第九章ABB机器人速度控制指令的应用

ABB机器人教学----殷春景授课内容

ABB机器人速度控制指令的应用内容一：AccSet指令用法ABB机器人速度控制指令的应用二：

TCP和Z法三：

TCP和Z，X法本章结束AccSet指令用法AccSet-----运动控制指令：

AccSetAcc,Ramp;Acc:机器人加速度百分率(num)Ramp:机器人加速度坡度(num)应用﹕当机器人运行速度改变时﹐对所产生的相应加速度进行限制﹐使机器人高速运行时更平缓﹐但会延长循环时间﹐系统默认值为﹕AccSet100,100;例1AccSet50,100;将加速度限制在正常值的50%。例2AccSet100,50;将加速斜面限制在正常值的50%。例3AccSet100,100\FinePointRamp:=50;当朝精点减速时，将减速斜面限制在正常值的50%。AccSet指令用法AccSet-----运动控制指令：实例﹕限制﹕机器人加速度百分率最小值为20﹐小于20﹐以20计﹐机器人加速度坡度最小值为10﹐小于10以10计﹔机器人冷启动﹐新程序加载与程序重置后﹐系统自动设置为默认值accelerationAccSet100,100﹐i.e.normalaccelerationAccSet30,100accelerationAccSet100,30TimeAccSet指令用法AccSet-----运动控制指令添加步骤：

步骤：点击“添加指令”→选择“settings”选项→点击添加“AccSet”指令→点击修改“AccSet”指令的加速度百分率及加速度坡度的数值→修改完数值后，点击确定。VelSet指令用法VelSet-----改变编程速率添加步骤：

VelSet用于增加或减少所有后续定位指令的编程速率。该执行同时用于使速率最大化。所有后续定位指令的编程速率受到影响，直至执行新的VelSet指令。参数Override影响：•speeddata中的所有速率分量（TCP、方位、旋转和线性外轴）。•通过定位指令进行的编程速度覆盖（参数\V）。•定时的移动。参数Override不影响：•welddata中的焊接速度。•seamdata中的加热和填充速度。

参数Max仅影响TCP的速率。Override和Max的默认值分别为100%和vmax.v_tcpmm/s*)。此类值自动设置•当使用重启模式重置RAPID时•当加载一则新程序或一个新模块时•当从起点开始执行程序时•当将程序指针移动到main时•当将程序指针移动到子程序时•移动程序指针造成执行顺序丢失时VelSet指令用法VelSet-----改变编程速率添加步骤：例1VelSet50,800;将所有的编程速率降至指令中值的50%。不允许TCP速率超过800mm/s。

例2VelSet指令用法VelSet-----改变编程速率添加步骤：

点击“添加指令”→选择“settings”选项→点击添加“VelSet”指令→点击修改“VelSet”指令的编程速率及TCP速率的数值→修改完数值后，点击确定。AccSet指令用法ConfJ-----接头移动期间,控制配置：

如果选择了参数\On（或不带参数）机器人会使用等于或接近给定配置参数的将机器人移动到编程设定的位置。如果正在执行程序位移或路径纠正，长距离移动的风险会增加，因为编程配置数据的基础是原始位置。

如果选定参数\Off，则机械臂始终移动至最接近的轴配置。如果已经以手动形式错误地指定配置，或者如果已经实施了程序位移，则可能与已编程的轴配置有所不同。

对配置进行控制（ConfJ\On）默认有效。其自动设置：•当使用重启模式重置RAPID时•当加载一则新程序或一个新模块时•当从起点开始执行程序时•当将程序指针移动到main时•当将程序指针移动到子程序时•移动程序指针造成执行顺序丢失时

语法ConfJ['\'On]|['\'Off]';'AccSet指令用法ConfJ-----接头移动期间,控制配置：

例1ConfJ\Off;MoveJ*,v1000,fine,tool1;机械臂运动至编程位置和方位。如果可通过不同的轴配置，以若干种不同的方式达到该位置，则可能选择最接近的位置。

例2ConfJ\On;MoveJ*,v1000,fine,tool1;机器人移动到编程设定的位置、姿态和轴配置。AccSet指令用法ConfJ-----接头移动期间,控制配置：先在机器人工作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点；AccSet指令用法N（3≤N≤9）点法原理：先在机器人工作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点；AccSet指令用法N（3≤N≤9）点法原理：先在机器人工作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点；AccSet指令用