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文档简介

1§2、刚体平面运动微分方程PlanarDynamicsofrigidbody一、定轴刚体的运动微分方程动能定理？动量矩定理？运动描述惯性描述与各种相互作用的关联2例：OA杆长L，质量为m，圆盘半径为R,质量为m1

，建立摆棰的运动微分方程。2，转动惯量：平行轴定理1，广义坐标的选择3，动量矩、动能：3动能定理？Planarmotionequationofrigidbody一点、平动：质心一角、转动：相对质心相对质心的动量矩定理动能定理？动量定理？运动描述：一角、一点惯性描述：平动、转动与各种相互作用的关联动量矩定理？4Example1：圆盘在水平面上纯滚动，其质量和半径分别为：m,R.圆盘上作用有力F和力偶M，求圆盘的角加速度，质心加速度和摩擦力。受力分析运动分析：1质心运动2相对质心运动动量矩定理动能定理5例：圆盘半径为R,质量为m，建立其运动微分方程。1，广义坐标的选择2，受力分析质心运动相对质心运动动能定理6Example2：均质圆盘质量和半径分别为：m,R.从A处由静止开始运动，若轨道的ABC

段的摩擦可确保圆盘纯滚动，而CDE段光滑，求圆盘在CDE段的最大高度。受力分析运动分析运动方程：动能定理ABC

段CDE

段受力分析运动分析7例：系统由长为L的均质杆AB及集中质量B组成，由静止（）开始运动，求杆未脱离墙壁时，地面的约束力（不计摩擦）。ABCABC1、受力分析2、运动分析3、运动方程动能定理8纯滚例：系统如图所示，已知该瞬时半圆盘的速度为u，作用在其上的主动力为F，求此时杆的加速度和作用在纯滚动小圆盘A上的摩擦力。各物体的质量均为m；地面与套筒光滑。BOAC运动学关系受力分析动能定理9例：系统如图所示，已知该瞬时半圆盘的速度为u，作用在其上的主动力为F，求此时杆的加速度和作用在小圆盘A上的摩擦力。各物体的质量均为m。BOAC10例：图示半圆盘在水平面上纯滚动，此时，直径AB与水平面垂直，角速度为，求该瞬时半圆盘的角加速度和地面的约束力。OCABOCAB11例：图示半圆盘在水平面上纯滚动，此时，直径AB与水平面垂直，角速度为，求该瞬时半圆盘的角加速度和地面的约束力。OCABOC12例：系统如图所示，电机的驱动力矩为M，转子的转动惯量为

JO，电机的总重量为2W，提升重物的质量为m，均质梁的重量为W，求当提升重物时，A端的约束力。13例：系统在图示平面内运动。初始时静止，AB杆水平。求当AB

杆运动到时，AB杆的角速度和角加速度，地面作用在圆盘上的约束力。BA光滑纯滚14

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