增量式pid实现关键部分

准备部分：先定义PID结构体 typedef intsetpoint;//设定目 intsum_error;//误差累 floatproportion比例常 floatintegral intlast_error;//e[-intprev_error;//e[-floatKp0.32;//floatTi0.09floatTd0.0028;//微分时间常#define0.02采样周#define KpKiKd三个主要参#defineC语言好像用#define什么什么对程序不太好，各位帮忙写个优化办法看看呢?用voidPIDperiodinit(u16arr,u16 //PID采样定时器设void intincPIDcalc(PIDtypedef*PIDx,u16 //PID计voidPID_setpoint(PIDtypedef*PIDx,u16setvalue);//PID预期voidPID_set(floatpp,floatii,floatdd);//设定PIDkpkikd三个voidset_speed(floatW1,floatW2,floatW3,floatW4);//设定四个电机的目标转PID处理过程岔开一下：这里我控制的是电机的转速w，实际上电机的反馈波形的频率f、电机转速w、控制信号 的占空比a三者是大致线性的正比的关系，这里强调这个的目的是 期一直搞不懂我控制的转速怎么和TIM4输出的 它先采样电机转速，得到偏差值它先采样电机转速，得到偏差值E，带入PID计算公式，得到调整量也就是最终更改 上面讲到的“得到调整量”就是增量PID的公式：intincPIDcalc(PIDtypedef*PIDx,u16intiError=PIDx->setpoint-nextpoint;// //PIDx -PIDx->integral*PIDx- +PIDx->derivative*PIDx->prev_error;//e[k- //增量计PIDx->proportion*(iError-PIDx-+PIDx-+PIDx->derivative*(iError-2*PIDx->last_error+PIDx-PIDx->prev_error=PIDx->last_error;//误差，便于下次计PIDx-return(iincpid)注释掉的是第一种写法，没注释的是第二种以KpKIkd处理过程放在了TIM6，溢出周期时间就是是PID里面采样周期（区分于反馈信号的采样，反馈信号采样是1M的频率）void {ifTIM_GetITStatus(TIM6TIM_IT_UpdateRESET)//{;;; 1=PID1.sum_error*4.6875 //1代表将要输出的占空 ;// /********PID2处理 计算增量并累加 /********PID3处理 //常规PID控 /********PID4处理 //计算增量并累 //重新设定 ,);//上面几个代码是PID实现的关键部Kp，就是消除积分和微分部分的影响，这里我纠结过到底是让Ti等于一个很大的值让Ki=Kp*(T/Ti)里面的KI接近零，还是