(12.1.1)-任务12.1IO指令的认知与使用1

工业机器人操作与编程任务目标任务引入背景知识任务实施I/O控制指令的认识与使用任务目标学习并掌握机器人I/O控制指令SETDO、SETAO、SETGO、WaitDO、WaitDI、WaitGI的用法背景知识在机器人系统上进行I/O信号的配置后，便可以通过相应的I/O程序指令，使机器人与外部设备进行通信。工业机器人控制工作过程背景知识机器人IO指令及其用法I/O控制指令用于控制I/O信号以达到与机器人周边设备进行通信的目的工业机器人可以通过其自身I/O端口来与外部的输入输出（I/O）信号连接通讯，从而实现与外部设备的连接控制。背景知识机器人IO指令及其用法I/O信号分类

序号名称简称1数字输入DI（digitalinput)2数字输出DO（digitaloutput)3模拟量输入AI(analoginput)4模拟量输出AO(analogoutput)5组输入GI（groupinput)6组输出GO(groupoutput)背景知识1.Set数字信号置位指令Set数字信号置位指令用于将数字输出（DigitalOutput）置位为“1”。参数含义do1数字输出信号Setdo1指令解析背景知识2.Reset数字信号复位指令Reset数字信号复位指令用于将数字输出（DigitalOutput）复位为“0”。如果在Set、Reset指令前有运动指MoveL、MoveJ、MoveC、MoveAbsJ的转弯区数据，必须使用fine才可以准确地输出I/O信号状态的变化。背景知识3.SetDO数字量输出信号置位指令用于改变数字信号输出信号的值。例如：SetDOdo1,1;将信号do1设置为1。背景知识4.SetAO模拟量输入信号置位指令用于改变模拟信号输出信号的值。例如：SetAOao2,5.5;将信号ao2设置为5.5。背景知识WaitDI数字输入信号判断指令

WaitDI数字输入信号等待指令，用于判断数字输入信号的值是否与目标一致。在程序执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1为1，则程序继续往下执行；如果达到最大等待时间（此时间可以根据实际进行设定）以后，di1的值还不为1，则机器人报警或进入出错处理程序。参数含义di1数字输入信号1判断的目标值5.WaitDI：数字输入信号等待指令背景知识6.WaitDO：数字输出信号等待指令WaitDO数字输出信号判断指令

WaitDO数字输出信号等待指令：用于判断数字输出信号的值是否与目标一致。在程序执行此指令时，等待do1的值为1。如果do1为1，则程序继续往下执行；如果达到最大等待时间以后，do1的值还不为1，则机器人报警或进入出错处理程序。背景知识WaitDI信号名,判断值MaxTime,TimeFlagWaitDO信号名,判断值MaxTime,TimeFlag

添加项

MaxTime则用于为该等待指令设置一个最长等待时间，单位为秒。当超过等待时间时，会根据是否使用了

TimeFlag，进行对应的处理：未使用

TimeFlag，系统将会发出等待超时报警并停止程序的运行；若使用了

TimeFlag，则会对该添加项关联的布尔数据设置为

TURE状态，并执行下一行指令。

数字输入/输出信号等待指令使用注意：背景知识

数字输入/输出信号等待指令VARboolover；WaitDIdi1，1；WaitDIdi1，1MaxTime:=2；WaitDIdi1，1MaxTime:=2TimeFlag:=over;定义一布尔数据over;等待输出信号di1=1;等待输出信号di1=1,若超过2秒后仍不为1，报警并停止程序运行;等待输出信号di1=1,若超过2秒后仍不为1，将布尔数据over设为TURE,执行下一行程序指令背景知识7.WaitAI模拟信号输入等待指令VARnumover:=0；WaitAIai1，4.1；WaitAIai1，LT，4.1；WaitAIai1，GT，4.1MaxTime:=2ValueAtTimeout:=over;由于模拟量信号不同于数字量输出信号只有

0和

1两个值，其数值范围更广。在AI/AO读写等待指令中，可在信号名称后通过GT或LT

添加项，设置判断条件为大于或下于判断值。定义一数值型数据over，并对其赋值为0;等待输入信号ai1=4.1;等待输入信号ai1＜4.1;等待输入信号ai1＞4.1,若超过2秒后仍不符合条件，将当前ai1的值赋值到over,并超时报警停止程序运行背景知识7.WaitAI模拟量输入信号等待指令WaitAI：即WaitAnalogInput用于等待，直至已设置模拟信号输入信号值。例如：WaitAIai1,\GT,5;仅在ai1模拟信号输入具有大于5的值之后，方可继续程序执行。其中即GT即GreaterThan，LT即LessThan。背景知识8.SetGO组信号输出置位指令用于改变一组数字输出信号的值。例如：SetGOgo1,12;将信号go1设置为12。定义go1占用8个地址位，即go1输出信号的地址位2和3设置为1，其他位为0，其地址的二进制编码为00001100。1背景知识9.WaitGI组输入信号等待指令WaitGI：即WaitGroupdigialInput用于等