上，正逐步缩减与外资品牌的差距内资品牌当前主要以经济型伺服系统业务为主，外资则占据高端市场。在层领域，外资品牌多以高性能伺服系统作为主要业务，而如江苏雷利、雷赛智能内资牌同覆经型伺系业及进统业。图：内资企业当前主要经型伺服驱动系统业为主乐创技术招股书、汇川技术与安川电机的伺服系统产品参数领先。们选取编码器分辨率、最大转矩最转和率应速四维对中伺服统场与的流产。编码器分辨率是编码器可以测量到的最小的距离，分辨率越高编码器可量化单位越多；最大转矩表示相对额定转矩的倍数，可用于克服惯性负载在启动瞬间的惯性力矩；频率响应速度越高，伺服系统响应越快。通过比较可得，汇川技术与安川电机的伺系产参领，有于二市份额位。图：选取编码器分辨率转矩最高转速和频应速度四个维度对中伺服系统市场参与的流产品资料来源：各公司官网、研究所注：产品选型均选用各公司最新产品鼎智科（7359.N以微电为要成定制精运控解方案提供商，主要从事线性执行器、混合式步进电机、直流电机、音圈电机及其组等产品的设计、研发、生产和销售，实现了丝杆、螺母等线性执行器核心零部件的自主控在杆面公司立计T型杆牙形滚轮采先滚设备和生产工艺，丝杆精度、光洁度及传动效率等性能优异；在螺母方面，公司采用自主研发的材料配方，自主研发设计的模芯牙形及独特的脱模装置，与丝杆配合使用背达0.01m以内，传寿达500万150m行程往），具有优秀传精动率及命鼎科于29年江雷收201年工业自化域收75161万，主业收的40。图：鼎智科技业务覆盖疗工业自动化领域 图：2021年鼎智科技工业自化领域创收占比0%10%8%6%4%2%0%219

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